3.

3 DISEO DE OBSERVADORES DE ESTADO

Estimacin del estado

En esta seccin se va a desarrollar una tcnica que permite estimar,

en vez de medir, las variables de estado de la planta a partir de la informacin disponible de la misma: variables de salida y de entrada. El sistema que estima el estado de otro sistema se denomina estimador de estado u observador de estado. Si el observador estima todas las variables de estado del sistema (aunque stas o parte de ellas se puedan medir), se denomina observador de estado de orden completo. Si no es as, si se observan menos de las n variables de estado, el observador se denomina de orden reducido. La mnima expresin de un observador de orden reducido es un observador de orden mnimo, el cual estima las variables de estado estrictamente necesarias para que el sistema de control por ubicacin de polos sea realizable.

 Los observadores de estado, son herramientas virtuales,

que permiten estimar las variables o estados de un sistema en base a mediciones de las seales de salida y seales de control. Estos observadores permiten enviar informacin estimada acerca del valor que toman dichos estados, permitiendo conocer un aproximado del valor real, adems cuentan con muy poco margen de diferencia o error. Se le considera una herramienta virtual, puesto que se desarrolla como software o programa dentro de una computadora.

TIPOS:
Existen 2 tipos de observadores: observadores de

orden completo, y observadores de orden reducido u orden mnimo. Los observadores de orden Completo, son aquellos utilizados para observar o estimar todos los estados de un sistema. Los observadores de orden Reducido, son aquellos utilizados para observar o estimar solo algunos estados de un sistema.

Observador de estado de orden completo

Tal como puede verse en la figura 1, un observador de estado de orden

completo utiliza como entradas el vector de control u(t) y el de salida y(t) para proporcionar una estima x todas las variables de estado. Ntese que en la figura 1 son conocidas las matrices A, B y C, as como la seal de salida de la planta y(t), la cual puede ser medida, y la seal de control u(t) porque la decide el diseador.

Figura 1

OBSERVADOR DE ORDEN COMPLETO

y-

 Dado el sistema:

x y

Ax Cx

Bu Du

x = vector de estado (n x 1)

u = seal de control (escalar) y=seal de salida(escalar)

A = Matriz de estado (n x n) B = Matriz de control (n x 1)

C=Matriz (1 x n)
D=Matriz (escalar)

Se puede estimar sus estados mediante la siguiente expresin:

donde: L Vector de ganancias que permiten la observacin de estados (1 x n) x Vector de estados estimados y Salida estimada

Debe notarse que las matrices A, B, C, D son las mismas tanto para un sistema real como para el sistema estimado. Para los clculos siguientes se asume que el valor de D es cero. La diferencia existente entre x y x se denomina error de observacin, y el trmino L( y - y ) se denomina factor de correccin.

Para determinar el error de observacin restamos tenemos:

, as

Si se sabe que el error esta definido como la diferencia entre el estado real y el estado estimado, entonces se tendr:

A partir de esta expresin se puede conocer el comportamiento dinmico y la estabilidad del sistema, si la matriz |A-LC| es estable, entonces el observador har bien su trabajo, y dada cualquier condicin inicial, el sistema tender a un error cero.

 La

eleccin de correctos valores para el vector de observabilidad L, permitir que el comportamiento dinmico del vector de error sea asintticamente estable y lo suficientemente rpido para tender a un valor de cero. La estabilidad asinttica y la velocidad de respuesta de la dinmica del error se determina mediante los autovalores de la matriz |A-LC|, dados por el polinomio caracterstico |sIA+LC|. Existe una condicin necesaria, la cual consiste en que el sistema obtenido sea estable y completamente controlable y observable.

Ejemplo: Determinar la ecuacin caracterstica del sistema siguiente, si se le agrega un observador de estados L.

Solucin.
Si el sistema es de orden 2, es de suponer que el

observador tambin ser de orden 2, y lo podemos definir como:

L1 L2

Luego el polinomio caracterstico estar dado por:

DISEO DE OBSERVADORES DE ORDEN COMPLETO

A.- METODO DE DISEO ABREVIADO

Analizando la respuesta del ejemplo anterior nos podemos dar cuenta que los valores que toman L1 y L2 estn condicionadas por las races del polinomio, las cuales a su vez estn condicionadas por las caractersticas con que queremos que cuente el sistema, por tanto se puede elegir races de tal modo de poder controlar la respuesta del sistema en lazo cerrado. Por lo tanto podemos asumir valores para dichas races, a los que llamaremos 1 y 2 de modo tal que el polinomio tenga una respuesta estable. Luego por simple equivalencia de trminos podemos hallar el valor de las incgnitas.

Ejemplo:

Dado el polinomio caracterstico del ejemplo anterior: s2+(4+L2)s+(2+L1), encontrar el valor de L1 y L2 si se quiere que los polos deseados del sistema se ubiquen en -4 y -3.

Solucin.

Podemos generalizar la metodologa seguida anteriormente, de la siguiente manera:

NOTA: Este mtodo esta restringido a sistemas de hasta 3er orden, adems el sistema debe estar en la forma cannica observable.
Es aconsejable que los polos del observador sean de 3 a 5

veces mayores (ms negativos) que los polos del controlador por realimentacin de estados, pero sin salirse de la regin de estabilidad dada por el lugar geomtrico de las races. La eleccin de los polos deseados van a determinar las caractersticas de la respuesta obtenida, por lo que puede existir un conjunto infinito de vectores L como solucin, de las cuales solo un limitado nmero de soluciones cumplen con las necesidades requeridas para el sistema (como por ejemplo: sobreimpulso, velocidad de respuesta, etc. del sistema estimado), por lo que se aconseja probar, mediante simulacin, la respuesta del sistema a diferentes valores de polos escogidos.

DISEO DE OBSERVADORES DE ORDEN COMPLETO

B.- METODO DE DISEO POR LA FORMULA DE ACKERMAN La formula de Ackerman aplicada al diseo de observadores de estado, esta dada por:

Ejemplo:

Para el siguiente sistema, determinar el vector de observadores de estados L, si se quiere que ts = 4/3 s. y wd=1 rad/s (Los polos deseados se ubican en -3+j y -3-j)

0 -1 0 -1 1 -2 1 -2

1 2 -2 3

Solucin.

METODO DE DISEO COMPLETO

1) Determinar la controlabilidad del sistema y la

observabilidad Controlabilidad: Observabilidad:

Wc =[B AB A n-1 B]
C CA . . CAn
1

W0

2 ) Calcular el polinomio caracterstico original |sI-A|, el cual ser :

3 ) Es conveniente trabajar con las ecuaciones de estado en su forma cannica observable, si no se encuentra en esta forma, se debe determinar una matriz de transformacin para llevarla a esta forma, la cual se define como:
Q (WxWO )
1

En donde W O es la matriz de observabilidad, y W se define como:

(*) La deduccin de esta expresin puede encontrarse en el libro Ingeniera de Control Moderna , Katsuhiro Ogata, 4ta Edicin, Cp.12, Pg. 926-927.

Ejemplo:
Para el siguiente sistema, determinar el vector de observadores de estados L, si se quiere que los polos deseados se ubiquen en -5, -2+j y -2-j

Solucin.
1ro.-Se tiene

WC

0 0 1 0 1 -2 1 -2 3

1 0 0 W0 = 0 1 0 0 0 1 Rango es 3 Observable

Rango es 3 Controlable

DISEO MEDIANTE EL SOFTWARE MATLAB

Ejemplo:
Para el siguiente sistema, determinar el vector de observadores de estados L, si se quiere que los polos deseados se ubiquen en -2, -1+j y -1-j

Solucin.
A=[0 1 0;0 0 1;-3 -2 -1];

C=[2 0 0];
P=[-2 -1+j -1-j]; L=acker(A',C',P)' L=

1.5000 0.5000 -3.0000

 A=[0 1 0;0 0 1;-3 -2 -1];

C=[2 0 0];
P=[-2 -1+j -1-j]; L=place(A',C',P)' L=

1.5000 0.5000 -3.0000

Ejemplo:
Para el siguiente sistema, determinar el vector de observadores de estados L aplicando los 4 mtodos antes descritos, si se quiere que los polos deseados se ubiquen en -2, -3+0.5j y -3-0.5j

1) SOLUCION MEDIANTE METODO COMPLETO

Controlabilidad

Observabilidad

Polinomio caracterstico original

Polinomio caracterstico deseado

Vector Observador

2) SOLUCION MEDIANTE METODO ABREVIADO

Polinomio deseado

3) SOLUCION MEDIANTE METODO POR FORMULA DE ACKERMAN

4) USANDO MATLAB
A=[0 0 -4;1 0 -1;0 1 -2];

C=[0 0 1];
P=[-2 -3+0.5j -3-0.5j]; L=place(A',C',P) L=

14.5000 20.2500 6.0000