GPS Avanzado PDF

COLEGIO OFICIAL DE INGENIEROS TECNICOS EN TOPOGRAFIA
DELEGACION TERRITORIAL DE MADRID-CASTILLA-LA MANCHA
FUNDAMENTOS DEL SISTEMA GPS Y APLICACIONES EN LA TOPOGRAFIA
Javier Peafiel Jorge Zayas Septiembre de 2001
GPS y Aplicaciones en la Topografa
TEMA I. FUNDAMENTOS SOBRE EL SISTEMA.
1.1 EVOLUCION Y GENERALIDADES SOBRE LA GEODESIA ESPACIAL............................ 5

Generales sobre los satlites Propagacin de emisiones radioelctricas Sistemas de posicionamiento global por Satlite

6 8 10 10 19
Constelacin de Satlites Glonass Introduccin al Proyecto Galileo
1.2 INTRODUCCION. Que es el GPS?...................................................................................... 25
1.3 SECTORES GPS................................................................................................................... 27 1.3.1 SECTOR ESPACIAL 1.3.1.1 Constelacin de Satlites 1.3.1.2 Puesta en Orbita 1.3.1.3 Satlites 1.3.1.4 Escala de Tiempo 1.3.1.5 Seal de los Satlites 1.3.1.6 Disponibilidad Selectiva 1.3.2 SECTOR USUARIO 1.3.3 SECTOR DE CONTROL 27 27 31 31 33 34 36 37 41
1.4. MEDIDAS DE DISTANCIAS A SATELITES Y METODO DIFERENCIAL......................... 42
1.5. FUENTES DE ERROR.......................................................................................................... 45
1.6. D.O.P., MASCARAS DE ELEVACION Y ACIMUT DE SATELITES...................................47
1.7. SISTEMA DE REFERENCIA GPS (WGS84) Y SISTEMAS LOCALES DE REFERENCIA.. 50
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TEMA II. TIPOS DE INSTRUMENTOS GPS DEPENDIENDO DE LAS OBSERVABLES.
2.1 DIFERENCIAS ESENCIALES ENTRE GPS DE CODIGO-GIS Y GPS DE MEDIDA DE FASE................................................................................................. 60
TEMA III. POSICIONAMIENTOS GPS, METODOS Y APLICACIONES.
3.1 POSICIONAMIENTO ABSOLUTO...........................................................................65 3.2 POSICIONAMIENTO DIFERENCIAL......................................................................66 3.2.1 METODO ESTATICO 3.2.1.1 ESTATICO 3.2.1.2 ESTATICO RAPIDO 3.2.1.3 REOCUPACION 3.2.2 METODO CINEMATICO 3.2.2.1 CINEMATICO 3.2.2.2 STOP AND GO 3.2.2.3 RTK 3.2.2.5 RTD GPS 68 68 70 73 74 74 76 78 86
3.3 FICHERO RINEX. EJEMPLO................................................................................. 87
TEMA IV. GLOSARIO DE TERMINOS.
.............................................................
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TEMA V. PLANIFICACION DE UNA OBSERVACION. APENDICE I
......................................
100
ALGORITMOS DE CALCULO..................................................................................... 119 ALGORITMOS EN DIFERENCIA DE FASE SIMPLES DIFERENCIAS. DOBLES DIFERENCIAS. TRIPLES DIFERENCIAS. ALGORITMOS EN SEUDODISTANCIAS ALGORITMOS EN CINEMATICO
BIBLIOGRAFIA............................................................................................................. 133
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TEMA I: FUNDAMENTOS SOBRE EL SISTEMA.
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1.1 EVOLUCION Y GENERALIDADES SOBRE LA GEODESIA ESPACIAL
La geodesia espacial es la ciencia que se encarga de la recepcin y observacin de las seales procedentes de elementos que no estn ligados directamente a la superficie terrestre. Esta ciencia utiliza directamente los satlites artificiales. Antiguamente los geodestas se vean limitados a distancias no superiores a 200 Km. debido a la visibilidad entre puntos. Por esta razn se utilizaba observaciones a las estrellas para obtener una posicin absoluta del punto, cuando por razones de visibilidad no se poda realizar
diferencialmente. Est posicin conseguida iba aumentando a medida que iba aumentando la precisin de los relojes. Las redes geodsicas observadas eran lo bastante precisas, pero no as, las redes no intervisibles. Uno de los ms brillantes intentos de observaciones de redes no visibles se realiz para la unin de las redes geodsicas de Escandinavia y Britnica. Estas observaciones se realizaron desde ambas costas con una serie de instrumentos de medida angular que tenan la posibilidad de registrar fotogrficamente las lecturas de los limbos. En los vrtices costeros de ambas redes se estacionaban y orientaban teodolitos. Entonces desde un barco, situado entre las dos estaciones, soltaba un globo visible desde las dos estaciones de ambas redes, el cual emita destellos peridicos mediante un sistema de flash. Mientras los observadores seguan continuamente el globo hasta los 30 40 Km. de altitud, una central de radiocontrol iba disparando simultneamente con intervalos regulares el registro angular fotogrfico en todos los instrumentos. La sucesiva liberacin de globos a lo largo de una lnea intermedia entre ambas costas, y la observacin realizada como se ha dicho, permita establecer entre ambas redes, por interseccin directa, una cortina de puntos comunes de coordenadas en el sistema de cada red, pudindose enlazar con suficiente precisin ambas redes.
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GENERALIDADES SOBRE LOS SATLITES

En un simposium cientfico celebrado en Toronto a finales de septiembre de 1957, se presento la posibilidad de utilizar unos hipotticos satlites artificiales con aplicaciones geodsicas. Esta idea se contemplo desde el escepticismo y la irona de los asistentes, dado lo absurdo de la idea en aquellas circunstancias de aquel ao. Precisamente, aquel ao, el 4 de Octubre de 1957, la URSS pone en rbita el primer satlite artificial de la tierra: el SPUTNIK I. Desde aquel momento la Historia de la geodesia espacial comenz. Desde ese momento se han lanzado ms de 11.000 satlites artificiales, y los geodestas han sacado provecho, de todos los satlites aunque no estuviese previsto la utilizacin de este satlite con fines geodsicos. Y decimos esto porque los geodestas han intentado sacar provecho de todo , porque pronto pudieron observar que, analizando la cuenta Doppler de las seales radiofundidas desde el Sputnik I y recibidas en estaciones de posicin conocida, era posible establecer la rbita del satlite. Evidentemente esto se poda realizar a la inversa y obtener la posicin del receptor, despus de la recepcin y anlisis de las seales recibidas durante diferentes y suficientes paso del satlite. Este sistema no daba una precisin idnea pero pona de manifiesto la viabilidad de la aplicacin. Existen dos tipos de satlites: pasivos y activos. Los pasivos no llevan ningn tipo de mecanismo para realizar emisiones propias; solo pueden reflejar energa que en ellos incida. En esta clase de satlites estn los globos y los provistos de prismas refractarios como los Starlettes o Lageos. Los activos realizan emisiones de luz en pulsos de alta intensidad y breve duracin, repetidores de microondas, transmisiones radioelectricas continuas moduladas para observar cuenta Doppler o tiempos de transmisin, transmisin de seales de tiempo generadas por osciladores propios del satlite, etc. Adems tambin pueden llevar prismas retroreflectores pasivos para devolver seales pticas. Los satlites tienen un sistema de produccin de energa, normalmente placas fotovoltaicas o paneles solares. Pueden disponer tambin de elementos para su control y maniobra (combustible, motores cohete, etc.).
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Es evidente que la utilizacin de un satlite, especialmente en las aplicaciones que ms no son afines, exige un preciso conocimiento de su situacin espacio temporal en forma de coordenadas concretas, lo que resuelve con el conocimiento de las efemrides, siempre que dispongamos del adecuado sistema de referencia.
DATUM: Un datum est constituido por una superficie de referencia geomtricamente definida, habitualmente un elipsoide, dado por la longitud, latitud, y altura, y un punto fundamental en el que la vertical del geoide y al elipsoide sea comn. La altimetra se refiere al geoide como altura H. Es evidente que como el geoide es una superficie irregular, slo coincidente con el elipsoide al menos en el punto fundamental del Datum elegido, habr que tener en cuenta la separacin del geoide y elipsoide, u ondulacin del geoide. Establecindose la expresin h=N+H. Del sistema del satlite podemos obtener h, pero sin una buena carta del geoide no podremos conocer N ni calcular H que es el valor que necesitaremos para trabajar topogrfica y geodsicamente. Desde el punto de vista de las coordenadas de los satlites no se complica demasiado el problema, pues solo hay que aadir a las frmulas que daban su posicin en el sistema inercial los parmetros de rotacin terrestre antes mencionados; en cualquier caso las coordenadas del satlite seguirn siendo variables en funcin del tiempo. Desde este sistema de referencia podemos pasar a otros, como al elipsoide, por ejemplo, mediante un proceso matemtico, obteniendo longitud, latitud y altura, una vez conocida la orientacin y situacin de la superficie de referencia definida por el datum. Si conocemos la altura del geoide N sobre el elipsoide, podremos manipular altitudes ortomtricas sobre el geoide, que son las que queremos usar normalmente porque son directamente mensurable.
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PROPAGACION DE EMISIONES RADIOELECTRICAS
Una onda electromagntica que provenga del espacio debe atravesar tres zonas caractersticas antes de alcanzar un receptor estacionado sobre la superficie terrestre: El vaco, la ionosfera y la troposfera. El retardo es el incremento que sufre el tiempo de propagacin de una seal electromagntica entre dos puntos al efectuarse el trnsito por un medio que no sea el vaco, en vez de hacerlo por el vaco. Se debe a dos factores: la velocidad de propagacin es menor y la trayectoria aumenta su longitud al curvarse por refraccin y ser envolvente de la recta que une los puntos origen y destino de la seal.
VACO. En el vaco, el retardo es inexistente, siendo el tiempo de propagacin perfectamente determinable al ser proporcional a la distancia en funcin de la luz, sea cual sea la frecuencia de la onda considerada.
IONOSFERA En la ionosfera, que est entre 100 y 1000 Km. de altitud, las radiaciones ultravioleta, solar y otras, ionizan una porcin de las molculas gaseosas liberando electrones. El nmero de electrones libres contenidos en un metro cbico puede oscilar entre 1016 y 1019, segn la radiacin solar, la actividad de las manchas solares y otros fenmenos, como los geomagnticos. El retardo es proporcional al nmero total de electrones libres encontrados por la seal en su camino y est en funcin del inverso del cuadrado de la frecuencia de la onda, a igualdad de circunstancias. Varia para cada punto en concreto de recepcin segn su latitud, la direccin y el momento de observacin. El retardo puede variar en el cenit entre 2 ns. y 50 ns. para frecuencias de la banda L, llegando hasta 2,5 el factor por inclinacin de la trayectoria, y siendo hasta 5 veces mayor el efecto al medioda que entre medianoche y el amanecer. Existen modelos enviados los satlites.
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Para resolver el problema, en lo que se refiere a la recepcin proveniente de un satlite, se emplea el artificio de utilizar dos frecuencias diferentes y razonablemente separadas dentro de la banda de trabajo. Como el retardo es proporcional a la longitud de onda, y por lo tanto distinto para cada frecuencia, podremos observar un retardo diferencial entre ambos, tanto mayor cuanto mayor sea el retardo ionosfrica sufrido, siendo por tanto ste deducible indirectamente, con una precisin ya aceptable.
TROPOSFERA La ltima zona que se debe atravesar es la troposfera y otras regiones de atmsfera superior. Aunque llegan hasta 80 Km., slo en los 40 km. ms bajos se causan retardos significativos. Este retardo equivale a incrementos de camino del orden de 1m. en el cenit y de hasta 30m. a 5 de elevacin.
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SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO GLOBAL POR SATLITE
SLR
(Satellite Laser Ranging). Es un sistema de medida directa de distancias por pulso
laser a satlites provistos de prismas de reflexin total.
VLBI
(Very Long Baseline Interferometry). Es una tcnica que permite calcular con
precisin centimtrica la distancia entre los centros radioelctricos de dos o ms telescopios. Se observan cusares extragalcticos en perodos simultneos,
comparndose interferomtricamente las seales recibidas.
DOPPLER .
Se basa en la medicin de la variacin de distancias satlites mediante la
cuenta DOPPLER de la frecuencia de las seales recibidas.
GPS.
(Global Positioning System). Es un sistema que puede trabajar con medida directa
de distancias, en sistema Doppler, o en medida de fase que veremos en captulos siguientes. A diferencia de los otros sistemas, este es un sistema que tiene cobertura en cualquier parte del mundo y a cualquier hora, ya sea por el da o por la noche.
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CONSTELACION DE SATELITES GLONASS
La antigua Unin Sovitica inici, a principios de los aos 80, el desarrollo de un sistema de navegacin por satlites llamados GLONASS (GLobal Orbiting NAvigation Satellite System).
En el ao 1993, oficialmente el Gobierno Ruso coloc el programa GLONASS en manos de Fuerzas Espaciales Militares Rusas (RSF). Este organismo es el responsable del desarrollo de satlites GLONASS, de su mantenimiento y puesta en rbita. Este organismo Militar, trabaja en colaboracin con el CSIC (Coordinational Scientific Information Center), el cual publica la informacin sobre la constelacin GLONASS.
Durante los 80, la informacin acerca de GLONASS era escasa. No se saba mucho de las rbitas de los satlites ni de las seales usadas para transmisin de las seales de navegacin. Pero actualmente, gracias a estudios e investigaciones sobre este sistema, se dispone ya de gran cantidad de informacin acerca GLONASS. Los Rusos, a travs del RSF y del CSIC publican el documento ICD (Interface Control Document). Este documento es similar en estructura al Segmento Espacial del sistema NAVSTAR GPS, donde se describe el sistema, sus componentes, estructura de la seal y el mensaje de navegacin para uso civil. Los canales de informacin son: El Channel of Standard Accuracy (CSA), similar al Standar Positioning Service (SPS) del Sistema GPS, disponible para uso civil. El Channel of High Accuracy (CHA), similar al Precise Positioning Service (PPS) del Sistema GPS, disponibble solo para usuarios autorizados.
Al igual que el GPS, GLONASS est constituido por tres sectores fundamentales: el espacial, el de control y el usuario. Una vez completado, el sector espacial consistir en 24 satlites distribuidos en tres planos orbitales con ocho satlites en cada planos.
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Un usuario equipado con un receptor adecuado, puede recibir unas seales, extraer de ellas el mensaje de navegacin que contienen y llevar a cabo mediciones unidireccionales de distancia (pseudodistancia). Con est informacin dicho usuario puede calcular su posicin con una precisin de unos 100 m. Debido al carcter unidireccional de las medidas de distancia a los satlites GLONASS, un receptor necesita medidas de 4 satlites para poder calcular su posicin: 3 incgnitas son procedentes de la posicin (X,Y,Z) y la 4 es debido a la falta de sincronizacin entre el reloj del receptor y la escala del tiempo del sistema.
ESTADO DE LA CONSTELACIN GLONASS
Desde que el sistema Glonass fue completado en 1996 slo en 40 das estuvieron disponibles los 24 satlites. Tres satlites que fallaron en 1996 no han sido remplazados por lo que actualmente slo hay 21 satlites activos de los 70 que han sido lanzados. Adems el sistema acusa serios problemas con la calidad de las seales transmitidas, se han observado errores de medida de algunos kilmetros que causan resultados de navegacin errneos. El problema es que se toman medidas de satlites supuestamente sanos que pueden no serlo ya que no se envan avisos de problemas que puedan tener los satlites a bordo. Es fcil detectar errores muy grandes pero cuando stos son del orden de metros no lo es tanto. Otro problema es que el sistema carece de una red de sector de control con lo que no es posible el seguimiento continuo y la deteccin de errores en las seales puede no ser detectados en horas durante las cuales los satlites estn transmitiendo seales errneas. Pero el mayor problema es la incapacidad de lo rusos de mantener la constelacin completa as como de mandar nuevos satlites, lo que, teniendo en cuenta su corta vida, proporcionar una cobertura insuficiente para posicionamiento, an en combinacin con el GPS.
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FRECUENCIAS EN GLONASS
Cada satlite GLONASS transmite en diferente frecuencia. Por ello algunas de las frecuencias en las que emite el sistema GLONASS interferirn con el sistema IRIDIUM de Motorola que ser llevado a cabo en los siguientes aos. Para evitar estas interferencias los rusos han accedido a cambiar sus frecuencias a otra zona del espectro, lo que requiere mandar nuevos satlites ya que es imposible cambiar la frecuencia de los ya enviados, con la consiguiente inversin financiera. Si ya supone un problema para los rusos mantener la constelacin actual, es cuestionable que puedan llevar a cabo esta modificacin del sistema.
NAVEGACIN CONTRA TOPOGRAFA
La Organizacin Internacional de Aviacin Civil (ICAO) acept formalmente en Julio 1996, el uso de GLONASS/CSA para uso en aviacin civil, como ya se hizo en 1994 con el GPS/SPS. El inters de usar GPS ms GLONASS viene principalmente de las empresas de navegacin. Si el GPS pudiera ser combinado con el GLONASS, la navegacin area comercial podra basarse en dos sistemas independientes con dos veces ms satlites. El riesgo de accidente sera menor y los mrgenes de seguridad se incrementaran. Para Topografa es totalmente diferente, los topgrafos requieren precisiones centimtricas pero no son responsables de 400 vidas. Un avin no puede parar y esperar ha que haya suficientes satlites, pero el topgrafo si puede observar ms tiempo en un punto o volver de nuevo. Aunque podra haber ventajas para los topgrafos con la combinacin si se pudieran obtener precisiones centimtricas, la necesidad es menor que en el caso de navegacin, por lo cual los receptores de GPS/GLONASS construidos hasta hoy son para navegacin.
DESCRIPCIN DEL SISTEMA GLONASS
El Sistema GLONASS, al igual que el Sistema GPS, est formado por tres sectores fundamentales: el Sector de Control, el Sector Espacial y el Sector Usuario.
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SECTOR DE CONTROL.
El Sector de Control est formado por un Sistema Central de Control (SCC) en la regin de Mosc (Golitsyno-2) y una red de estaciones de seguimiento y control (Command Tracking Stations, CTS), emplazadas por todo el rea alrededor de Rusia. El Sector de Control GLONASS, al igual que el de GPS debe seguir y vigilar el estado de sus satlites,
determinar las efemrides y errores de los relojes de los satlites, es decir, la diferencia entre el tiempo GLONASS y la escala de tiempo UTC(SU). Adems tambin deben actualizar los datos de navegacin de los satlites. Estas actualizaciones se realizan dos veces al da.
Las estaciones de control (CTSs) realizan el seguimiento de los satlites y almacenan los datos de distancias y telemetra a partir de las seales de los satlites. La informacin obtenida en las CTSs es procesada en el Sistema Central de Control (SCC) para determinar los estados de las rbitas y relojes de los satlites, y para actualizar el mensaje de navegacin de cada satlite. Esta informacin es enviada a cada satlite por medio de las CTSs. Las CTSs calibran peridicamente los datos de distancias a los satlites mediante lser. Para ello, los satlites GLONASS van provistos de especiales. unos reflectores
La sincronizacin de todos estos procesos en el Sistema GLONASS es muy importante. Para conseguir esta sincronizacin, se dispone de un reloj atmico de hidrgeno de alta precisin, el cual determina la escala de tiempo GLONASS. Los satlites GLONASS
llevan a bordo un reloj de cesio y se sincronizan respecto a la State Etalon UTC(CIS) en Mendeleevo, a travs de la escala de tiempo del sistema GLONASS.
A todas estas estaciones de control debemos aadir otras estaciones de seguimiento que se utilizan para obtener los parmetros de transformacin del Sistema GLONASS PZ-90 al Sistema GPS WGS-84, adems de la determinacin de las rbitas y observacin y anlisis de las anomalas de los satlites. Estos parmetros de transformacin se aplican cuando se trabaja con el sistema combinado GPS/GLONASS. Estas estaciones estn repartidas
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por todo el mundo y utilizan tcnicas lser, radar y pticas. Estos parmetros son calculados por mnimos cuadrados utilizando 9 das de datos de seguimiento. La calidad de las posiciones estimadas obtenidas a partir de GLONASS es comparable a la que se obtiene con GPS cuando la Disponibilidad Selectiva est desactivada. El valor del rms (URE) en la determinacin de las rbitas para GLONASS es de aproximadamente 10 m. El Gobierno de la Federacin Rusa ha declarado que GLONASS proporciona a los usuarios civiles una precisin en toda la Tierra para el posicionamiento absoluto en tiempo real basado en medidas de cdigo de unos 60 m en horizontal (99.7%) y de unos 75 m en vertical (99.7%). Los rusos han anunciado que no tienen previsto introducir ninguna medida intencionada de degradacin de la precisin del sistema. SECTOR ESPACIAL.
El Sector Espacial est formado por la constelacin de satlites. La constelacin completa se compone 24 satlites en tres planos orbitales, cuyo nodo ascendente es de 120 y argumento de latitud de 15. Cada plano contiene 8 satlites espaciados regularmente, con argumento de latitud de 45. Los planos estn inclinados 64,8 respecto al Ecuador. Los satlites GLONASS se encuentran a una distancia de aproximadamente 19100 Km y se sitan en rbitas casi circulares con semieje mayor de aproximadamente 25510 Km, siendo el periodo orbital de 675,8 minutos, es decir , 11horas y 15 minutos. Esto garantiza, con la constelacin completa, (Circunstancia que no ha ocurrido todava) la visibilidad de un mnimo de 5 satlites en todo el mundo con adecuada geometra, es decir, la constelacin GLONASS proporciona una cobertura de navegacin continua y global para la ejecucin satisfactoria de observaciones de navegacin. Cada satlite transmite una seal de navegacin de radiofrecuencia, conteniendo un mensaje de navegacin para los usuarios.
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Los planos se numeran del 1 al 3. Cada satlite, segn el plano en el que est, 1, 2 3, se numera del 1 al 8, del 9 al 16 y del 17 al 24 respectivamente. El primer satlite se lanz el 12 de Octubre de 1982, y el ltimo el 14 de Diciembre de 1995. En este periodo de tiempo se han realizado un total de 27 lanzamientos (dos de ellos fallidos con fecha 24-4-1987 y 17-2-1988),
Satlite GLONASS bajo construccin.
poniendo en rbita un total de 73 satlites.
Cada satlite GLONASS dispone de un pequeo reflector, que es usado para el seguimiento de los satlites por lser desde las estaciones de control. Existen 4 prototipos o modelos de satlite. El primer prototipo lo componen un total de 10 satlites que forman el Bloque I, lanzados entre Octubre-82 y May-85. Otros 6 satlites del segundo prototipo forman el Bloque IIa, lanzados entre Mayo-85 y Septiembre-86. Un total de 12 satlites forman el Bloque IIb del tercer prototipo, lanzados entre Abril-87 y Mayo-88, de los cuales seis se perdieron en los dos fallos anteriormente reseados por fallo del vehculo de lanzamiento. El cuarto prototipo forma el Bloque IIv, constituido por 43 satlites, de los cuales se han lanzado la totalidad de ellos hasta la fecha de 14 de Diciembre de 1995.
Cada subsiguiente generacin de satlites contiene equipamientos ms modernos y tienen un mayor periodo de vida.
Los satlites GLONASS llevan a bordo relojes de atmicos de Cesio con un oscilador de frecuencia fundamental de 5 MHz. A partir de esta frecuencia fundamental se pueden obtener o modular los cdigos C/A y P, de frecuencias 0.511 MHz y 5.11 MHz respectivamente. En la seal tambin se introduce un mensaje de 50 bits por segundo. La banda L1 funciona en la frecuencia 1602 + 0.5625 k MHz, donde k es el canal (0-24), lo genera un rango de frecuencias que van desde 1602 - 1615.5 MHz. La banda L2 funciona en la frecuencia 1246 + 0.4375 k MHz, lo que genera un rango de frecuencias que van desde 1246 - 1256.5 MHz.
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El mensaje de navegacin se transmite con una velocidad de 50 bit/s y se modula junto con los cdigos C/A y P. El mensaje de navegacin GLONASS del cdigo C/A divide los datos en datos operacionales o inmediatos y datos no operacionales o no inmediatos. Los datos operacionales son las efemrides, los parmetros de reloj y poca del reloj del satlite. Las efemrides de los satlites se dan en trminos de posicin, velocidad, y vector de aceleracin de la poca de referencia. Los datos no operacionales comprenden el almanaque (o efemrides aproximadas) de la constelacin, junto con los estados de salud de todos los satlites GLONASS. Los datos de salud de los satlites no tienen tiempo de actualizacin. Adems, en los datos no operacionales hay un parmetro que indica la diferencia entre el sistema de tiempo GLONASS y el UTC.
Las efemrides GLONASS estn referidas al Datum Geodsico Parametry Zemli 1990 o PZ-90, o en su traduccin Parmetros de la Tierra 1990 o PE-90. Este sistema reemplaz al SGS-85, usado por GLONASS hasta 1993.
El sistema PZ-90 es un sistema de referencia terrestre con coordenadas definidas de la misma forma que el Sistema de Referencia Internacional Terrestre (ITRF). Las constantes y parmetros del PZ-90 se muestran en la siguiente tabla:
PARAMETROS DATUM PZ-90
Parmetro Rotacin de la Tierra Constante Gravitacional Constante Gravitacional de la atmsfera Velocidad de la luz Semieje mayor del elipsoide Aplanamiento del elipsoide Aceleracin de la gravedad en el Ecuador 72.92115 10
-6
Valor rad/s
398600.44 10 9 m 3/s 2 0.35 10 9 m 3/s 2 299792458 m/s 6378136 m 1 / 298.257839303 978032.8 mgal
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La realizacin del Sistema PZ-90 por medio de la adopcin de coordenadas de estaciones de referencia ha dado como resultado el desfase en el origen y orientacin de los ejes, as como la diferencia en escala con respecto al ITRF y al Sistema WGS-84 tambin. SECTOR USUARIO. Un equipo de recepcin de seales GLONASS, al igual que uno de GPS, est formado por una antena y un receptor, as como terminal o colector de datos. La antena suele llevar un plano de tierra para evitar el efecto multipath. Los receptores disponen de un reloj para sincronizar las seales recibidas. Lo normal y aplicado para Topografa es encontrar un receptor combinada GPS/GLONASS
CONCLUSIN
Hasta hoy el sistema GLONASS no satisface las expectativas de rentabilidad e integridad que precisa el usuario como lo hace el GPS. Algunos problemas nunca se resolvern como la falta de una red del sector de control. Considerando los problemas econmicos de los rusos, es posible que la constelacin no se mantenga y deje de ser operativa, en un corto periodo de tiempo.
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Introduccin al Proyecto Galileo

Muchos servicios y equipos han sido desarrollados con base al tiempo de referencia GPS y su posicionamiento. El ritmo de crecimiento de los usuarios lleva a la diversificacin de aplicaciones ampliando el campo de actividades desde la gestin del trfico en carretera, hasta la mejora de la precisin de acercamiento y aterrizaje de aviones, pasando por aplicaciones tan diversas como la agricultura.
Sin embargo, los criterios en los mbitos tcnicos y socio-polticos necesarios para garantizar los beneficios que podrn ser obtenidos por los servicios de radionavegacin por satlite, no estn plenamente satisfechos en el entorno actual. La situacin est ilustrada por un nmero de restricciones que son inherentes a GPS:
Sistema bajo control unilateral de una autoridad nacional de defensa. Ausencia de garantas de servicio y de responsabilidad jurdica de terceros, Los sistemas civiles tienen una prioridad ms baja. Vacos de cobertura imprescindibles. Baja disponibilidad en reas urbanas y en elevadas latitudes. Falta de visibilidad del futuro desarrollo y costes en un entorno comercial civil.
GALILEO es la iniciativa europea para desarrollar un sistema de navegacin por satlite dedicado primera y bsicamente a satisfacer las necesidades de la comunidad civil mundial. La componente principal del sistema es una constelacin de satlites con una cobertura global. Dirigido por la Unin Europea y por la Agencia Espacial Europea, la fase de definicin del sistema empez en 1999, con un desplegamiento inicial previsto en 2005 y una plena capacidad operativa en el 2008.
El programa GALILEO
El objetivo de GALILEO es desarrollar servicios de valor aadido, basados en la determinacin de la posicin, tiempo y velocidad de los terminales usuarios desde una
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infraestructura de satlites. La necesidad de la existencia de sistemas complementarios e interoperables como GPS y GLONASS para permitir la obtencin de los mximos beneficios que se puedan obtener de la tecnologa de navegacin por satlite est ampliamente reconocida. Especialmente, para aplicaciones involucradas en la seguridad de la vida humana, y otras aplicaciones crticas, que tienen que apoyarse en la robustez, fiabilidad y por lo tanto en la redundancia entre sistemas. As pues, las lneas principales de desarrollo del programa GALILEO son:
Ser independiente del sistema GPS de Estados Unidos pero complementario e interoperables con l. Estar abierto a la contribucin de capital privado internacional. Teniendo en cuenta las restricciones impuestas por la interoperabilidad con el GPS, GALILEO explotar las nuevas capacidades del estado-del-arte en un sistema civil, permitiendo el desarrollo de nuevas aplicaciones, facilitando la robustez del GNSS y poniendo remedio a ciertas deficiencias que existen en la actualidad.
Tendr una cobertura global para proveer un mercado mundial para el sistema y sus aplicaciones. GALILEO incluir un servicio de acceso restringido. El sistema permanecer bajo el control de autoridades civiles, pero un sistema de seguridad y de interfaces adecuados ser puesto en funcionamiento para asegurar la compatibilidad con las restricciones globales de seguridad.
La constelacin GALILEO
Actualmente se estn estudiando dos tipos de constelaciones para Galileo. La primera consiste en una constelacin de 24 satlites MEO (Medium Earth Orbit), complementados con 8 satlites GEO (Geostationary Earth Orbit). La segunda consta de 30 satlites MEO. El sistema proporcionar fundamentalmente dos tipos de servicios: unos bsicos y gratuitos y otros de mayores prestaciones y de acceso restringido.
Servicios Galileo
GALILEO se est diseando para proporcionar tres niveles distintos de servicio:
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Nivel 1: Un sistema de acceso abierto ("O.A.S: Open Access Service") similar al GPS standard actual, principalmente dedicado a las aplicaciones para el mercado de masas.
Nivel 2: Un servicio de acceso restringido ("C.A.S 1: Controlled Access Service 1"), dedicado a aplicaciones comerciales y profesionales que requieren un nivel de servicio ms elevado (en trminos de prestaciones, garantas de servicio,...)
Nivel 3: un servicio de acceso restringido ("C.A.S 2: Controlled Access Service"), dedicado a aplicaciones exigiendo un nivel de seguridad crtica que no pueden tolerar una interrupcin o perturbacin (caso de la aviacin civil).
Adems de estos servicios de posicionamiento, GALILEO proveer un servicio de "Tiempo Preciso" en todo el mundo, con una escala de diferentes niveles de precisin y garantas.
Atractivo mundial del sistema GALILEO.
GALILEO representa una oportunidad nica para desarrollar servicios de posicionamiento en todo el mundo para toda categora de usuarios, evitando el desarrollo de complejas infraestructuras terrestres:
1. GALILEO es un sistema complementario al GPS y a GLONASS GALILEO no es un sistema en competencia con los sistemas existentes. Las futuras aplicaciones se beneficiarn de la posibilidad de utilizar todos los sistemas de navegacin disponibles, As pues, GALILEO ser compatible e interoperable con GPS y GLONASS. Los criterios de diseo de la estructura de la seal del sistema de GALILEO se estn desarrollando para aadir un coste mnimo adicional a los terminales de usuario. El uso combinado de GALILEO y otros sistemas como EGNOS proveer elevadas prestaciones, por ejemplo en trminos de disponibilidad de navegacin en reas urbanas. 2. GALILEO es independiente de GPS y GLONASS Las ventajas de GALILEO residen tambin en su independencia de GPS y de GLONASS, asegurando que las aplicaciones crticas en trminos de
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seguridad estn protegidas de los posibles errores que puedan ocurrir en modo comn. Adems, el uso creciente de los servicios de posicionamiento en la vida de cada da, genera una dependencia tambin creciente de estos servicios, que a su vez exige garantas de disponibilidad a largo plazo bajo el control internacional.
GALILEO aprovecha la ventaja de la innovacin
GALILEO es un sistema civil que proporciona un conjunto de servicios a varias categoras de usuarios. Ser operado por una entidad independiente asegurando el servicio a un nmero mximo de usuarios, incluyendo aplicaciones involucradas con la seguridad para la vida humana, con el comercio y con las aplicaciones para mercado de masas.
Su acercamiento en trminos de negocios se basa en promover el desarrollo de servicios de valor agregado en cualquier zona del mundo permitiendo la adaptacin eficiente de aplicaciones comerciales rentables.
El acercamiento integral en la filosofa del diseo de la arquitectura eliminar la necesidad de desarrollar mejoras futuras en el diseo para satisfacer necesidades especficas. La filosofa est basada en la optimizacin de sus componentes (global, regional, local, equipos de usuario,...) para poder hacer la interfaz con otros sistemas (GSM, UMTS,...) y as disminuir la complejidad y el coste de cada componente.
Los aspectos relacionados con la responsabilidad jurdica identificados con el uso del sistema, sern los conductores principales del diseo. La integridad del sistema puede ser nacional o regional, e incluir registros legales obligatorios.
GALILEO es un sistema seguro
Mejorar la seguridad de todo tipo de transporte es una de las claves para favorecer el desarrollo de los pases en el mundo. Como GALILEO tendr aplicaciones involucradas con la seguridad para la vida humana y aplicaciones seguras, su diseo est basado en los estndares adecuados en trminos de seguridad (desarrollo de software, anlisis en
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modo error,...) y en la poltica de seguridad definida (proteccin de amenazas identificadas,...)
Fases del programa.
Estados Unidos tiene previsto la sustitucin progresiva de la constelacin de satlites GPS actuales por una nueva generacin conocida como GPS bloque II F. Segn las previsiones actuales, dicha sustitucin se completar hacia el ao 2010. Aprovechando esta circunstancia, Europa intentar que Galileo entre en operacin con dos aos de adelanto respecto a GPS, hacia el ao 2008, con el objeto de capturar mercados potenciales antes que GPS Bloque II F. De este modo, Europa podr disponer de un sistema propio de satlites de ltima generacin a medio plazo, lo que le permitir solventar la dependencia actual en la tecnologa americana. La siguiente figura muestra los calendarios que se barajan en la actualidad para el desarrollo de Galileo y GPS bloque II F.
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1.2. INTRODUCCION QUE ES EL
GPS ?
Como se ha comentado anteriormente, GPS significa Global Positioning System, o lo que es lo mismo Sistema de Posicionamiento Global. Este sistema, puesto en funcionamiento desde 1973, se desarroll a partir de los satlites de las constelacin NAVSTAR (NAVigation Satellite Timing And Ranging), fue desarrollado por el Departamento de Defensa de los Estados Unidos (DoD), y se lanz el primer satlite el 22 de Febrero de 1978. Este sistema fue desarrollado para mejorar el sistema, de medicin distancias DOPPLER, TRANSIT en servicio civil desde 1967. Por razones militares, necesitaban un sistema que tuviese cobertura global, a cualquier hora del da y en cualquier medio funcionase, ya sea, mar, aire o tierra. Se tena la necesidad, adems, que el sistema fuese pasivo, es decir, el usuario no tena que emitir seal de ningn tipo para no ser delatada su posicin. El sistema est pensado para sustituir todos los sistemas de precisin media de navegacin civil, Decca, Loran C, Omega, Transit, Tacan, ILS, Radiofaros, etc.. Las precisiones esperadas en Navegacin se obtienen solamente utilizando un receptor. Si utilizamos dos receptores observando simultneamente, las precisiones que se pueden alcanzar son ya de 5mm. En este mbito estaremos hablando de geodesia y de topografa. El sistema se ha declarado oficialmente operativo, por el DoD, en enero de 1994. La constelacin proyectada en principio consistente en 8 satlites por cada plano orbital de los tres previstos, fu modificado por motivos presupuestarios, siendo en la actualidad seis rbitas casi circulares con cuatro satlites por cada una. La altitud de los satlites es de unos 20.180 km. cuando estn en el Zenit del lugar. Completando cada uno de ellos dos vueltas por cada rotacin de 360 a la tierra, es decir el periodo es de 12 horas sidreas por lo que la configuracin de un instante se repite el da anterior debido a la aceleracin de las fijas o diferentes entre da sidereo y el da solar medio. Los seis planos orbitales se suelen definir con las letras A,B,C,D,E,F y dentro de cada rbita cada uno de los satlites con los nmeros 1,2,3,4. Hay otros sistemas de
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identificarlo, como puede ser por su PRN caracterstico, por nmero de catlogo de la NASA, feche de lanzamiento, etc. Adems de los satlites lgicamente se ha de disponer de un receptor de la sal enviada por los satlites en tierra, y de algn sistema de control sobre ellos. De ah el motivo de hablar de tres sectores fundamentales que constituyen el sistema:
1.- Sector Espacial. 2.- Sector de Control 3.- Sector Usuario
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1.3 SECTORES GPS
El GPS puede ser dividido en tres segmentos como se ha comentado anteriormente: el
segmento espacial, el segmento usuario y el segmento de control
1.3.1. SEGMENTO ESPACIAL
Compuesto por la constelacin de satlites NAVSTAR (NAVigation System with Time And Ranging) de satlites transmite seal de tiempos sincronizadas, parmetros de posicin de los satlites e informacin adicional del estado de salud de los satlites sobre las dos portadoras.
1.3.1.1 Constelacin de satlites
La constelacin propuesta inicialmente, consista en 3 planos orbitales, con ocho satlites por rbita, luego se redujeron a seis por rbita, por motivos de recorte presupuestario, y ms tarde, se decidi distribuir los dieciocho satlites en seis planos orbitales. La constelacin final, operativa desde Enero de 1994, consta de seis rbitas con cuatro satlites. Esta rbita tiene una inclinacin de 55 grados y estn distribuidas uniformemente en el plano del ecuador. Los satlites estn aproximadamente a 20.200 Km. de la superficie terrestre, con una velocidad angular de 12 horas sidreas. Cuando un satlite en su rbita pasa por el zenit del lugar, le tendremos sobre el horizonte durante unas cinco horas. La constelacin est pensada para dar cobertura a cualquier hora del da y en cualquier parte del mundo. Se planificaron tres generaciones de satlites compuestas por los siguientes bloques:
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Bloque I Los satlites de este bloque estn an en servicio parcialmente Estos satlites y fu fueron
experimental.
lanzados desde la base de Vandenburg (California) entre los aos 1978 y 1985. Bloque II El bloque II se puso en rbita mediante transbordadores espaciales llevando
tres satlites en cada viaje, Actualmente se estn lanzando con el cohete MLV Delta 2. Bloque III El bloque III en proyecto puede que se sustituya por el modelo II-R evolucin de los del bloque II.
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HISTORIAL Y ESTADO DE LA CONSTELACION GPS (SITUACION AL 4 DE SEPT. DE 1997)

SVN PRN LANZA ORBIT OPER OPE.OUT RAZON FALLO 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 14 13 16 19 17 18 20 11 13 12 3 14 2 16 19 17 18 20 4 7 6 8 5 9 22/2/78 13/5/78 6/10/78 11/12/78 9/2/80 26/4/80 18/12/81 14/7/83 13/6/84 8/9/84 9/10/85 14/2/89 10/6/89 17/8/89 21/10/89 11/11/89 24/1/90 25/3/90 ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** E1 B3 E5 A4 D3 F3 B5 29/3/78 14/7/78 9/11/78 8/1/79 27/2/80 16/5/80 ** 10/8/83 19/7/84 3/10/84 30/10/85 14/4/89 12/7/89 13/9/89 14/11/89 11/1/90 14/2/90 19/4/90 25/1/80 30/7/80 19/4/92 27/10/86 28/11/83 10/12/90 ** 4/5/93 28/2/94 18/11/95 27/2/94 OPERATIV OPERATIV OPERATIV OPERATIV OPERATIV OPERATIV OPERATIV RELOJ RELOJ RELOJ RELOJ out orb out orb +Tensio efe degr reloj reloj TT&C MESES ACTIV 21.9 25.5 161.3 93.6 45 126.8 0 116.8 115.6 133.5 99.9 101.6 98.6 96.6 94.6 92.7 91.6 72.7
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SVN
PRN
LANZA
ORBITA
OPER
OPE.OUT
RAZON FALLO
MESES ACTIVO 85 83.4 81.7 73 66.2
21 15 23 24 25 28 26 27 32 29 22 31 37 39 35 34 36 33 40 30
21 15 23 24 25 28 26 27 1 29 22 31 7 9 5 4 6 3 10 30
2/8/90 1/10/90 26/11/90 3/7/91 23/2/92 10/4/92 7/7/92 9/9/92 22/11/92 18/12/92 3/2/93 30/3/93 13/5/93 26/6/93 30/8/93 26/10/93 10/3/94 28/3/96 16/7/96 12/8/96
E2 D2 E4 D1 A2 C2 F2 A3 F1 F4 B1 C3 C4 A1 B4 D4 C1 C2 E3 B2
31/8/90 20/10/90 10/12/90 30/8/91 24/3/92 25/4/92 23/7/92 30/9/92 11/12/92 5/1/93 4/4/93 13/4/93 12/6/93 21/7/93 20/8/93 1/12/93 28/3/94 9/4/96 15/8/96 1/10/96
OPERATIV OPERATIV OPERATIV OPERATIV OPERATIV 5/5/97 OPERATIV OPERATIV OPERATIV OPERATIV OPERATIV OPERATIV OPERATIV OPERATIV OPERATIV OPERATIV OPERATIV OPERATIV OPERATIV OPERATIV HWARE
62.3 60 57.7 56.9 53.9 53.6 51.6 50.3 48.4 46 42.1 17.7 13.5 12
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1.3.1.2 Puesta en rbita

Cada satlite lanzado con los Delta 2 se pone en rbita en 3 fases: 1- La primera y segunda etapa el cohete, de propelente slido, sitan la 3 etapa y su carga en una rbita elptica de aparcamiento con apogeo y perigeo de 870 y 180 Km de altitud, respectivamente. 2- Con la tercera etapa se aumenta el apogeo de la rbita hasta un valor de 20.200 Km de altitud, pero manteniendo la fuerte excentricidad. Esta rbita es de transferencia. 3- Se activa el cohete de insercin que lleva el propio satlite, y entra en una rbita casi definitiva que finalmente se retoca con los cohetes de maniobra del mismo, hasta establecer la rbita final de servicio. Desde el control de tierra se puede manipular el funcionamiento y manipular los cohetes de maniobra de los propios satlites, permitiendo corregir la rbita o incluso cambiar de posicin dentro de la rbita.
1.3.1.3 Satlites
Los satlites del bloque I pesaban sobre unos 400 Kg. con paneles solares de 400 vatios de potencia.Cuatro satlites llevan osciladores de cuarzo, tres con relojes atmicos de rubidio, tres con osciladores atmicos de cesio de los diez puestos en rbita.La vida media de estos satlites son de cinco aos.
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SATELITE NAVSTAR (GPS)
Los del bloque II pesaban aproximadamente el doble que los del bloque I, y ms pesados an si iban provistos de los detectores de explosiones atmicas NUDET. Estos llevan todos osciladores atmicos y paneles de 700 vatios de potencia. Hasta el momento todos los satlites estn fabricados por Rockwell International. Todos los satlites llevan paneles solares para la energa mientras pasa por la zona de sombra de la Tierra.
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Estos satlites poseen una serie de antenas emisoras que funcionan en la banda L del espectro. Estas seales son las que recibiremos en nuestro receptor. La identificacin de los satlites se pueden hacer por varios sistemas: 1- Por el nmero NAVSTAR (SVN). Es el numero de lanzamiento del satlite. 2- Por el numero de rbita. 3- Por la posicin que ocupa en la rbita. 4- Por el nmero de catlogo NASA 5- Por la identificacin internacional constituida por el ao de lanzamiento. el nmero de lanzamiento en el ao y una letra segn el tipo. 6- Por el nmero IRON. Nmero aleatorio asignado por la NORAD (Junta de Defensa Norteamericana de Estados Unidos y Canad). Pero la forma generalizada de llamarlos es por PRN o ruido seudo-aleatorio, que es caracterstico de cada satlite NAVSTAR. Los satlites ltimos son mucho ms fiables que los de la primera generacin. Los actuales tienen sistemas alternativos computables desde tierra. Un satlite queda fuera de servicio cuando por avera o envejecimiento de los paneles solares, falta la capacidad de los acumuladores, averas no commutables en los
sistemas electrnicos, o agotamiento del combustible de maniobra y recuperacin de rbita.
1.3.1.4 Escala de Tiempo

Para definir el tiempo usado en el sistema GPS se empezar por la definicin del Tiempo Universal UT. El UT en el tiempo solar medio referido al meridiano de Greenwich.
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El UT0 es el tiempo universal deducido directamente a partir de observaciones estelares y considerando la diferencia entre da universal y sidreo de 3 minutos 56,555 segundos. El UT1 es el UT0 corregido de la componente rotacional inducida por el movimiento del polo. El UT2 es el UT1 corregido por variaciones peridicas y estacionales en la velocidad de rotacin de la Tierra. Esta escala es equivalente a la Greenwich Mean Time GMT. El tiempo universal coordinado UTC es un tiempo atmico uniforme, cuya unidad en el segundo atmico. Es bsicamente igual al UT2, al que se aproxima muchsimo mediante correcciones llamadas segundos intercalares (leap second) que son sucesivos incrementos de un segundo, motivados por la variacin de la velocidad de rotacin de la Tierra. El US Naval Observatory establece un escala de tiempo atmico, que llama GPS Time, cuya unidad es el segundo atmico Internacional.
El origen de la escala GPS se ha fijado como coincidente con el UTC a las 0 horas del 6 de Enero de 1980.
1.3.1.5 Seal de los satlites

Una de las caractersticas ms importantes del Sistema GPS, es la medida precisa del tiempo, por esta razn, cada satlite contiene varios osciladores de alta precisin, con estabilizadores muy precisos dando medidas de tiempo del orden de 10-14. A continuacin, exponemos ejemplos de osciladores de alta precisin:
Oscilador RUBIDIO CESIO HIDROGENO
Precisin 10-11-10-12 10-12-10-13 10-14-10-15
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El oscilador de alta precisin del satlite tiene una frecuencia fundamental de 10.23 MHz.. Todas las otras frecuencias (L1, L2) estn derivadas de sta. La portadora L1 emite en una frecuencia de 1575,42 MHz. y una longitud de onda de 19,05 cm.; la portadora L2 utiliza la frecuencia 1.227,60 MHz. y una longitud de onda de 24,45 cm.. La L es porque los valores usados estn en la banda L de radiofrecuencias que abarcan desde 1 GHz. hasta 2 GHzs.
El motivo de usar las dos frecuencias es porque nos permite, por comparacin de sus retardos diferentes, el retardo ionosfrico. Sobre las portadoras L1 y L2 se envan por modulacin dos cdigos y un mensaje, cuya base tambin es la frecuencia fundamental 10.23 MHz.. El primer cdigo llamado C/A (Course Adcquisition) es una moduladora usando la frecuencia fundamental dividida entre 10. El segundo cdigo llamado P (Precise) modula directamente con la fundamental de 10.23 MHz.. Los cdigos sirven fundamentalmente para posicionamientos absolutos y son usados principalmente para navegacin. El cdigo C/A ofrece precisiones nominales decamtricas. El P ofrece precisiones nominales mtricas.
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La longitud del mensaje es de 1500 bits, correspondiente a 30 segundos. El mensaje est dividido en 5 celdas de 10 palabras cada 1. Cada palabra contiene 5 bits.
CELDA 1
Parmetros de desfase del reloj y un modelo de retardo ionosfrico para usuarios de equipos monofrecuencia.
CELDA 2 Y 3
Contiene informacin sobre las efemrides de los satlites.
CELDA 4
Est reservado para mensajes alfanumricos para futuras aplicaciones.
CELDA 5
Contiene datos de almanaque por cada satlite. El almanaque completo se recibe completo en el receptor despus de 12,5 minutos de observacin.
Para minimizar el tiempo que necesita el receptor para actualizar su posicin el mensaje se repite cada 6 segundos. Las efemrides de los satlites es actualizado cada hora pero es vlido para ms de una hora y media. Las efemrides son un conjunto de parmetros que contienen, no solo las rbitas, sino las correcciones que hay que aplicar a estas.
1.3.1.6 Disponibilidad
En un principio se pens que el sistema GPS ofrecera precisiones de 10 a 20 metros en el posicionamiento preciso (PPS), en tiempo real. Despus se descubri que estas precisiones eran alcanzables en el posicionamiento estndar (SPS) destinado a usuarios civiles. Para preservar los intereses militares se ideo degradar a 100 metros la precisin en el SPS mediante la disponibilidad selectiva (SA). Con la SA activada el sistema ofrece precisiones horizontales absolutas de 100 metros durante el 95% del tiempo, y peores de 300 metros en el 99% del 5% restante.
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Para llevar la SA a cabo, se acta sobre la informacin enviada en el mensaje correspondiente a estados de relojes y a parmetros orbitales. La informacin sobre estos estados sufre unas variaciones de corto y largo perodo, llamado "& process" y en los parmetros orbitales se introducen errores que generan variaciones de largo perodo entre la situacin real del satlite y la nominal. Los usuarios autorizados disponen de adecuado contraproceso para recuperar la precisin original, eludiendo as la SA en posicionamiento absoluto, estndar o preciso. El posicionamiento relativo diferencial no se ve seriamente afectado. Una precisin absoluta de 25 metros en una figura geodsica trilaterada con lados de ms de 20000 Km representa 1 ppm y esa seria la precisin obtenible y aplicable a la red de vrtices en tierra. Si la precisin absoluta pasa a ser de 120 metros, la relativa se degrada a 5 ppm, que en principio seria esperable en posicionamiento relativo. Hay que tener en cuenta que los estados se eliminan en el proceso matemtico, mejorando la precisin. El problema casi se elimina si en el proceso de clculo, en lugar de usar las efemrides radiodifundidas, usamos efemrides precisas en las que se interpola la posicin del satlite para cada evento observado. El sistema GPS ha sido oficialmente declarado operativo, y la AS esta activada definitivamente. En el Mayo de 2000 el Gobierno Americano dio por finalizado la activacin de la SA (Disponibilidad Selectiva).
1.3.2. SEGMENTO USUARIO
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El segmento de Usuarios comprende a cualquiera que reciba las seales GPS con un receptor, determinando su posicin y/o la hora. Algunas aplicaciones tpicas dentro del segmento Usuarios son: la navegacin en tierra para excursionistas, ubicacin de vehculos, topografa, navegacin martima y area, control de maquinaria, etc. Hablando de la utilizacin del GPS como instrumento topogrfico este segmento comprende los siguientes elementos: El equipo de campo estara compuesto de los siguientes elementos:
Antena: Componente que se encarga de recibir y amplificar la seal recibida por los satlites.
Antena GPS Tipo Choke Ring
Antena GPS Tipo MicroStrip
Receptor: Recibe la seal recogida por la antena y decodifica esta para convertirla en informacin legible.
. Terminal GPS o Unidad de Control: Ordenador de campo que muestra la informacin transmitida por los satlites
Receptor GPS de Doble Frecuencia
y recoge todos datos tiles para su posterior clculo, de aplicaciones Topogrficas
Terminal GPS
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En aplicaciones de navegacin o de observaciones en modo absoluto (recepcin de seal con un solo receptor), por lo general, estos tres elementos irn unidos para formar una sola unidad. Equipo de gabinete: Este lo utilizaremos cuando queramos conseguir una gran precisin utilizando el GPS en modo diferencial. - Software de gestin y clculo de datos: Por lo general son programas que funcionan en el entorno Windows.
a) Deben de tener las herramientas necesarias para planificar las observaciones en funcin de los almanaques enviados por los satlites. El almanaque se carga automticamente en el receptor, ya que lo envan los satlites cada 12,5 minutos. Solo nos queda introducir las coordenadas del lugar donde queremos observar la disponibilidad de satlites. Estas predicciones tienen una validez de 3 das, contando a partir de su obtencin.
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b) Una parte muy importante es la descarga de datos. Nos debe permitir la descarga de cualquier receptor de cualquier marca. Este formato es el RINEX, del cual hablaremos en captulo 3.3.
c) Una opcin para la gestin de proyectos. En la que podremos crear uno nuevo, abrir uno existente, moverlo de directorio, cambiarle el nombre, borrarlo, etc. d) Una vez descargados los datos provenientes del campo en un proyecto determinado, efectuaremos el clculo de las " Ambigedades" de todas las lneas-bases. e) Cuando ya hemos calculado todos los datos iremos a visualizar y editar los resultados mediante una opcin del programa para ese menester. f) Despus de comprobar que los resultados estn dentro de la tolerancia de nuestro trabajo, procederemos a realizar un ajuste por mnimos cuadrados, siempre y cuando las observaciones hayan sido redundantes. g) Por ltimo pasaremos las coordenadas que hemos obtenido de los puntos en cuestin, al sistema de referencia que necesitemos utilizar. En Espaa, utilizamos el elipsoide de Hayford. Este programa nos debe tambin proporcionar las coordenadas en cualquier proyeccin. Por ejemplo UTM.
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1.3.3. SEGMENTO DE CONTROL

Este segmento tiene la funcin de realizar el seguimiento continuo de los satlites, calcular su posicin precisa, transmisin de datos y la supervisin necesaria para el control diario de todos los satlites del sistema NAVSTAR. Existen cinco estaciones de seguimiento; una principal en Colorado Springs, y otras cuatro distribuidas en longitud, homogneamente por todo el mundo. El nombre de las cinco estaciones de seguimiento son las siguientes: Colorado Springs, Ascensin, Diego Garca, Kwajalein y Hawaii.
Los datos de las estaciones de seguimiento, cuyas posiciones son perfectamente conocidas, son trasmitidos a la estacin principal de control. Aqu las rbitas de los satlites son predichas junto con las correcciones del oscilador de los satlites. Estos datos son entonces transmitidos al correspondiente satlite, formando una parte esencial del mensaje-satlite. La sincronizacin del tiempo de los satlites es una de las ms importantes misiones del segmento control. Por ello, la estacin principal de control est conectada directamente con el tiempo standard del observatorio naval de los Estados Unidos en Washington D.C.
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1.4 MEDIDAS DE DISTANCIAS A SATELITES Y METODO DIFERENCIAL

MEDICION DE SEUDODISTANCIAS.
Con los mtodos de medicin de caracteres del GPS, se miden distancias entre la antena del receptor y los satlites. Para la solucin geomtrica son suficientes tres mediciones de este tipo. La posicin de la antena viene dada por el punto de interseccin de tres esferas, con la posicin de los satlites como centro de las esferas, y tres distancias medidas como radios. La distancia desde el receptor al satlite se obtiene por medio de una medicin del tiempo de propagacin con ayuda del cdigo C/A, o bien, el cdigo P. Simplificando se puede representar como sigue: El satlite transmite un impulso (cdigo), el cual contiene como informacin adicional el instante de la emisin (a). En el receptor se mide el momento de llegada (b) del impulso y se lee la informacin contenida sobre el instante de emisin. La diferencia de tiempo (b-a) multiplicada por la velocidad de propagacin de la seal da la distancia, siempre que el reloj del satlite y del receptor estn perfectamente sincronizados. Ya que normalmente ste no es el caso, se obtiene una distancia falsa proporcional a la diferencia de relojes.
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MEDICION DE DISTANCIAS CON MEDIDAS DE FASE

Contrariamente a la seudodistancia, en la que se mide el tiempo de propagacin con ayuda de los cdigos modulados C/A o P, aqu se mide el desfase de la onda portadora. La fase de la seal llegada del satlite es comparada con la fase de una seal de referencia generada en el receptor. Del desfase se obtiene una parte de la distancia como parte de la longitud de onda; esto significa en la medicin hecha en la frecuencia L1, una parte de la distancia comprendida en 19 cm; en la frecuencia L2, en 24 cm, y esto con resolucin en el mbito submilimtrico. En principio, el nmero de longitudes de ondas completas en la distancia satlite Receptor-, permanece desconocido. Por ello, el programa de clculo tiene que estar en condiciones de determinar el nmero de longitudes de onda desconocidas, para poder calcular las coordenadas de la estacin.
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METODO DIFERENCIAL
Las seales de los satlites son recibidas simultneamente por dos receptores. Con este mtodo se anulan hasta un cierto grado errores inevitables como la imprecisin de la rbita del satlite y se obtiene con ello una mayor precisin que con la determinacin de un punto aislado. Se utiliza aqu el mtodo de medicin de fase que da una mayor precisin que el de la medida de la seudodistancia. Evidentemente es necesario restituir en un ordenador los puntos medidos en distintas estacin. Los errores que se eliminan utilizando el mtodo diferencial son los siguientes:
Disponibilidad selectiva (SA) Retardo ionosfrico. Retardo troposfrico. Error en las efemrides. Error reloj satlite.
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1.5. FUENTES DE ERROR

Igualmente que en todos los equipos que utilizamos, una observacin GPS tambin est sometida a varias fuentes de error que se pueden minimizar dependiendo del equipo que utilicemos y metodologa de la observacin. Estas fuentes de error son las siguientes:
Satlites: - Variaciones Orbitales. - Errores en el oscilador.
DoD: - S/A. Disponibilidad Selectiva.
Punto de referencia: - Error del oscilador receptor. - Error en las coordenadas referencia.
Observaciones: - Retrasos ionosfericos. - Retrasos Troposfricos. - Perdidas de ciclos. - Errores de medida de fase con el receptor en movimiento. - Multipath. Ondas reflejadas. - Errores en el estacionamiento. - Errores en la manipulacin del equipo.
Estos errores se reducen de la siguiente manera: El sesgo del oscilador de los satlites mediante las correcciones enviadas por las estaciones de seguimiento.
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El sesgo orbital mediante las efemerides radiofundidas igualmente las estaciones de seguimiento. Se puede conseguir las efemrides precisas de un da de observacin. El retraso ionosferico mediante la utilizacin de dos frecuencias y el proceso diferencial. El multipath. Se situar la antena de tal forma que evitemos este tipo de ondas y nos serviremos de planos de tierra si es preciso. Los errores debidos al oscilador del receptor los resolveremos observando
diferencialmente. Los errores de manipulacin se producen cuando no se siguen las indicaciones del fabricante del instrumento y que suelen descuidarse cuando se trabaja rutinariamente. Por ejemplo, es importante que no se comience una observacin hasta que no se haya sincronizado perfectamente con los satlites ya que lo nico que estaremos haciendo es introducir ruido a la observacin.
MODELOS DE ERRORES
FUENTE DE ERROR ORBITA SATELITES RELOJ SATELITES RETARDO IONOSFER. RETARDO TROPOSFE. MULTIPATH RELOJ RECEPTOR RUIDO
ERROR TIPICO
20 M. 10 M. 50 M. 2.3 M. 10 M. 10 M. MM. PORTADORA
COMO CORREGIR
DIFERENCIAL DIFEREN CIAL DIFER.+2 FREC. MODELO+DIFERENC. SITUCION ANTENA POST-PROCESO CODIGO
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1.6 D.O.P., MASCARAS DE ELEVACION Y ACIMUT DE SATELITES.

a) D.O.P. ( Dilution of precision)
Es la contribucin puramente geomtrica a la incertidumbre de un posicionamiento. Es un valor adimensional descriptivo de la "solidez" de la figura observable constituida por los satlites. Su valor ideal es 1, si la geometra empeora, el valor aumenta, llegndose a producir un "outage" o situacin en la que, aunque haya sobrados satlites a la vista, deba suspenderse la observacin porque el DOP llegue a exceder de un cierto valor preestablecido, como 6, limite habitualmente empleado. El DOP es un factor por el que debe ser multiplicado el error obtenido en las determinaciones de distancias a los satlites para establecer el correspondiente error de posicionamiento.
Los DOPs mas utilizados son:
* GDOP: tres coordenadas de posicin y estado del reloj. * PDOP: tres coordenadas de posicin. * HDOP: dos coordenadas de posicin planimtrica. * VDOP: solo la altitud. * TDOP: solo estado del reloj.
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b) MASCARAS DE ELEVACION
Es el ngulo de elevacin mnimo que tendrn los satlites para que recibamos seal de estos. Este ngulo es configurable y se considera como el mnimo ideal de 15 de elevacin, ya que por debajo de este ngulo, la seal recibida de los satlites, est muy influenciada por la refraccin atmosfrica.
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1.7. SISTEMAS DE REFERENCIA GPS (WGS84) Y SISTEMAS LOCALES DE REFERENCIA.

La determinacin de una posicin con GPS consigue un objetivo fundamental de la Geodesia: la determinacin absoluta de una posicin con precisin uniforme en todos los puntos sobre la superficie de La Tierra. Utilizando la geodesia clsica y tcnicas topogrficas, la determinacin de la posicin es siempre relativa a los puntos de partida del levantamiento, la precisin obtenida es dependiente de la distancia a este punto. Por lo tanto, el GPS ofrece ventajas sobre las tcnicas convencionales. La ciencia de la geodesia es fundamental para el GPS y, a la inversa, el GPS se ha convertido en la herramienta principal de la geodesia. Esto se hace evidente si recordamos los objetivos de la Geodesia:
1. Establecer y mantener las redes de control geodsico tridimensionales nacionales y globales en tierra, tomando en cuenta la naturaleza cambiante de estas redes debido al movimiento de las placas tectnicas.
2. Medicin y representacin de fenmenos geofsicos (movimiento de los polos, mareas terrestres y movimiento de la corteza).
3. Determinacin del campo gravitacional de La Tierra, incluyendo las variaciones temporales. Aunque la mayora de usuarios nunca llevan a cabo las tareas mencionadas, es esencial que los usuarios de equipo GPS tengan un conocimiento general de la geodesia.
Aunque la Tierra parezca ser una esfera uniforme cuando se la observa desde el espacio, su superficie dista mucho de ser uniforme. Debido al hecho de que el GPS debe proporcionar coordenadas en cualquier lugar de la superficie terrestre, este utiliza un sistema de coordenadas geodsico basado en un elipsoide. Un elipsoide (tambin conocido como esferoide) es una esfera aplanada o achatada.
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El elipsoide elegido ser aquel que se ajuste ms exactamente a la forma de la Tierra. Este elipsoide no tiene una superficie fsica, sino que es una superficie definida matemticamente. Actualmente existen diversos elipsoides o lo que es lo mismo, diferentes definiciones matemticas de la superficie de la Tierra, tal como lo discutiremos ms adelante. El elipsoide utilizado por el GPS es conocido como WGS84 o Sistema Geodsico Mundial 1984 (por sus siglas en ingls World Geodetic System 1984). Un punto sobre la superficie de La Tierra (esta no es la superficie del elipsoide), puede ser definido utilizando su Latitud, su Longitud y su Altura Elipsoidal.
El sistema convencional de referencia terrestre (CTRS) adoptado para el posicionamiento GPS es el denominado World Geodetic System 1984 (WGS84), definido por:
Origen en el geocentro. Eje Z paralelo a la direccin del Origen Convencional Internacional (C.I.O), posicin del polo medio en 1903 El eje X es la interseccin del plano meridiano de referencia y el plano del ecuador astronmico medio El eje Y, situado en este plano, constituye con X,Z un sistema coordenado rectangular dextrorsum
Los valores de las constantes son: a = 6378137 metros (semieje mayor) b = 6356752,3 metros (semieje menor) u = 3986005 * 108 m3/s2 (cte gravitacional) w = 7292115 * 10
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rd/s (velocidad de rotacin)
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Un mtodo alternativo para definir la posicin de un punto es utilizando el sistema de Coordenadas Cartesiano, empleando las distancias sobre los ejes X, Y y Z desde el origen o centro del esferoide. Este es el mtodo bsico que emplea el GPS para definir la posicin de un punto en el espacio. De la misma manera que con las coordenadas GPS, las coordenadas locales o lo que es lo mismo las coordenadas utilizadas en la cartografa de un pas en particular, estn basadas en un elipsoide local, diseado para coincidir con el geoide del rea. Usualmente, estas coordenadas sern proyectadas sobre la superficie de un plano para proporcionar coordenadas de cuadrcula
Los elipsoides utilizados en la mayora de los sistemas de coordenadas locales alrededor del mundo fueron definidos por primera vez hace muchos aos, antes de la aparicin de las tcnicas espaciales. Estos elipsoides tienden a acomodarse lo mejor posible al rea de inters, pero no podran ser utilizados en otras zonas de la Tierra. De aqu que cada pas definiera un sistema cartogrfico/ marco de referencia basado en un elipsoide local. Cuando se utiliza GPS, las coordenadas de las posiciones calculadas estn basadas en el elipsoide WGS84. Generalmente, las coordenadas existentes estn en el sistema de coordenadas locales, por lo que las coordenadas GPS deben ser transformadas a este sistema local.
La naturaleza del sistema GPS tambin afecta la medicin de la altura. Todas las alturas medidas con GPS estn dadas con relacin a la superficie del elipsoide WGS84. Estas son conocidas como Alturas Elipsoidales. Las alturas existentes son alturas ortomtricas medidas en relacin con el nivel medio del mar. El nivel medio del mar corresponde a una superficie conocida como geoide. El Geoide puede ser definido como una superficie equipotencial, lo que significa que la fuerza de la gravedad es constante en cualquier punto sobre el geoide.
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El geoide tiene una forma irregular y no corresponde a ningn elipsoide. La densidad de La Tierra tiene, sin embargo, un efecto sobre el geoide, provocando que ste se eleve en las regiones ms densas y caiga en las regiones menos densas. La relacin entre el geoide, el elipsoide y la superficie de la Tierra, se muestra en la siguiente ilustracin. Debido a que la mayora de los mapas existentes muestran las alturas ortomtricas (relativas al geoide), la mayora de usuarios de GPS requieren que las alturas sean tambin ortomtricas
Este problema es resuelto mediante el uso de modelos geoidales para convertir las alturas elipsoidales en alturas ortomtricas. En reas relativamente planas, el geoide puede ser considerado como constante. En tales reas, el empleo de ciertas tcnicas de transformacin puede crear un modelo de alturas y las alturas geoidales pueden ser interpoladas a partir de los datos existentes.
Todas las redes geodsicas estn calculadas sobre un sistema de referencia local definido por: Elipsoide de referencia. Punto fundamental (donde coinciden la vertical astronmica y geodsica). Origen de longitudes.
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Origen de altitudes.
Para poder utilizar las observaciones GPS deberemos pasar del sistema WGS84 al sistema geodsico local. En el caso de Espaa este sistema es el ED50 definido por:
1- Elipsoide de Hayford 2- Punto fundamental Postdam 3- Longitudes referidas al meridiano de Greenwich 4- Altitudes referidas al geoide (datum en Alicante)
El primer problema se plantea entre las altitudes, al estar el WGS84 referido al elipsoide y el ED50 al geoide. As, para pasar de uno a otro deberemos conocer la ondulacin del geoide N respecto al elipsoide medido sobre la normal al elipsoide.
El propsito de estas es el de transformar coordenadas de un sistema a otro. Se han propuesto diferentes mtodos para llevar a cabo las transformaciones. La eleccin de alguno de ellos depender de los resultados requeridos. El procedimiento bsico de campo para la determinacin de los parmetros de transformacin es el mismo,
independientemente del mtodo a emplear. Primero, se debe contar con coordenadas en ambos sistemas de coordenadas (por ejemplo en WGS84 y en el sistema local) para tener por lo menos tres puntos comunes. A mayor cantidad de puntos comunes incluidos en la transformacin, se tendr mayor oportunidad de tener redundancia y se podrn verificar los errores. Se consiguen puntos comunes midiendo los puntos con GPS, donde las
coordenadas y las alturas ortomtricas sean conocidas en el sistema local. (Por ejemplo, en los puntos de control existentes). De esta forma se pueden calcular los parmetros de transformacin, utilizando alguno de los mtodos de transformacin. Es importante notar que la transformacin slo se deber aplicar a los puntos que se encuentren en el rea delimitada por los puntos comunes en ambos sistemas Los puntos fuera de esta rea no debern ser transformados utilizando los parmetros calculados, sino que debern formar parte de una nueva rea de transformacin.
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Transformacin Helmert
La
transformacin
de
parmetros
de
Helmert
ofrece
una
transformacin
matemticamente correcta. Esta transformacin conserva la precisin de las mediciones GPS y las coordenadas locales.
En la gran mayora de casos, los puntos medidos previamente no sern tan precisos como los puntos medidos con GPS., lo cual puede provocar una falta de homogeneidad en la red. Al transformar un punto entre diferentes sistemas de coordenadas, lo mejor es tener en cuenta que lo que cambia es el origen desde el cual se derivan las coordenadas y no la superficie sobre la cual se apoyan.
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La experiencia ha demostrado que comnmente, los levantamientos con GPS son medidos con un nivel de precisin mucho ms alto que los antiguos levantamientos efectuados con instrumentos pticos tradicionales.
Para transformar una coordenada de un sistema a otro, los orgenes y ejes del elipsoide deben ser conocidos uno con relacin al otro. Con esta informacin, el desplazamiento en el espacio de X, Y y Z desde un origen hasta el otro, puede ser determinado, seguido de una rotacin alrededor de los ejes X, Y y Z y cualquier cambio en la escala entre los dos elipsoides.
Otros mtodos de transformacin
Mientras que el mtodo de transformacin de Helmert es matemticamente correcto, no toma en cuenta las irregularidades en el sistema de coordenadas locales, y para obtener valores precisos de altura, debe conocerse el valor de la ondulacin geoidal. El llamado Mtodo de Interpolacin o Transformacin Afn no se basa en el conocimiento del elipsoide local ni de la proyeccin.
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Las inconsistencias en las coordenadas locales se tratan estirando o encogiendo las coordenadas GPS para poder encajar de manera homognea en el sistema local. Adems, si se tiene disponible suficiente informacin altimtrica, se puede construir un modelo de alturas. De esta manera se compensa la falta de informacin de ondulacin geoidal, siempre y cuando se cuente con suficientes puntos de control.
Un mtodo alterno al de Interpolacin es el llamado de Un paso, el cual trabaja tambin con las transformaciones de altura y posicin en forma separada. Para transformar la posicin, las coordenadas WGS84 se llevan a una proyeccin Transversa de Mercator temporal. De esta forma, se calculan los giros, desplazamientos y el factor de escala de la proyeccin "temporal" a la proyeccin verdadera. La transformacin de la altura es un clculo de la misma en una sola dimensin. Este tipo de transformacin se puede emplear en reas donde no se conoce el elipsoide local ni la proyeccin y donde adems, el geoide se mantiene razonablemente constante. Tanto el mtodo de Interpolacin como el de Un Paso deben estar limitados a un rea de ms o menos 15km x 15km.
Una combinacin de los mtodos de transformacin de Helmert e Interpolacin se puede encontrar en el mtodo "Stepwise". Este mtodo emplea una transformacin de Helmert 2D para obtener la posicin y una interpolacin de alturas para obtener las alturas. Este mtodo requiere del conocimiento del elipsoide local y de la proyeccin.
Proyecciones y Coordenadas Planas
La mayora de topgrafos mide y registra coordenadas en un sistema de cuadrcula ortogonal. Esto significa que los puntos estn definidos por su coordenada Este, su coordenada Norte y su altura ortomtrica (altura sobre el nivel del mar). Las proyecciones de mapas les permiten a los topgrafos representar una superficie curva tridimensional sobre una hoja de papel plana. Estas proyecciones se muestran como planos, pero realmente definen pasos matemticos para especificar las posiciones sobre un elipsoide en trminos de un plano. La forma en que una proyeccin trabaja se muestra en el diagrama. Los puntos sobre la superficie del esferoide son proyectados sobre la superficie plana desde el origen del esferoide. El diagrama pone de manifiesto el problema de la
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imposibilidad de representar dimensiones verdaderas o formas sobre tales planos. Las dimensiones verdaderas se pueden representar slo donde el plano corta al esferoide.
La Proyeccin Transversa de Mercator es una proyeccin conforme. Esto significa que las mediciones angulares realizadas sobre la superficie de la proyeccin son verdaderas. La proyeccin est basada en un cilindro que es ligeramente ms pequeo que el esferoide y despus se desarrolla en forma horizontal. Este mtodo es utilizado por muchos pases y se adapta especialmente a pases grandes cerca del ecuador. La Proyeccin Transversa de Mercator se define por:
Falso Este y Falso Norte. Latitud de Origen Meridiano Central Factor de Escala sobre el Meridiano Ancho de Zona
El Falso Este y el Falso Norte se definen de tal manera que el origen de la cuadrcula de la proyeccin se pueda ubicar en la esquina inferior izquierda, tal como lo establece la convencin general. Con esto se elimina la posibilidad de coordenadas negativas.
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La Latitud de Origen define la Latitud del eje del cilindro. Generalmente corresponde al ecuador (en el hemisferio norte). El Meridiano Central define la direccin del norte de la cuadrcula y la Longitud del centro de la proyeccin. La escala vara en la direccin este-oeste. Como el cilindro es, por lo general, ms pequeo que el esferoide, la Escala en el meridiano Central es demasiado pequea, siendo correcta en las elipses de interseccin y muy grande en los bordes de la proyeccin. La escala en la direccin norte-sur no cambia. Por esta razn, la Proyeccin Transversa de Mercator es la ms adecuada para cartografiar reas que se extienden en direccin nortesur. La proyeccin UTM cubre al mundo entre los 80 de latitud norte y los 80 de latitud sur. Es un tipo de proyeccin transversa de Mercator, donde muchos de los parmetros de definicin se mantienen fijos. La Proyeccin UTM se divide en zonas de 6 de longitud con zonas adyacentes que se superponen 30'. El parmetro que las define es el Meridiano Central o el Nmero de la Zona. (Cuando se define uno, el otro queda implcito). El Ancho de Zona define la porcin del esferoide en la direccin este-oeste sobre la cual se aplica la proyeccin.
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TEMA II: TIPOS DE INSTRUMENTOS GPS DEPENDIENDO DE LAS OBSERVABLES.
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DIVISION DE EQUIPOS GPS

El criterio que se utiliza para realizar la divisin de los equipos GPS es la precisin que pueden alcanzar, as como su aplicacin.
METODO ABSOLUTO DIFERENCIAL DIFERENCIAL DIFERENCIAL
FRECUENCIA L1 L1 L1 L1 y L2
OBSERVABLE CODIGO C/A CODIGO C/A C/A y FASE C/A, P y FASE
PRECISION
100 Metros
APLICACION NAVEGACION CARTOG/GIS TOPOGRAFIA TOPOG./GEO
1-2 Metros 1 cm. 2 ppm. 5 mm. 1ppm.
1.- NAVEGADORES:
Solo reciben datos de cdigo C/A por la portadora L1. Los equipos para navegacin son receptores GPS muy sencillos y de bajo precio. Son equipos que funcionan autnomamente, no necesitan descargar datos para conseguir la precisin menor de los 100 m. Son muy sencillos de manejar, con Firmware especficos para la navegacin. Suelen tener accesorios para la colocacin de antenas sobre barcos.
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2.- GPS SUBMETRICOS:

Son receptores GPS con recepcin de las mismas observables que los anteriores. L1 solo cdigo C/A. La gran diferencia con los anteriores es que ya trabajan diferencialmente, es decir, un equipo de referencia, grabando datos continuamente y el equipo mvil tomando los puntos que deseemos levantar ya sea de modo esttico o bien cinemtico. Las precisiones que se pueden
conseguir oscilan desde los 30 cm. a los 10 m. dependiendo del tipo de equipo que tome los datos y el programa que los procese. Las aplicaciones de estos equipos se encuadran en la cartografa y GIS.
3.-GPS MONOFRECUENCIA DE CODIGO Y FASE:

Estos receptores al igual que los anteriores toman todas sus observables de la portadora L1, pero con la diferencia de que adems de tomar medidas de cdigo C/A tambin realizan medida de fase. Tambin trabajan en modo diferencial, es decir, se necesitan dos receptores tomando medidas simultneamente, referencia y mvil. La principal ventaja es el aumento de la precisin en el levantamiento de puntos. Con estos equipos se pueden realizar posicionamientos Estticos, Esttico Rpido, Stop&go, cinemtico y tambin es posible trabajar en Tiempo Real con la precisin que proporciona la medida de cdigo. La precisiones nominales para estos equipos son 1cm+2ppm, esto nos permite el utilizarlos para aplicaciones Topogrficas.
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4.- GPS DOBLE FRECUENCIA

Se trata de los equipos de mayor precisin y son los equipos por excelencia para Topografa y Geodesia. Toman observables de ambas portadoras emitidas por los satlites L1 y L2, realizando medidas de Cdigo C/A y P en L1, de Cdigo P en L2 y medidas de fase en L1 y L2. Como se puede apreciar, estos equipos incluyen a todos los anteriores aadiendo las medidas sobre la portadora L2. Los posicionamientos posibles con estos equipos son: Esttico, Esttico Rpido,
Stop&Go, Cinemtico y KOF como mtodos de postproceso y adems la posibilidad de realizar todos stos en Tiempo Real. La principal ventaja con respecto a los equipos monofrecuencia con medida de fase es un aumento en la precisin hasta 5mm+1ppm y sobre todo una enorme disminucin en los tiempos de observacin. Las aplicaciones de estos equipos abarcan el mundo de la Topografa y la Geodesia.
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TEMA III: POSICIONAMIENTOS GPS, METODOS Y APLICACIONES.
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INTRODUCCION
Debido a sus numerosas ventajas en materia de precisin, rapidez, polivalencia y productividad, el sistema GPS se est empleando cada vez ms en topografa. No obstante, debe tenerse en cuenta que las tcnicas empleadas son muy diferentes a los de mtodos clsicos. Siempre que se respeten determinadas reglas fundamentales, las medidas GPS no presentan dificultades y ofrecen buenos resultados. Desde el punto de vista prctico, sin duda es ms importante conocer las reglas de base relativas a la planificacin, la observacin y los clculos GPS, antes que disponer de conocimientos tericos profundos sobre el sistema de posicionamiento global.
3.1. POSICIONAMIENTO ABSOLUTO.

Decimos que un posicionamiento es absoluto, cuando se calcula la posicin del punto utilizando las medidas de seudodistancia ya sea procedentes del cdigo C/A, o cdigo P. Dependiendo del cdigo que utilicemos y de la disponibilidad selectiva obtendremos una precisin que variar de 15 a 100 m. Este tipo de posicionamiento es utilizado por los equipos llamados navegadores. Gracias a los ltimos avances tecnolgicos, y la desaparicin de la disponibilidad selectiva, existen en el mercado receptores que alcanzan precisiones de 3-5 m en tiempo real.
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3.2 POSICIONAMIENTO DIFERENCIAL

Llamamos posicionamiento diferencial cuando estn involucrados dos o ms instrumentos GPS, con el fin de eliminar los errores propios del sistema GPS, calculando los incrementos de coordenadas desde el equipo de referencia al mvil. Este incremento de coordenadas vendr dado en el sistema geocntrico de coordenadas. La gran ventaja de este mtodo es que los errores de posicionamiento muy similares o comunes en ambos puntos, no tienen ninguna influencia en los incrementos de coordenadas. Recordamos los errores que eliminaba:
Disponibilidad selectiva (SA) Retardo ionosfrico. Retardo troposfrico. Error en las efemrides. Error reloj satlite.
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Dentro del mtodo diferencial y atendiendo al tipo de aplicacin, tendramos que hacer una nueva distincin:
Mtodo diferencial con Cdigo (precisiones de 0,3 m. a 5 m.) Estticos : entidades puntuales y nodos de entidades lineales y de reas Cinematicos: Levantamientos de entidades lineales y de rea sin nodos
intencionados, es decir levantados por tiempo de manera automtica.
Mtodo diferencial con medidas de fase (precisiones de 5 mm. a 30 mm.)
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3.2.1. METODO ESTATICO. 3.2.1.1 ESTATICO
Este mtodo se utiliza para distancias largas (por lo general mayores de 20 Km.) y la ms alta precisin. Es la medicin clsica de lneas bases. Consiste en estacionar dos receptores o ms receptores en los puntos los cuales queremos conocer sus coordenadas, almacenar datos y calcular las coordenadas en tiempo diferido. En este tipo de posicionamiento se obtienen soluciones tan redundantes como deseemos, tan solo deberemos prolongar la observacin. * E.M.C. de una lnea- base: 3 mm. 0,5 ppm. * Mtodo estndar para distancias superiores a 20 Km. Precisin de milmetros en lneas- bases cortas.
Tendremos que recordar que las coordenadas que se obtienen estn referidas al elipsoide WGS-84, y como recordamos tendremos que incluir en la medicin de est triangulacin, al menos 3 puntos de coordenadas conocidas en el sistema donde queramos dar nuestras coordenadas, que por lo general, sern UTM.
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Aplicaciones: * Control Geodsico. * Redes Nacionales e internacionales. * Control de movimientos tectnicos. * Control de deformaciones en diques y estructuras.
Ventajas: * Ms preciso, eficiente y econmico que los mtodos topogrficos tradicionales. Sustituye al mtodo clsico de triangulacin.
A continuacin vemos un ejemplo de una observacin realizada con equipos de doble frecuencia y periodos de observacin de 4 horas.
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3.2.1.2 ESTATICO RAPIDO.

Las distancias mximas que pueden existir entre el referencia y el mvil es de 20 Km. La mscara de elevacin que se introduce es, como se ha comentado anteriormente, de 15 de elevacin y las pocas de 15 segundos (intervalo de registro de datos, varia de 1 segundo hasta 60 segundos). * Estacionamiento de una estacin de referencia temporal: observa y almacena datos de todos los satlites a la vista continuamente. * El Receptor mvil se estaciona en el punto que se pretende levantar. * Estaremos en el punto el tiempo que nos indique las tablas en funcin del N de satlites, Distancia a la referencia, GDOP, etc. * Los tiempos breves de observacin posibilitan una precisin de 5 a 10 mm. 1 ppm. (EMC) * Los tiempos de observacin son: de 5 a 10 minutos para distancias inferiores a 5 Km. Aplicaciones: Levantamientos de control, densificacin. Sustituye a la mtodo clsico de poligonacin. Determinacin de puntos de control, ingeniera civil, bases de replanteo. Levantamiento de detalles y deslindes. Cualquier trabajo que requiera la determinacin rpida de un elevado nmero de puntos. Apoyos fotogramtricos.
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Ventajas: Sencillo, rpido y eficiente comparado con los mtodos clsicos No requiere mantener el contacto con los satlites entre estaciones. Se apaga y se lleva al siguiente punto. Reducido consumo de energa. Ideal para un control local. No existe transmisin de errores ya que cada punto se mide independientemente.
Inconvenientes: No se puede utilizar en zonas de poblacin, cerca de edificios, debido al efecto multipath y en general en zonas que nos impidan recibir cuatro o ms satlites. Este mtodo de posicionamiento se puede utilizar simultneamente con el esttico, realizando la triangulacin con mtodo esttico y la densificacin con el esttico rpido, tal como se muestra en la figura.
El tiempo de observacin depende de los siguientes factores:
Longitud de la lnea- base. Numero de satlites.
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Geometra de los satlites. GDOP. Ionosfera. Depende de los disturbios de la ionosfera, da/noche, mes, ao, posicin sobre la tierra.
N de satlites GDOP <= 8 ESTAT. RAPIDO 45 45 45 ESTATICO 45 45
Longitud de la lnea base
Tiempo de observacin DIA
Tiempo de observacin NOCHE
menos de 5 Km. de 5 a 10 Km. de 10 a 15 Km.
de 5 a 10 min. de 10 a 20 mim. alrededor de 30
5 min. de 5 a 10 min. de 5 a 20 min.
de 15 a 30 Km. ms de 30 Km.
de 1 a 2 horas de 2 a 3 horas
1 hora 2 horas
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3.2.1.3 REOCUPACION
Este mtodo se utiliza cuando la situacin para la observacin no es del todo idnea, es decir, no tenemos 4 satlites como mnimo, o bien, el GDOP es superior al permitido 8. Este mtodo es muy til cuando el mtodo esttico rpido no es posible realizarlo. Se realiza de la misma manera que el esttico rpido pero estacionando en el punto dos veces, con una diferencia en el estacionamiento en el punto de una hora. La razn de hacerlo con una hora de diferencia es por que de esta manera aseguramos que vamos a recibir al menos 3 satlites distintos. Lo que hace el software es sumar la informacin de una y otra observacin y lo calcula como si fuese una sola observacin.
Alta precisin en dos pasos.
* Estacin de referencia temporal: rastrea continuamente. * Receptor mvil: ocupa cada punto por breves minutos. * Reocupacin despus de al menos 1 hora de espera. * El software SKI combina las observaciones. * Precisin de una lnea -base: 5 a 10 mm. + 1 ppm. (EMC)
Aplicaciones:
* Las mismas que el rpido esttico.
Ventajas: * La precisin depende menos de la constelacin de satlites que en el modo esttico rpido. * Buenos resultados con solo 3 Satlites. * Mtodo ideal cuando las condiciones dadas no son adecuadas para el esttico rpido o cuando por obstrucciones se reduce el nmero de satlites disponibles.
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3.2.2. METODOS CINEMATICOS

El receptor de referencia se estaciona siempre en posicionamiento esttico, el que se mueve es el receptor mvil.
3.2.2.1 CINEMATICO
Como hemos dicho anteriormente, el de referencia siempre estar esttico. El mvil se inicializar de dos formas, con esttico rpido, o bien partiendo de un punto conocido. Las pocas a cadencia de toma de datos se realizar en funcin a la cantidad de puntos que queramos levantar. Se dice que el mnimo de satlites que tenemos que tener sobre el horizonte es de 5, ya que de est forma podremos perder un satlite en el transcurso de la operacin de medicin. El valor del GDOP nunca debe de exceder 8, aunque para obtener una buena precisin el valor debera ser 5 menos.
Medicin de trayectorias y de objetos en movimiento.
Estacin de referencia temporal: Rastrea continuamente. Estacin mvil en un vehculo, embarcacin, plataforma, etc. Antes de desplazarlo, algunos minutos de observacin esttica en el punto inicial para determinar las coordenadas de salida u ocupar un punto de coordenadas conocidas durante 2 segundos.
Mediciones en intervalos preseleccionados, por ejemplo: 1, 2, 5 seg. etc. Precisin de una lnea -base: 1 a 3 cm. + 1 ppm. (EMC) posicin. 2 a 3 cm. + 1 ppm. Altimetra.
Aplicaciones: Determinacin de la trayectoria de objetos en movimiento.
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Levantamientos de ejes de carreteras y ferrocarriles. Medicin de perfiles transversales. Levantamientos hidrogrficos, Batimetra.
Ventajas: Mediciones continuas rpidas y econmicas. Debe mantenerse el contacto con los satlites.
KOF (Cinemtico con resolucin de ambigedades en movimiento)

Existe una posibilidad ms para equipos de doble frecuencia. AROF. AROF significa resolucin de ambigedades en movimiento. Esto quiere decir que no es necesario partir de un punto de coordenadas conocidas o con un esttico rpido sino comenzamos directamente en movimiento y despus de 10 segundos se resuelven las ambigedades y utiliza ests para trasmitirlas a los puntos anteriores a la resolucin de ambigedades.
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3.2.2.2 STOP AND GO

Es un tipo de estacionamiento muy parecido al cinemtico, la diferencia principal es que aqu realizaremos una parada para levantar el punto en cuestin, nos detendremos durante 2 pocas (10 segundos por lo normal) almacenaremos la informacin del punto (nombre atributo, etc.) y seguiremos sin perder seal de los satlites, hacia el siguiente punto. El mtodo para inicializar este posicionamiento es igual que para el cinemtico. Bien con un punto conocido, o partir de un punto con un esttico rpido, luego mantendremos durante la observacin el seguimiento sobre los satlites. La antena ha de ir lo ms vertical posible con el fin de no perder la seal de los satlites. En el caso de perder seal de los satlites deberemos comenzar una nueva cadena.
Es el mtodo ideal para levantamientos
Estacin de referencia temporal. Colocaremos la estacin de referencia en un punto recibiendo datos cada 5 segundos con mtodo esttico. Receptor mvil: Se comenzar con la inicializacin de la cadena con pocos minutos de observacin (de 5 a 10 minutos, si no conocemos las coordenadas del punto y 30 segundos si ya se ha observado previamente el punto)
Durante el cambio de estacin debe mantenerse el contacto con los satlites. Se para solo dos pocas (10 segundos) en los puntos 2, 3, 4...n. Precisin de lnea- base: 1 a 2 cm. + 1 ppm. (EMC)
Aplicaciones: Levantamientos de detalles e ingeniera civil. Levantamientos de carreteras, conductos, fronteras. Modelos digitales del terreno. Medicin de puntos situados en un espacio reducido.
Ventajas:
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Rpido y econmico. El mtodo ms rpido para levantar puntos de detalle con GPS. Puede emplearse mientras se camina o se desplaza en vehculo.
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3.2.2.3 RTK (Real Time Kinematic)

Esta es la ultima innovacin en las tcnicas de medida GPS. Consiste en obtener coordenadas en tiempo real en el sistema de referencia adoptado previamente. En la actualidad, la topografa con mtodos de medicin GPS est cada vez ms arraigada y comienza a sustituir a los mtodos clsicos de medicin, como por ejemplo redes
locales, triangulaciones apoyos fotogramtricos, bases de replanteo, etc. Todo esto ha sido gracias al desarrollo de tcnicas introducidas en los ltimos cinco aos y explicadas anteriormente, Esttico Rpido, Stop&Go, Cinemtico, etc. Debido a que la constelacin de se ha completado con 24 satlites es posible llevar a cabo posicionamientos en los que las condiciones de cobertura son ms estrictas, de esta manera tenemos una cobertura de 24 horas al da en cualquier parte del mundo. Todos los avances tecnolgicos efectuados en las tcnicas de medicin GPS se dirigen hacia estar el menor tiempo posible en la toma del punto y tener el resultado en el propio campo. Hasta ahora este tipo de trabajo quedaba reservado a los mtodos clsicos (Estaciones Totales). Sin embargo mediante el Tiempo Real en el GPS, podremos utilizar ste de manera similar a una Estacin Total: Obtencin de coordenadas al instante con precisin de 1 cm+2ppm. Esto quiere decir que podremos utilizar nuestro equipo GPS para mtodos de replanteo.
RTK: DESCRIPCION DEL SISTEMA

Dejando a buen recaudo el equipo de referencia, podremos decir que es un sistema que necesita un solo operador. Con la gran ventaja aadida de poder trabajar a grandes distancias de la referencia, es decir, tan lejos como la cobertura de radio nos permita. Y por lo tanto, evitar perder tiempo en la tediosa tarea de los cambios de estacin, propio de un mtodo de medicin clsica, en el que la intervisibilidad es imprescindible. Por otra parte, debemos de tener en cuenta, que es posible trabajar en el mismo rea, simultneamente y de forma independiente, varias estaciones mviles, apoyndose de esta manera sobre la misma referencia.
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La tcnica GPS en tiempo Real resulta particularmente atractiva en aplicaciones donde se han de medir y replantear cientos o miles de puntos en reas relativamente pequeas y abiertas.
Equipo GPS de Referencia:

- El receptor de referencia captar todos los satlites a la vista. - El receptor enva los datos observados al Radio- mdem. El radiomdem transmitir todos los datos observados al equipo/s mvil/es.
Receptor Mvil
- El Radio- Mdem recibir los datos enviados por equipo de referencia. - El receptor mvil buscar todos los satlites a la vista. - El receptor trabaja y calcula con los datos de su posicin mas la informacin recibida de la referencia.
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- Fijas las ambigedades de todos los satlites comunes. Con las tcnicas actuales, este proceso no supera los 10 segundos. - El receptor calcula las coordenadas de su posicin y las muestra con un control de calidad asociado. A partir de fijar las ambigedades, el equipo proporciona posicin precisa a un intervalo de hasta 0,1 segundos.
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Caractersticas y peculiaridades del sistema.
Es conveniente tener en cuenta varias caractersticas para poder evaluar las posibilidades de un receptor GPS RTK. Al igual que en el apartado anterior vamos a desglosarlo en receptores Referencia y Mvil.
Receptor de Referencia RTK.
Como ya hemos comentado, el funcionamiento del sistema RTK est basado en un radioenlace entre equipo de Referencia y Mvil, si este no se produce, simplemente no hay RTK. El receptor de referencia va equipado con un radiomodem que se encarga de esta funcin. Este radiomodem debe cumplir la siguientes caractersticas:
Suficiente potencia de emisin, de forma estndar suele oscilar entre 0,5 y 1 W. Es fundamental el tipo de antena con la que se trabaje, sta debe estar calibrada adecuadamente a la frecuencia de trabajo y ofrecer la mayor ganancia posible, todo ello redundar en el alcance y por lo tanto en una mayor rea de cobertura.
Homologacin del mismo por la administracin correspondiente (p.ej: Direccin General de Telecomunicaciones).
Es importante tambin considerar meticulosamente la ubicacin de la estacin de referencia. Bsicamente hay dos premisas a cumplir:
Horizonte completamente despejado, libre de obstrucciones fsicas y evitando en lo posible la cercana a radiotransmisores potentes. Elevacin, una estacin de referencia RTK conviene que est lo ms alta posible, intentando que domine el rea de trabajo. Esta es la condicin ms importante para asegurar el mayor alcance de nuestro radioenlace.
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Alternativamente, existen receptores GPS que pueden realizar este radioenlace mediante telefona mvil GSM. Es decir, en vez de utilizar radiomodem, este se sustituye por un telfono mvil que nos asegurar la conexin con la referencia, mientras haya cobertura por el operador de telefona. E incluso existen receptores GPS que pueden combinar ambas tecnologas simultneamente, el usuario deja configurado el receptor de referencia con ambos sistemas, y es en el equipo mvil donde elegiremos el tipo de comunicacin (radiomodem o GSM) segn las condiciones de cobertura. Conseguir una cobertura completa del radioenlace, no siempre es posible, sobre todo si nuestro trabajo consiste en levantamientos a lo largo de obras lineales de muchos Kilmetros; este sera el caso de un apoyo o de un levantamiento de bases de replanteo para una carretera. En esta situacin la nica alternativa, es la implantacin de estaciones de referencia temporales, en donde la estacin de referencia se va trasladando a puntos a lo largo del levantamiento, que cumplan las condiciones antes descritas para una estacin de referencia. En estos casos resulta particularmente til la reversibilidad de funcin de equipo de referencia y equipo mvil. Es decir, la capacidad de funcionar todos los receptores GPS de un sistema, tanto como estacin de referencia como estacin mvil. De este modo es posible el trasladar la equipo de referencia directamente a la siguiente estacin, sin haber calculado previamente su posicin. Y una vez estacionado all, calcular la posicin como si fuese un equipo mvil (temporalmente), recibiendo las correcciones del equipo mvil que est estacionado en la ltima estacin levantada, funcionado como equipo de referencia (temporalmente). Esta capacidad, nos puede hacer ahorrar mucho tiempo en desplazamientos.
RECEPTOR MVIL RTK.
Un receptor mvil RTK, al igual que el receptor de referencia, estar dotado de un radiomodem. La funcin del mismo ser recibir los datos emitidos por la estacin de referencia, con el fin de procesarlos junto con los datos correspondientes a su situacin, y de este modo calcular con precisin su posicin. En un receptor mvil consideraremos las siguientes caractersticas que influirn directamente en su productividad:
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1. Radiomoden, se encargar de recibir y proporcionar al GPS los datos emitidos de la referencia. Deber tener la mayor capacidad de recepcin posible, as como un bajo peso y consumo, ya que forma parte del sistema que el usuario a de transportar continuamente. Si el consumo es bajo, ser necesaria menos batera y por lo tanto menor peso a igual autonoma. Tambin es importante que disponga de la funcin de emisor y de receptor, esto nos posibilitar la reversibilidad de funcin como referencia o como equipo mvil indistintamente. Esta ltima caracterstica tambin proporciona, en el caso de trabajar con tres receptores (1 referencia + 2 mviles) la posibilidad de sustituir al equipo de referencia ante una hipottica avera. Esto puede ser muy importante en instalaciones en las que existe un receptor de referencia dando servicio a varios receptores mviles, si se produce una avera en el equipo de referencia, todos los equipos mviles quedaran inutilizados.
2. Antena de radiomodem. Ser fundamental trabajar con antenas de la mayor ganancia posible, pues esto redundar en una mayor distancia de trabajo con respecto a la referencia.
3. Actualizacin de la posicin y Latencia. El receptor mvil nos proporcionar posicin precisa, pero es muy importante tener en cuenta dos caractersticas, la actualizacin y la latencia. La actualizacin consiste en el nmero de posiciones por segundo que calcula el receptor, pero el clculo de esa posicin necesita un tiempo, lo que se traduce en un retardo denominado Latencia. A efectos prcticos, la Latencia sera el tiempo que tarda el receptor en informarnos de que nuestra posicin ha cambiado. Por ejemplo, si estamos realizando el ltimo tanteo en el replanteo de un punto, estaremos a pocos centmetros del mismo, y siguiendo las indicaciones del equipo nos moveremos en la direccin adecuada para llegar a ese punto. Pues bien, desde que iniciamos ese ltimo movimiento hasta que el equipo detecta el movimiento y nos informa del mismo, lo denominamos Latencia, y lgicamente va a influir en la velocidad de replanteo. El valor de la latencia vara segn la tecnologa de la que disponga el sistema; en los primeros receptores RTK que salieron al mercado, la latencia llegaba a ser de 2 o 3 segundos, y tenan una actualizacin de 1 posicin por segundo. Hoy en
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da, existen en el mercado receptores con actualizaciones de 10 Hz (10 posiciones por segundo) y con latencias de 0.05 segundos (la percepcin del usuario es de posicin instantnea).
Los tipos de posicionamientos RTK no son distintos a los disponibles en postproceso, vamos a realizar una comparativa de su modo de funcionamiento en un sistema y en otro:
ESTATICO: En teora, sera un posicionamiento que se podra realizar tanto en tiempo real
como en postproceso, ya que los datos con los que se trabaja son exactamente los mismos. Sin embargo en realidad no es un posicionamiento que se utilice en RTK, esto es debido a que las distancias a las que se trabaja son muy grandes y a posibilidad de un radioenlace es complicada. El tratamiento de los datos en este tipo de posicionamiento, est basado en varias horas de captura de datos de forma continua y sin cortes ni perdidas de paquetes de datos, que podran ocurrir en una transmisin por radio. El modo de clculo es tipo RED, en la que todos los receptores estn triangulando, y por lo tanto funcionado como referencia y como mvil simultneamente. Y quiz lo que es ms importante, al menos con la tecnologa actual, no incrementara la productividad.
ESTTICO RAPIDO:
El modo RTK se adapta perfectamente a este tipo de
posicionamiento, de hecho podemos decir, que el esttico rpido en modo RTK proporciona unos niveles de productividad, rendimiento y fiabilidad sensiblemente ms altos que el esttico Rpido en postproceso. Rendimiento: Un esttico rpido en postproceso implica un tiempo de estacionamiento no inferior a 5 minutos, en tiempo real conseguimos lo mismo en 10 segundos. Fiabilidad: Si queremos obtener soluciones completamente independientes, con una constelacin diferente (tcnica idnea para localizar un posible multipath), necesitaramos hacer dos estacionamientos de 5 minutos; en tiempo real seran 2 de 10 segundos. Seguridad: en un posicionamiento en postproceso solo tendremos el 100% de certeza de que nuestra observacin a sido adecuada, cuando volcamos y postprocesamos los datos en gabinete (eso si no se ha quedado sin batera la referencia, o algn amigo de lo ajeno ha decidido fijarla como objetivo). En RTK disponemos de un control continuo del estado de funcionamiento de la referencia (nivel de
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batera, coordenadas, recepcin satlites), y adems disponemos de solucin en el campo, desapareciendo el postproceso en gabinete.
CINEMTICOS: El tipo de posicionamiento por excelencia cuando se trabaja en RTK es

un Cinemtico, para se ms exactos un OTF (Cinemtico con Inicializacin en movimiento). Es decir, un receptor GPS RTK por defecto y sin mayor interaccin del usuario, comienza a trabajar en OTF. Fijar las ambigedades en movimiento y en un breve instante nos dar nuestra posicin con precisin y con un control de calidad asociado. A partir de disponer de la posicin, no tiene sentido hablar de tipos de posicionamientos cinemticos. Simplemente utilizaremos esa posicin como mejor nos venga a nuestras necesidades de trabajo. Si queremos levantar una lnea o una trayectoria, activaremos en el equipo la captura automtica de posiciones atendiendo al criterio que mejor de adapte, por ejemplo levantamiento de puntos a un determinado tiempo, o a una determinada distancia, o a una determinada variacin de cota. Si queremos hacer un taquimtrico, levantaremos cada punto en el instante y posicin que necesitemos y lo etiquetaremos con la numeracin y codificacin pertinente. Podemos replantear cualquier punto o entidad que nuestro receptor pueda gestionar o convertir en coordenadas, Podemos levantar y sincronizar en Tiempo Real con cualquier otro tipo de sistema externo de medicin, como puede ser una Ecosonda para una batimetra, una Cmara area al mismo tiempo que el sistema nos ayuda a navegar por la entidad a levantar.
Como podemos ver las posibilidades son enormes, y cada da se van incorporando a mas aplicaciones.
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3.2.2.5 RTDGPS.
Estas siglas significan Real Time Differencial GPS (GPS Diferencial en Tiempo Real). Se puede obtener en tiempo real una precisin que ronda el metro de precisin o superior precisin. La diferencia con el RT-SKI es que en este mtodo GPS solo hacemos una correccin de la seudodistancia y no de medida de fase como el RT-SKI. Para realizar esta correccin de la seudodistancia ser necesario conocer las coordenadas del receptor de referencia, que debe tener un horizonte amplio y sin obstrucciones por encima de 5 de elevacin. Este receptor de referencia calcular unas correcciones (RTCM, Radio Technical Commission for Maritime Services) y las enviar por radiomdem a cualquier receptor que est trabajando en la zona con un radiomdem de la misma frecuencia que el de referencia. El receptor mvil calcula una nueva posicin corrigiendo la posicin de navegacin por medio de las correcciones RTCM. Existen bandas de UHF, VHF y HF. Existe un mensaje para la sincronizacin con instrumentos externos (por ejemplo la ecosonda), el mensaje MNEA, dentro de este mensaje existen varios en funcin de las necesidades que tengamos. Entre ellos podremos encontrarnos por ejemplo, el mensaje ZDA, en el que nos proporciona UTC de la posicin, da, mes, ao, y descripcin de la zona. Otros mensajes son el GGA, GLL, VTG, GGK, GGQ, etc. (para ms informacin consultar manual para RT-SKI).
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3.3 RINEX. FORMATO INDEPENDIENTE DE INTERCAMBIO (Receiver INdependent EXchange format)

INTRODUCCION.
La necesidad de combinar distintos tipos de receptores de distintas casas comerciales, de distintas versiones, en el mismo proyecto, y calcular los datos con un mismo programa se convierte en una de las primeras necesidades. El formato RINEX satisface esta necesidad de intercambio de informacin registrada por equipos de posicionamiento por diferentes satlites, ya sean GPS, TRANSIT, GLONASS o combinados. A menudo el topgrafo, que quiere combinar los datos de los diferentes tipos de receptores, tiene que estar familiarizado con ciertas caractersticas; tiene que conocer la amplitud y restricciones de los procesos posteriores del programa de clculo que se utiliza y ,finalmente, tiene que tener la suficiente experiencia en los clculos de GPS para determinar los resultados finales. La Versin 2 de RINEX se present tras la revisin de la primera versin durante el segundo Symposium Internacional de Posicionamiento de Precisin con GPS, en Ottawa, Canad, en Septiembre de 1990.
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FORMATO DE LOS FICHEROS RINEX.

Cada tipo de receptor GPS tiene su estructura de datos en informacin original. Por ejemplo, el System 200, organiza sus datos en diferentes ficheros binarios. La facilidad de intercambiar los datos GPS a un formato comn, a sido definido y aceptado a un formato estndar de la colectividad GPS: el formato RINEX. Una descripcin detallada del formato fue publicada en el CSTG GPS-BULLETIN vol.2 n 3 Mayo-Junio de 1989, y vol.3 n 3, Septiembre-Octubre de 1990. Los ficheros RINEX se denominan por convencin de la siguiente forma:
SSSSDDDF.YYT
donde: SSSS... DDD.... F...... YY..... T...... Primeros cuatro caracteres del nombre de la estacin. Da del ao, empezando a contar desde el primer da del ao. Sesin. Los dos ltimos dgitos del ao. Tipo de fichero: O... Fichero de observacin. N... Fichero de navegacin. M... Fichero meteorolgico.
A continuacin pasaremos a mostrar un fichero de observacin RINEX, procedente de receptor WILD SR9500 de LEICA:
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2 OBSTORNX LEICA LEICA 10012 280497 4849056.1986 0.0000 1 4 1997 97 10 23 1 P1 10 7 L1 23
OBSERVATION DATA Version 2.2 29-OCT-97 18:13
RINEX VERSION / TYPE PGM / RUN BY / DATE OBSERVER / AGENCY MARKER NAME MARKER NUMBER
SR9500 external without GP -322441.0332 0.0000 P2 7 0 L2 0
5.2 4118025.7914 0.0000
REC # / TYPE / VERS ANT # / TYPE APPROX POSITION XYZ ANTENNA: DELTA H/E/N WAVELENGTH FACT L1/2 # / TYPES OF OBSERV
60.000000 8G14G15G29G31G16G 2G 7G 1 20594842.429 20258236.358 21470426.132 22773911.937 22645885.270 23738421.437 23671346.269 23860788.969 20591287.285 20259749.535 21468074.028 22783474.240 22637622.192 23740757.074 23662016.785 23867118.650 20587767.381 20261292.640 21465766.396 22793061.892 22629388.559 23743129.125 23652713.015 23873484.177 20584270.845 20262853.379 21463490.685 22802662.371 22621172.030 23745525.391 23643422.926
TIME OF FIRST OBS END OF HEADER 0.000000004
0 60.0000000
20594851.286 20258245.711 21470435.084 22773920.211 22645894.350 23738429.674 23671354.259 23860797.947 97 10 23 7 20591296.155 20259758.915 21468082.898 22783482.672 22637631.220 23740765.424 23662024.811 23867127.925 97 10 23 7 20587776.223 20261302.063 21465775.126 22793070.474 22629397.406 23743137.407 23652721.014 23873493.664 97 10 23 7 20584279.664 20262862.747 21463499.427 22802670.966 22621180.837 23745533.702 23643430.896
108226672.16649 106457796.99049 112827897.45348 119677760.78248 119004979.09047 124746287.78246 124393803.78347 125389340.58147 1 15.0000000 0 108207989.82849 106465748.80749 112815537.01148 119728011.04148 118961556.42347 124758561.60246 124344776.95547 125422603.65447 1 30.0000000 0 108189492.64549 106473857.91949 112803410.27048 119778394.59348 118918288.31647 124771026.70846 124295885.17247 125456055.21247 1 45.0000000 0 108171118.23249 106482059.55448 112791451.27048 119828845.51948 118875109.95147 124783619.26146 124247065.27047
84332436.65149 82954091.99649 87917805.92149 93255362.64148 92731116.15348 97204864.56047 96930206.95748 97705940.01948 0.000000075 84317878.99349 82960288.20449 87908174.38349 93294518.67348 92697280.29448 97214428.53947 96892004.21748 97731859.25848 0.000000017 84303465.57249 82966606.95949 87898724.95449 93333778.56648 92663564.88048 97224141.56748 96853906.71148 97757925.40148 0.000000044 84289147.84449 82972997.86249 87889406.23449 93373090.92548 92629919.37848 97233953.93847 96815865.22248
8G14G15G29G31G16G 2G 7G 1
8G14G15G29G31G16G 2G 7G 1
8G14G15G29G31G16G 2G 7G 1
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TEMA IV: GLOSARIO DE TERMINOS.
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ALMANAQUE
Informacin acerca de los satlites utilizada para calcular su posicin en el espacio, elevacin y acimut.
ALTURA SOBRE EL ELIPSOIDE
Distancia vertical entre un punto y el elipsoide.
ALTURA ORTOMETRICA
Distancia de un punto sobre el geoide medido a lo largo de la lnea de la plomada a travs de dicho punto (altura sobre el nivel del mar).
AMBIGUEDAD
Numero de ciclos enteros desconocidos de la fase de la onda portadora que contiene un ininterrumpido grupo de mediciones provenientes de un nico satlite pasando por un nico receptor.
ANCHO DE BANDA
Medida del ancho del espectro de la seal expresada en Hz.
ANGULO DE CORTE (MASCARA DE ELEVACION)
ngulo de elevacin mnima debajo del cual los satlites GPS no son seguidos por el sensor.
ANTI-SPOOFING (AS) Encriptacin del cdigo P. La forma de encriptarlo es sumando un cdigo W secreto para convertirse en un cdigo Y.
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ARGUMENTO DEL LATITUD
Es la suma de la anomala verdadera y del argumento del perigeo.
ARGUMENTO DEL PERIGEO
Es el ngulo medido sobre el plano de la rbita desde el nodo ascendente hasta punto del perigeo.
BANDA L
La banda de la frecuencia de radio se extiende desde 390 Mhz. a 1550 Mhz. La frecuencia portadora de L1 y L2 son transmitidaS en esta banda.
CADENA
El trmino cadena puede aplicarse a posicionamientos estticos, STOP&GO y cinemticos. Una cadena contiene el conjunto de datos suficinete de la observacin para calcular las ambigedades
CHIP
Intervalo de tiempo entre un cero o un uno en cdigo de pulso binario.
CHIP RATE
Numero de chips por segundo.
CLOCK OFFSET Diferencia constante en el tiempo de lectura de dos relojes.
CODIGO
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Es un sistema utilizado para la comunicacin en el cual cadenas de ceros y unos, arbitrariamente seleccionadas, son asignados para definir mensajes.
CODIGO C/A
Cdigo de modulacin del GPS en la seal L1. Este Cdigo tiene una frecuencia de 1,023 Mhz. de modulacin binaria de la onda portadora GPS en un cambio de velocidad de 1023 Mhz, teniendo as un cdigo con un perodo de repeticin de un milisegundo.
CDIGO P
Cdigo preciso del GPS. Una secuencia muy larga de falsa aleatoriedad binaria de modulacin bifase en la portadora GPS en una relacin interrumpida de 10.23 Mhz. Cada segmento del Cdigo P es nico para cada satlite GPS. El acceso al Cdigo P est restringido por el gobierno de los Estados Unidos que tiene su uso exclusivo.
CDIGO Y
P + W = Y (secreto) CIO ( CONVENTIONAL INTERNATIONAL ORIGIN )
Posicin media del eje de rotacin de la tierra durante los aos 1900 a 1905.
DILUCION DE LA PRECISION (DOP)
Una descripcin de contribucin puramente geomtrica a la desconocida posicin fija. El factor DOP indica la intensidad geomtrica de la constelacin del satlite en el tiempo de medicin.
GDOP : TRES COORDENADAS DE POSICION MAS EL RELOJ PDOP : TRES COORDENADAS
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DISPONIBILIDAD SELECTIVA (SA)
Degradacin de la precisin de la posicin del satlite para usuarios civiles por el DoD.
EFEMERIDES
Lista de posiciones o localizaciones de un objeto celeste en funcin del tiempo.
ELIPSOIDE
Figura matemtica, resultada de la revolucin de una elipse sobre su eje menor. En se utiliza como sistema de referencia, ya que es la figura geomtrica que ms se parece a la tierra. (Elipsoide de dos ejes).
EPOCAS
Instante de tiempo fijado para el registro de datos en la unidad de control.
ERROR MULTIPATH
Un error de posicionamiento resultado de la interferencia entre ondas de radio que han viajado entre el transmisor y el receptor por dos caminos de longitud elctrica diferente.
EXCENTRICIDAD
Es la relacin existente entre la distancia desde el centro de la elipse a sus focos y el semieje mayor.
FASE
Reconstruccin de la fase portadora.
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FRECUENCIA BATIDA
Es la frecuencia obtenida a partir de la mezcla de dos frecuencias adicionales. La frecuencia batida es igual a la suma o a la diferencia de las frecuencias originales.
FRECUENCIA FUNDAMENTAL
Oscilacin de alta precisin generada en el oscilador del satlite. Esta frecuencia fundamental es de 10,23 MHz.
GEOIDE
Superficie equipotencial que coincide con el propio nivel del mar y que se extiende por debajo de los continentes. Esta superficie es en cualquier lugar perpendicular a la direccin de la gravedad.
GPS
Sistema de Posicionamiento Global
HORA LOCAL
Hora de un lugar medida en tiempo solar verdadero.
INCLINACION
Angulo entre el plano orbital de un objeto y otro plano de referencia.
LNEA BASE
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Longitud tridimensional del vector entre un par de estaciones para que la informacin GPS, tomada simultneamente, sea calculada y nos determine esta longitud.
MEDICIONES DIFERENCIALES
Mediciones simultanea de dos receptores para determinar el vector de estas dos posiciones.
NODO ASCENDENTE
Es la interseccin de la orbita de un objeto con el plano de referencia donde la latitud se incrementa
MEDICION DE FASE Medicin del desfase de la onda portadora. La fase de la seal llegada del satlite es comparada con la fase de una seal de referencia generada en el receptor.
MEDICION DE SEUDODISTANCIA
Para obtener coordenadas de la antena solo es necesario hacer tres mediciones de este tipo a los satlites. La posicin de la antena viene dada por la interseccin de tres esferas, con la posicin de los satlites como centro, y las distancias medidas como radios.
MENSAJE DE DATOS
Un mensaje incluido en la seal GPS que incluye informacin sobre el estado de los satlites.
MISION
El mtodo de trabajo utilizado en campo para realizar el levantamiento de puntos.
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POSICIONAMIENTO CINEMATICO
Mtodo que permite conocer las coordenadas de los puntos de la trayectoria de un receptor en movimiento.
PERDIDA DE CICLO
Es una discontinuidad en el nmero integrado de ciclos medidos en la fase portadora debido a la temporal perdida de seal del satlite.
RETARDO ATMOSFERICO
Tiempo de retardo que afecta a la seal del satlite debido a las capas de la ionosfera y troposfera.
RETARDO IONOSFERICO
Una onda de propagacin a travs de la ionosfera (capa de composicin heterognea) experimenta retraso. La fase de retraso depende del contenido de electrones y afecta a la seal de la portadora.
POSICIONAMIENTO CINEMATICO
Determinacin de series de tiempo de los conjuntos de coordenadas para un receptor mvil.
RINEX
Formato de intercambio entre receptores independientes. Fichero ASCII con informacin legible por cualquier software de cualquier marca.
REOCUPACION
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Tcnica de medida GPS en la que cada estacin se ocupa varias veces. Entre cada ocupacin debe de haber ms de una hora con el fin de cambiar la geometra de los satlites. Este mtodo se utiliza cuando las condiciones mnimas requeridas no se cumplen debido a obstrucciones.
RUMBO ( BEARING)
Termino usado en navegacin para describir el ngulo entre una direccin de referencia ( Norte magntico, norte geogrfico o norte de la cuadrcula) y una direccin determinada.
SERVICIO DE POSICIONAMIENTO PRECISO ( PPS )
Es el ms alto nivel de precisin en el posicionamiento de un punto proporcionado por el Sistema GPS. Se consigue mediante receptores de doble frecuencia y cdigo P.
TIEMPO GPS
Sistema de tiempo uniforme basado en el tiempo universal coordinado (UTC) desde el 6 de Enero de 1980.
TIEMPO MEDIO EN GREENWICH (GMT)
Hora solar media en el meridiano de Greenwich, utilizado como base del tiempo Standard en todo el mundo.
TRASLACION DOPPLER
Aparente cambio de frecuencia de una seal recibida debido a la variacin de distancia entre emisor y receptor.
WGS 84
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Sistema geodsico mundial de 1984. Sistema en el que estn basadas todas las medidas y resultados del GPS.
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TEMA V: PLANIFICACION DE UNA OBSERVACION GPS
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CONSIDERACIONES GENERALES
- Longitud de las Lneas- Base
El receptor GPS mide la fase entrante de las seales difundidas por el satlite con precisin de 1 mm, pero las seales se propagan a travs de la atmsfera, considerada como ionosfera y troposfera. Las turbulencias atmosfricas degradan la precisin de las observaciones. La observacin GPS es un mtodo diferencial. Una lnea base se observa y calcula entre dos receptores. Cuando ambos receptores observan al mismo conjunto de satlites, simultneamente, la mayora de los efectos atmosfricos se cancelan. Cuanto ms corta sea la lnea base, ms se verificar esto, pues la atmsfera que atraviesan las seales recibidas por los receptores respectivos tender a ser idntica. La observacin Esttica Rpida implica tiempos de recepcin cortos. Para este mtodo es de especial inters que las anomalas atmosfricas sean lo ms similares posibles para ambos lugares de observacin. Aunque minimizar las longitudes de las lneas bases. es un criterio aplicable a todos los tipos de observacin GPS, en el caso del mtodo Esttico Rpido es una premisa a tener muy en cuenta.
- Estaciones de Referencia Temporales
Sabemos que el tiempo de observacin y la precisin estn en funcin, principalmente, de la longitud de las lnea bases. Por tanto se recomienda minimizarla. Dependiendo del rea y del nmero de puntos a observar, hay que considerar la posibilidad de establecer estaciones de referencia temporales desde las cuales se radien puntos. Las Lneas bases radiadas desde una referencia temporal pueden ser de varios km., pero tambin hay que tener en cuenta la premisa de minimizacin de longitudes
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. En orden a la precisin y a la productividad es ms ventajoso medir lneas bases cortas (5 Km) desde varias estaciones temporales, que medir largas (15 Km) desde una sola estacin de referencia.
- Comprobacin de los Puntos Observados
Hay que tener cuidado especial al fijar estaciones de referencia, y al radiar desde ellas, con tiempos cortos de observacin. Si la geometra de la constelacin es mala (valores altos de GDOP), o si las turbulencias ionosfricas son agudas, puede ocurrir que el software de post-proceso no resuelva ambigedades, o si las resuelve, que los resultados rebasen las especificaciones de precisin establecidas a las que se ajustaran los resultados en condiciones favorables. Dependiendo de la precisin requerida, el usuario debe estar preparado para comprobar los puntos observados. Esto es fundamental, obviamente, si los tiempos de recepcin han sido recortados al mnimo y no se han tenido especialmente en cuenta las recomendaciones relativas a los valores del GDOP en los instantes de observacin. Para una comprobacin independiente y completa valen las siguientes sugerencias:
- Observar los puntos una segunda vez en una ventana diferente. Esto proporcionara una solucin alternativa con condiciones atmosfricas y geometra diferentes.
- Cerrar un itinerario con una medicin de la lnea base desde el ltimo punto observado hasta el punto de inicio.
- Medir lneas bases independientes desde varios puntos de una red de estaciones temporales. Se puede obtener comprobacin parcial usando dos estaciones de referencia, en lugar de una, haciendo biseccin. As tendremos fijacin doble para cada punto, pero cada una estar basada en las mismas observaciones del receptor itinerante y en la misma configuracin de la constelacin observada.
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- Observaciones Diurnas y Nocturnas. Medida de lneas bases largas
La ionosfera se activa por la radiacin solar. De da las turbulencias son mayores. Como resultado de esto, el rango de longitud mensurable se duplica en observaciones nocturnas y por tanto, de noche, podemos recortar el tiempo de observacin a la mitad del que fuera necesario de da. En 1992 la actividad ionosfrica ha alcanzado un mximo. El ciclo completo es de 11 aos. A medida que nos alejamos de las pocas de mxima actividad, podremos reducir los tiempos de observacin, al menos en los requerimientos atmosfricos. Para lneas bases de hasta 20 km se puede intentar el clculo basado en el algoritmo FARA. Para mayores longitudes, lo aconsejable es aplicar el observable L3, que elimina en gran parte las influencias ionosfricas, a pesar de destruir la naturaleza entera de las ambigedades.
- Mejores Tiempos de Observacin
Al planificar una campaa con un software que muestre las evoluciones del GDOP y el nmero de satlites observables a lo largo de la jornada de trabajo, podemos ver hay varias ventanas buenas distribuidas a lo largo de un perodo de 24 horas. Como el mtodo Esttico Rpido slo es aplicable con buenas ventanas de recepcin, hay que planificar las observaciones con cuidado. De todas formas es imposible planificar observaciones al minuto. Mucho mejor que observar el mximo nmero de puntos, ajustndose a los baremos mnimos requeridos, es medir menos puntos, pero con algunos minutos de ms. Sobre todo para trabajos precisos interesa ser conservadores.
- Consideraciones a la Transformacin a Coordenadas Locales
Para la mayora de los proyectos ser necesario transformar las coordenadas obtenidas
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(WGS-84) al Sistema Local, que tendr su Elipsoide Local. Para poder calcular y efectuar esta transformacin ser necesario incluir en la red de observacin puntos de coordenadas conocidas en el Sistema Local. As comprobaremos la consistencia del Sistema Local y calcularemos los parmetros de transformacin. Estos puntos han de estar esparcidos en el rea del proyecto, y han de ser, al menos, 3, pero es aconsejable usar 4 o ms.
PLANIFICACION DE UNA MISION
- GDOP
Ayuda a valorar la geometra de la constelacin de satlites. La precisin alcanzable es tanto mayor cuanto menor sea el valor del GDOP. Se puede comparar un valor del GDOP desfavorable con el crculo peligroso de la Triseccin Inversa. Se producirn soluciones "dbiles". Para el mtodo Esttico Rpido lo ideal es que est en torno a un valor de 5 y en ningn caso ha de exceder de 8.
- Seleccin de Ventanas de Observacin Favorables
Usando un software de planificacin, estudiaremos la jornada de trabajo y buscaremos ventanas en las que, sin tener en cuenta los satlites que estn por debajo de 15 , cuyas seales van a llegar muy afectadas por la refraccin atmosfrica, el valor del GDOP no exceda de 8. GDOP tiene altibajos a cada lado de una buena ventana (orto y ocaso de satlites). Hay que evitar emplear Esttico Rpido en estos momentos en que el GDOP cambia rpidamente. Las ventanas pobres slo han de usarse como puentes entre ventanas buenas. Hay que tener en cuenta los obstculos que rodeen los puntos donde observar, pues pueden causar la prdida de la seal de algn satlite en concreto o generar efectos
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multicamino. En caso de que exista esta posibilidad, tendremos en cuenta, en la planificacin, la posibilidad de no recibir la seal del satlite en cuestin.
TIEMPOS DE OBSERVACION Y LONGITUD DE LAS LNEAS-BASE
El tiempo de observacin, para alcanzar un resultado preciso
en post-proceso, depende
fundamentalmente de la longitud de la base, del nmero de satlites observados, del valor del GDOP, y del estado de la ionosfera. Como slo se har Esttico Rpido con GDOP menor 8, el tiempo de observacin necesario para alcanzar cierta precisin, slo es funcin de la lnea base y de las turbulencias ionosfricas. Como hemos dicho, las anomalas ionosfricas varan con la hora y la posicin sobre la superficie terrestre. Por la noche el efecto se reduce a la mitad, con lo cual podramos reducir tambin los tiempos de observacin. Esto puede ser particularmente interesante para medir lneas bases de 10 a 20 km. A menos de ser extremadamente restrictivo, es imposible asignar tiempos de observacin con garanta total. Considerando que la actividad ionosfrica acaba de pasar por un mximo (1992), siguiendo un ciclo de 11 aos, es de esperar que a medida que sta decrezca, se puedan reducir los tiempos de observacin, o, aumentar las distancias observables. La actividad ionosfrica tambin depende de la posicin sobre la superficie de la Tierra. Su influencia es menor en latitudes medias, que en zonas polares. Las lneas de unos 15 km, de da, o 20 km, de noche, han de ser observadas durante, al menos, una hora, con buena cobertura. Para bases de 30 km, o ms, se debe observar durante al menos 2 horas, para alcanzar una precisin de 5 mm + 1 ppm. Tambin hay que tener en cuenta que los satlites que estn a distancias horizontales bajas, su recepcin estar ms afectada por los efectos atmosfricos. Para el mtodo Esttico Rpido sera interesante aumentar los tiempos de observacin si, por ejemplo, dos de los cuatro satlites mnimos estn por debajo de 25 .
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OBSERVACIONES DE CAMPO
- Estacin de Referencia
La Topografa GPS es una tcnica diferencial, que implica clculo de lneas- bases entre el receptor referencia, y el receptor itinerante. Como habr muchas lneas bases medidas desde cada estacin de referencia, la eleccin de estas estaciones es de particular importancia. Los lugares para las estaciones han de ser elegidos en orden a que se ajusten a observaciones GPS. Un buen emplazamiento debe cumplir las siguientes caractersticas: - No deben existir obstrucciones por encima de 15 sobre el horizonte. - No deben haber en los alrededores superficies que puedan reflejar y producir efectos multicamino. - Deben estar alejadas de lugares de trnsito, si es necesario se debera poder dejar el receptor slo y desatendido. - No deben encontrarse en los alrededores emisores potentes (antenas TV, radio, etc). Los resultados para todos los puntos itinerantes dependern de la coyuntura en la que se encuentre el receptor de referencia. Por tanto ste debe tener el funcionamiento asegurado. - Asegurado el suministro de energa - Asegurada la capacidad de almacenamiento de informacin - Asegurada la posicin de la antena - Asegurada la configuracin y parmetros de recepcin del receptor, coincidentes con los del los receptores itinerantes.
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Hay que sealar que el receptor no tiene por qu estar situado en un punto conocido. Es preferible usar Estaciones de Referencia que cumplan las condiciones tcnicas expuestas antes que usar vrtices conocidos con condiciones deficientes. Los puntos para calcular la transformacin de WGS-84 al Sistema Local han de ser incluidos en la red de trabajo, y pueden ser observados con los receptores itinerantes.
- Necesidad de Conocer un Punto WGS-84
El clculo de una lnea base requiere conocer las coordenadas de un punto de referencia perfectamente. Las coordenadas del otro punto (Rover) se calculan relativas al punto fijado como referencia. Para que el software de post-proceso pueda resolver correctamente las ambigedades, las coordenadas WGS-84 de la referencia han de conocerse con un margen de 50 m, si fuera posible con 20 m, para no introducir errores de escala de 1 a 3 ppm. En caso de no ser disponibles las coordenadas WGS-84 de algn o algunos puntos, se puede usar el Posicionamiento de Navegacin, pero hay que tener cuidado, pues unas condiciones tcnicas deficientes y la posibilidad de que est activa la Disponibilidad Selectiva pueden degradar las coordenadas obtenidas. Una posibilidad puede ser usar el Posicionamiento de Navegacin en Intervalos de 15 minutos.
- Observacin de Puntos con el Receptor Itinerante
Es de particular importancia para Esttico Rpido asegurar ciertas condiciones: - Asegurar que los parmetros de la misin han sido correctamente establecidos, y coinciden con los del receptor itinerante. - Comprobar la altura de la antena. - Prestar atencin al GDOP cuando se observe durante poco tiempo. Para obtener precisiones de 5-10 mm +- 1 ppm slo observar con GDOP menor 8. Tambin hay que evitar observar en las ventanas en las que GDOP cambia rpidamente, pues indican cortos y ocasos de satlites e implican prdidas de cuenta de ciclos.
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Es mejor esperar a que GDOP se estabilice y medir entonces. - Es interesante rellenar hojas de campo de cada punto observado con parmetros y comentarios que faciliten la deteccin e identificacin de posibles errores en gabinete.
PARAMETROS DE PROCESO DE DATOS
- Mscara de Refraccin
La recepcin por debajo de 15 por encima de horizonte est muy afectada por la refraccin atmosfrica. El uso de este tipo de informacin impide la consecucin de resultados precisos. Normalmente se emplea una mscara de refraccin, para que el receptor no adquiera informacin de satlites por debajo de una determinada altura sobre el horizonte. Como consecuencia hay que planear la observacin teniendo en cuenta la mscara de refraccin que se va a usar, que afectar a los valores del GDOP. Luego, al procesar la informacin grabada en campo, se puede aumentar ms la pantalla, pero hay que tener cuidado, pues puede cambiar el GDOP, y al ser mayor que el previsto, si se pierden satlites, puede que no obtengamos resultados coherentes con los planeados. Teniendo esto en cuenta, a veces puede ser interesante, en post-proceso, aumentar la mscara a 20 , si la Ionosfera est muy activa, lo que mejorara los resultados. Puede ocurrir que una lnea base calculada se salga de tolerancia, usando incluso 5 satlites, si alguno de stos no sube ms de 20 . En estos casos puede mejorar el resultado subir la mscara a 20 y calcular slo con 4 satlites de elevacin mayor.
- Modelo Troposfrico Usar el Modelo de Holpfield, o usar el de Saastromoinen, no produce diferencias sustanciales en los resultados. Lo que no debe hacerse es calcular sin tener en cuenta ningn modelo, pues esto s producira errores.
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- Modelo Ionosfrico El uso de un Modelo Ionosfrico, en principio, slo afecta apreciablemente al clculo de lneas bases de ms de 20 km. Normalmente se usa un modelo emprico, basado en el estudio del comportamiento de la Ionosfera, en funcin del ngulo horario solar. Con el uso de modelo Ionosfrico se aplican correcciones a todas la s observaciones de fase, que varan con el ngulo horario solar y con la elevacin del satlite recibido. Un modelo Ionosfrico incorrecto, o no usar modelo Ionosfrico, introduce un error de factor de escala en las bases calculadas. Si no hemos aplicado modelo las lneas bases sern, generalmente, demasiado cortas. El rango de escala durante el da suele ser de aproximadamente 4 a 5 ppm ms cortas. Para lneas bases largas, ms de 20 km, los efectos Ionosfrico se suelen cancelar, pues en estos casos el tipo de clculo est basado en el observable L3, que es una combinacin de L1 y L2.
- Efemrides La prctica habitual es usar las efemrides difundidas por el propio satlite. El uso de efemrides de precisin, conseguidas por otros medios, no mejora apreciablemente los resultados, teniendo en cuenta el tipo de clculos que se siguen para trabajo GPS estndar.
- Informacin usada en el Proceso
Lo habitual, para obtener la mxima precisin posible, es usar Informacin de Medida de Cdigo y Fase. Para clculos rpidos de lneas bases, cuando no se necesite precisin mejor que 1 m (exploraciones, etc), basta con usar informacin de slo Cdigo. En la medicin de lneas bases no hay apenas diferencia entre usar Cdigo y Fase o slo Fase. Los resultados han de ser prcticamente idnticos
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. Para lneas bases de ms de 100 km, el proceso de observaciones de slo Cdigo puede dar resultados con precisiones muy buenas, cuando las efemrides tambin lo son. Si las medidas de cdigo se corrompen por algn motivo (encriptacin, etc), deberemos procesar con slo medidas de fase. Para obtener resultados precisos con informacin cinemtica, se debe procesar con cdigo y fase. Las solas medidas de fase son buenas, pero las medidas de cdigo sirven como comprobante y seguridad en caso de que se haya perdido la cuenta de ciclos.
ESTRATEGIA DE CALCULO: SELECCION DE LNEAS-BASE Antes de comenzar el proceso de clculo hay que considerar cul es la mejor forma de calcular la red. Hay que juzgar los siguientes aspectos: - Obtencin de coordenadas WGS-84 de un punto - Conexin con el Datum Local - Clculo de las Estaciones de Referencia - Distincin entre lneas bases largas y cortas
Hay que enlazar el punto WGS-84 con las Referencias. Despus calcular la red de Referencias. Tambin es interesante, al iniciar el clculo, conectar con los puntos conocidos en el Datum Local. Para el clculo de las Referencias es aconsejable hacer bisecciones o polisecciones, pues de ellas dependen los dems puntos observados. Al radiar el resto de los puntos observados, es aconsejable hacer selecciones de conjuntos de lneas bases de aproximadamente la misma longitud y calcularlas por separado.
INTERPRETACION DE LOS RESULTADOS - Lneas Base de menos de 20 km Para este tipo de lneas bases siempre se intenta aplicar FARA. Este algoritmo busca todas la posibles combinaciones de ambigedades y calcula el emc de una observacin sola de cada conjunto formado. Entonces extrae las soluciones con emc ms bajos.
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Introduce los valores en un nuevo clculo y elige la solucin ms coherente. Esta decisin se basa en mtodos estadsticos con criterios muy restrictivos que aseguran la mayor probabilidad de obtener un resultado digno de confianza, pero es imposible eliminar la posibilidad de llegar a un resultado errneo. En caso de que FARA no haya encontrado una solucin coherente, no se presentarn resultados de ambigedades. Sin stas es difcil dar una indicacin de la precisin alcanzada. Hay que tener en cuenta que, hasta 20 km, debe ser posible la solucin de ambigedades si se han tomado las suficientes observaciones. Habr que repasar el proceso, si no ha tenido xito, para ver si se ha cometido algn error conceptual.
- Lneas Base de ms de 20 km
Para estas se aplica el observable L3, y no se intenta resolver ambigedades. De todas formas, no aporta beneficios intentarlo para lneas bases de ms de 20 km.
A continuacin se muestran las pantallas del Software SKI sobre la planificacin de una observacin en el da19 de Septiembre de 1996 sobre el horizonte de MADRID de coordenadas:
Longitud.....3 41' W Latitud..... 40 24' N Altura....710 m.
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Tiempo Sats. PDOP
GDOP
Satlite Nos
------------------------------------------------------------08.30 08.40 08.50 09.00 09.10 09.20 09.30 09.40 09.50 10.00 10.10 10.20 10.30 10.40 10.50 11.00 11.10 11.20 11.30 11.40 11.50 12.00 12.10 12.20 12.30 12.40 12.50 13.00 13.10 6 5 4 5 5 6 7 7 6 6 6 6 6 6 6 6 7 7 7 7 7 7 7 8 7 7 7 7 7 1.31 1.74 1.92 1.50 1.50 1.32 1.18 1.18 1.41 1.41 1.41 1.40 1.38 1.37 1.35 1.33 1.17 1.17 1.17 1.18 1.21 1.20 1.20 1.12 1.20 1.21 1.22 1.23 1.25 3.24 3.50 5.49 4.75 5.16 2.44 2.10 2.26 3.26 3.29 3.26 3.18 3.10 3.08 3.15 3.53 2.16 2.25 2.31 2.32 2.42 2.56 2.71 1.93 2.49 2.70 2.97 3.20 3.25 2 7 14 15 29 31 7 14 15 29 31 7 14 15 29 7 14 15 18 29 7 14 15 18 29 7 14 15 18 25 29 4 7 14 15 18 25 29 4 7 14 15 18 25 29 4 7 14 15 18 29 4 7 14 15 18 29 4 7 14 15 18 29 4 7 14 15 18 29 4 7 14 15 18 29 4 7 14 15 18 29 4 7 14 15 18 29 4 7 14 18 19 29 4 7 14 18 19 24 29 4 7 14 18 19 24 29 4 7 14 18 19 24 29 4 7 14 18 19 24 29 4 14 18 19 24 27 29 4 14 18 19 24 27 29 4 14 18 19 24 27 29 4 14 16 18 19 24 27 29 4 16 18 19 24 27 29 4 16 18 19 24 27 29 4 16 18 19 24 27 29 4 16 18 19 24 27 29 4 16 18 19 24 27 29
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Sat.No de a -----------------------1 1 05.30 08.10 19.50 23.40 Es esta lista podemos observar los intervalos en los que aparecen los satlites 2 2 4 5 5 6 6 7 7 9 12 14 15 16 17 17 17 18 19 20 20 21 21 22 22 23 06.20 08.30 14.20 18.30 09.30 14.30 00.00 00.00 17.50 24.00 00.00 02.20 20.40 24.00 07.50 11.40 17.20 20.10 16.10 22.30 14.20 19.50 06.10 12.20 04.30 10.50 12.20 17.50 00.00 04.10 15.50 16.50 23.20 24.00 09.00 14.40 11.00 15.50 00.00 01.30 19.10 24.00 02.40 07.00 18.40 20.40 00.00 05.20 23.40 24.00 01.50 05.30 .
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En esta pantalla se puede observar en la escala vertical el nmero de satlites que existe en un momento determinado, cuyo intervalos es mostrado en la escala horizontal.
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En esta nos muestra la trayectoria seguida por los satlites a lo largo del da.
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Aqu se nos muestra el Orto y el Ocaso de los satlites en cuestin.
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En esta nos muestra el GDOP y el PDOP de la constelacin en cada momento del da.
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Elevacin de cada satlite.
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APENDICE I ALGORITMOS DE CALCULO

Todos los satlites GPS tienen incorporado un oscilador que genera ondas
electromagnticas con dos frecuencias distintas, L1 con frecuencia 1575.42 Mhz y L2 con 1227.6 Mhz que son recibidos por nuestros receptores en la superficie terrestre. En el oscilador se produce un movimiento vibratorio armnico del tipo y= A sen(wt). Siendo A la amplitud, "y" la elongacin y wt la fase. Se propaga en forma de ondas electromagnticas de modo que al cabo de un cierto tiempo t tendremos y = A sen (w(t-t)) habindose recorrido una distancia r = t * c siendo c la velocidad de la luz en el vacio. Como w = 2pv se llega a
y = A * sen ( 2pm * ( r/c -t) )
La fase del campo electromagntico viene dada por j(r,t) = 2pv (r/c -t) siendo esta la observacin bsica GPS del receptor que recibe a los satlites. Como sen (2pv * (r/c -t)) = sen (2pv * (r/c -t) + 2pm) con m = numero entero, y adems c = l * v la fase se puede escribir
j(r,t) = 2p/l * (r - ct + ml)
que va a ser la ecuacin bsica para los observables GPS.
ALGORITMOS EN DIFERENCIA DE FASE
Llamemos ts al tiempo de satlite que emite la seal y tr el tiempo en que le recibe el receptor. Si la longitud del camino recorrido es D y la onda se propaga a la velocidad de la luz c, tr = ts + r/c
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La fase de la seal para r = 0 t = ts es la misma que para r = r t = tr luego j(0,ts) = j(r,tr) por tanto el satlite S genera una seal cuya fase en el instante de emisin es
js(ts) = j(0,tr) = 2pv/l * (-cts + ml)
y se recibe en el receptor R en el instante tr.
La incgnita es r ( distancia satlite - receptor) puesto que ts y tr son medidos por los relojes de alta precisin del satlite y receptor, aunque no necesariamente sincronizados. La atmsfera es un medio no ideal, sobre todo en la ionosfera y la troposfera, por lo que la velocidad de propagacin de la onda no ser la velocidad de la luz en el vaco (co). As descomponemos c en dos partes c = co + dc siendo dc una pequea cantidad que expresa la variacin de la velocidad en la atmsfera (n>1) luego r/c = r/(co-dc) = r/co(1-dc/co) = r/co + r*dc/co2
Se denomina al segundo termino, tiempo de retardo de propagacin de la onda debido a la presencia de la atmsfera. AtA = r*dc/co2
luego ts = tr - r/co - AtA
y por tanto
jS(ts) = 2p/l * (r -cotr + coAtA + ml)
es la fase de la seal en el instante de emisin ts, en funcin del instante tr de recepcin.
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El receptor GPS no puede observar directamente la fase js(ts) sino compararla con la generada por el oscilador del receptor jr(tr).
El observable GPS es Aijj = jSj(tSj) - jRi(tRi) = jSj(tRi -rij/co - AtAij) - jRi(tRi)
siendo Ri el receptor i y Sj el satlite j. Aijj es la diferencia de fase entre la seal emitida por el satlite en el tiempo tSi y la generada por el receptor en el tiempo tRi, relacionada por
tSi = tRi - rij/co - AtAij
En la ecuacin Aijj, el tiempo medido en el receptor tRi puede estar desfasado respecto al tiempo del satlite. Llamamos ei a este sistematismo del satlite. tRi = t + ei(t) llamando t al tiempo
Suponiendo que ei(t) es una cantidad pequea, linealizando por Taylor, la ecuacin de observacin para los observables GPS toma la forma
Aijj = 2pm + 2p/l * (rij(t) + r'ij(t)ei(t) -2p(vS+vR)(t+ei(t)) + 2pvSAtAij
donde rij(tRi) = rij(t) + r'ij(t)ei(t)
r'ij(t) = drij(t)/dt
La ecuacin Aijj se verifica para el instante t medido en el receptor con un posible error sistemtico eij(t), que para algunas aplicaciones puede considerarse constante a lo largo de un perodo de observacin. Las incgnitas son 2pm ( ambigedad de fase ), rij(t), r'ij(t) y AtAij.
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Simples diferencias
Supongamos que se tienen dos receptores R1 y R2 observando simultneamente a un satlite. Formamos las ecuaciones de diferencia de fase para cada receptor. Receptor 1: A1jj=2pm1+2n/l *(r1j(t)+r'1j(t)e1(t))-2p(vs+v1)(t-e1(t))+2pvsAtA1j(t)
Receptor 2: A2jj=2pm2+2n/l *(r2j(t)+r'2j(t)e2(t))-2p(vs+v2)(t-e2(t))+2pvsAtA2j(t)
Restando ambas ecuaciones
A12jj = A2jj-A1jj=2p(m2-m1)+2p/l *(r2j(t)-r1j(t))-2p(v2-v1)t+2pvs(AtA2j(t)-AtA1j(t))+T(t)
siendo T(t)=2p/l *(r'2j(t)e2(t)-r'1j(t)e1(t))+2p(v1e1(t)-v2e2(t))
llamada ecuacin de simples diferencias. Este observable tiene como incgnitas las diferencias de distancias r2j(t)-r1j(t), las diferencias de ambigedades 2p(m2-m1) y las diferencias de errores de tiempo en los relojes de los receptores.
Dobles diferencias
Suponemos que hay dos receptores 1 y 2, observando a dos satlites j y k de la constelacin. Se forma para cada satlite una ecuacin de simple diferencia. A12jj=A2jj-A1jj A12kj=A2kj-A1kj
restando ambas se obtiene una ecuacin de observacin
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A12kj=2p(m2k-m1k-m2j+m1j)+2p/l*(r2k(t)-r1k(t)-r2j(t)+r1j(t))2pv(AtA2k(t)-AtA1k(t)-AtA2j(t)+AtA1j(t))+Tk(t)Tj(t)
llamada ecuacin de doble diferencia, donde se ha supuesto que la frecuencia de oscilacin de los dos satlites es la misma e igual a v, y. Llamando Tjk(t)=Tk(t)-Tj(t) podemos expresarlo como
A12jkj= M+N(t)+G(t)+Tjk(t)
Vamos a analizar cada uno de los sumandos de esta ecuacin:
M=2p(m2k-m2j)-2p(m1k-m1j)
siendo m2k la ambigedad de fase del receptor2 con el satlite k, m2j del receptor 2 con el satlite j, m1k del receptor 1 con el satlite k y m1j del receptor 1 con el satlite j.
N(t)=2p/l(r2k(t)-r2j))-2p/l(r1k(t)-r1j))
Diferencias de las diferencias de distancias del receptor 2 con los satlites k y j y del receptor 1 con los mismos satlites.
G(t)=2pv(AtA2t(t)-AtA2j(t))-2pv(AtA1k(t)-AtA1j(t))
Diferencias de retardo para un mismo instante t y una misma estacin, que son muy pequeos y en algunos casos pueden suponerse nulos.
Tjk(t)=2p/l((r'2k(t)-r2j(t))e2(t))-2p/l((r'1k(t)-r'1j(t))e1(t))
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Errores sistemticos de los relojes de los receptores 1 y 2. Pueden suponerse constantes cuando la precisin requerida no sea grande e1=e1(t) e2=e2(t) de observacin de varias horas. Tambin aparecen las velocidades de los satlites respecto a los receptores 1 y 2. Las ecuaciones de doble diferencia evitan los sistematismos en los satlites, pero existe una incgnita, la ambigedad en el contado de ciclos. a lo largo de un perodo
Triple diferencia
Se consideran dos instantes t1 y t2 de la observacin y se hacen las dobles diferencias A12jkj(t1) y A12jkj(t2) de esos instantes, la ecuacin de triples diferencias es la diferencia de estos observables.
d12jk(t1,t2)=A12jkj(t2)-A12jkj(t1)=N(t2)-N(t1)+G(t2)-G(t1)+Tjk(t2)-Tjk(t1)
que M (diferencia de ambigedades) es igual a cero por ser constante en el tiempo El algoritmo de triples diferencias elimina sistematismos, pero incrementa de forma notable el nmero de observaciones a tratar. Suele utilizarse en un proceso previo de calculo a fin de determinar las ambigedades de ciclo M y errores groseros en los observables, para pasar a un proceso definitivo de clculo con dobles diferencias. Las ecuaciones obtenidas no son lineales por lo que hay que linealizarla de forma conveniente antes de un tratamiento por mnimos cuadrados. Las distancias, incgnitas del problema, dependen de la posicin del receptor y los satlites. En un instante t supongamos que las coordenadas del satlite respecto al sistema C.T.R.S. son (XS(t), YS(t), ZS(t)) y los del receptor (XR, YR, ZR). La distancia r vendr dada por ((XS(t)-XR)2+(YS(t)-YR)2+(ZS(t)-ZR)2)1/2
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siendo las coordenadas del satlite conocidas mediante las efemrides (hecho que se verifica con cierta aproximacin) y siendo (XRo, YRo, ZRo) las coordenadas aproximadas de la estacin R. Bajo estas hiptesis y utilizando el desarrollo en serie de Taylor: r(t)=ro(t)-(Xs(t)-XRo)dXR/ro+(Ys(t)-YRo)dYR/ro+(Zs(t)-ZRo)dZR/ro)
siendo (dXR, dYR, dZR) incgnitas a determinar mediante los observables GPS (diferencias de fase). Si las efemrides del satlite no se suponen perfectamente conocidas, apareceran tambin las incgnitas (dXS(t), dYS(t), dZS(t)) variacin de las coordenadas aproximadas en el instante t.
Una vez linealizadas, las ecuaciones de observacin GPS sern un sistema de la forma
I= A1x + A2e + v
I es el vector de observaciones (diferencias de fase) A1 es la matriz de diseo del vector de incgnitas de las coordenadas de las estaciones x respecto de un sistema terrestre fijo, tres para cada lnea base ya que un punto se supone fijo y se determinan diferencias de coordenadas. A2 es la matriz de diseo del vector E de incgnitas de sincronizacin de los relojes de los receptores. v es el vector de residuos Suponemos quedos receptores estn observando simultneamente desde dos puntos P y Q, suponemos fijas las coordenadas de P (dXp=dYp=dZp=0) y se dejan variar en el ajuste las coordenadas de Q, se obtiene: AXPQ=(XQ-XP, YQ-YP,ZQ-ZP)
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componentes de la base PQ. El mtodo usual de estimacin es el de mnimos cuadrados de la siguiente forma. Segn el modelo
I=Ay+v
siendo y el vector de incgnitas en coordenadas, y de estados y marchas de los relojes. Introduciendo la matriz de errores a priori de las observaciones
2 2 D (v)= s Q
la estimacin mnimos cuadrados del vector de incgnitas es y= (ATPA)-1ATPI con P=Q-1
y su matriz de covarianza Cyy= s2(ATPA)-1
La matriz Q no se conoce a priori de forma rigurosa, puesto que influyen los efectos de la ionosfera, la troposfera, los errores en la rbita, los errores instrumentales, la marcha en los relojes de los receptores, pero con el algoritmo de doble diferencia estos sistematismos se reducen y se puede modelar mejor la matriz. Si tenemos n estaciones observando simultneamente a un satlite, se pueden formar
n! * m!/2(n-2)!(m-2)!
dobles diferencias, de los cuales solo (n-1)(m-1) son independientes. As 4 receptores observando a 6 satlites permiten formar en cada instante 15 ecuaciones independientes para determinar 9 incgnitas en coordenadas y 4 en relojes, en total, 13 incgnitas. Si suponemos la aproximacin
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ei(t)=ao+a1t+a2t2
tendremos 3 incgnitas por receptor, es decir, 12 incgnitas adicionales a las 9 incgnitas en coordenadas, lo que se traduce en 21 incgnitas a determinar. Si en cada instante t en que se observan las diferencias de fase en los 4 receptores, se pueden formar 15 relaciones de observacin de dobles diferencias, en una sesin de una hora con observaciones cada 20 segundos tendremos 60*3=180 instantes de observacin y 180*15=2700 relaciones de observacin de doble diferencia para determinar 21 incgnitas.
ALGORITMO EN SEUDODISTANCIAS Esta medida de distancia es una medicin instantnea de distancia entre satlite y receptor en funcin del retardo entre la transmisin y la recepcin de las seales emitidas. La expresin general para la obtencin de seudodistancias es :
( (T+e)-(t-e) )c = r+cion+ctrop
donde: T= tiempo del receptor e= estado del reloj del receptor t= tiempo del satlite e= estado del reloj del satlite r= distancia satlite-receptor c(ion-trop)= correccin (ionosfrica y troposferica respectivamente)
Tambin se puede escribir
(T-t)c = r-(e-e)c+cion+ctrop
siendo (T-t)c = r
la seudodistancia
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r = r-(e-e)c+cion+ctrop r = (XR-XS)2+(YR-YS)2+(ZR-ZS)2
siendo (XR,YR,ZR) coordenadas del receptor y (XS,YS,ZS) las coordenadas del satlite. En aplicaciones donde no se requiera mucha precisin, pero posiciones instantneas, el nico observable necesario es el de seudodistancias. La ecuacin tiene 7 incgnitas: * 2 errores de reloj * 3 coordenadas del receptor * 1 correccin ionosfrica y otra troposfrica.
Las correcciones troposfrica e ionosfrica se pueden calcular sobre la base de modelos ionosfricos y troposfricos, y adems, puede calcularse a partir de los datos transmitidos en el mensaje de navegacin al usuario. As que, en realidad, solo tenemos 4 incgnitas : las tres coordenadas del receptor y el estado de su reloj, por lo que necesitamos determinar 4 seudodistancias al menos, es decir, observar a cuatro satlites simultneamente. La precisin depender de la exactitud con que las efemrides nos permitan calcular la posicin del satlite y del cdigo utilizado, C/A o P. Con unas coordenadas aproximadas del receptor (XR',YR',ZR') podemos realizar un desarrollo en serie de Taylor con el fin de linealizar nuestra ecuacin.
XR=XR'+dX
YR=YR'+dY
ZR=ZR'+dZ
Llamamos: rc = ( (XR'-XS) +(YR'-YS) +(ZR'-ZS) )

2 2 2 1/2
a la distancia calculada a partir de las coordenadas aproximadas del receptor.
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r(XR-XS, YR-YS, ZR-ZS) = r(XR'-XS, YR'-YS, ZR'-ZS)+( (XR'-XS)dX+(YR'-YS)dY+(ZR'-ZS)dZ/rc Sustituyendo en la ecuacin de las seudodistancias :
v+r=rc+( (X'R-XS)dXR+(Y'R-YS)dYR+(Z'R-ZS)dZR )/rc + (e-e)c+cion+ctrop
siendo v = residual.
Luego ( (X'R-XS)dXR+(Y'R-YS)dYR+(Z'R-ZS)dZR )/rc + ec+L=v
siendo L=rc+r-ec+cion+ctrop el termino independiente. Si se observa a ms de 4 satlites tendremos redundancia y podremos aplicar un ajuste por mnimos cuadrados para calcular las incgnitas.
AX-L=V
ALGORITMOS EN CINEMATICO
En posicionamiento cinemtico la observacin tiene dos partes: iniciacin e itinerario. Dentro de la iniciacin tenemos tres opciones: a) Base esttica. Se observa la base como un posicionamiento relativo esttico y los algoritmos son los mismos que en la medida de fase. b) Base conocida. Se conocern las coordenadas en los extremos de una base con precisin centimtrica, aplicando el algoritmo de dobles diferencias podemos determinar la ambigedad. La ecuacin de diferencia de fase tambin se puede expresar como Aijj=-1(1/l)rji(t)+Nji+v(ei(t)+ej(t))
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siendo: Aijj la diferencia de fase rji la distancia entre el satlite y el receptor Nji la ambigedad ej(t) el estado del reloj del receptor ej(t) el estado del reloj del satlite.
Para dos receptores la ecuacin de simple diferencia ser A1jj=-1(1/l)rj1(t)+Nj1+v(e1(t)+ej(t))
Si observamos a dos satlites j,k desde dos estaciones 1,2 en el mismo instante, la ecuacin de dobles diferencias ser A2jj=-1(1/l)rj2(t)+Nj2+v(e2(t)+ej(t)) Como las estaciones 1,2 son de coordenadas conocidas, la incgnita Nj1k2= Nk2-Nk1-Nj2+Nj1 puede se calculada a partir de la ecuacin anterior. Ser una cantidad conocida mientras no se interrumpa el seguimiento de los satlites. Si observamos en dos instantes t1 y t2 a los satlites j,k desde las estaciones 1,2 la ecuacin en triples diferencias es d12jkj(t1,t2)=-(1/l(rk2(t2)-rj2(t2)-rk1(t2)+rj1(t2)-rk2(t1)+rj2(t1)+rk1(t1)-rj1(t1))
Si la estacin 2 la vamos moviendo y situando en sucesivas estaciones tendremos que en la ecuacin de dobles o triples diferencias, las nicas incgnitas son las coordenadas de las nuevas estaciones. Si observamos con n receptores a m satlites tendremos (n-1)(m-1) ecuaciones en dobles diferencias independientes, as con dos receptores tendremos que observar a cuatro satlites para obtener las tres coordenadas del punto de estacin
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. Con el algoritmo de triples diferencias tendrn n receptores, m satlites en p instantes, es decir, (n-1)(m-1)(p-1) ecuaciones independientes en triples diferencias, luego con dos receptores necesitaremos 4 satlites en dos instantes para determinar la posicin del receptor mvil. c)Intercambio (antena swaping). Conocemos las coordenadas de un punto fijo y estacionamos el otro receptor en un punto muy cercano. Tras unos minutos de registro se intercambian las antenas sin mover los receptores y se observa durante un breve perodo de tiempo, se retorna a la posicin inicial y se observa nuevamente durante otro corto perodo de tiempo. En el instante t1 el receptor R1 esta situado en la estacin 1 y el receptor R2 esta situado en la estacin 2. Se hace un cambio de antena entre los receptores, para el instante t2. La ecuacin de triples diferencias para estos dos instantes ser d12jkj(R2,R1,t2)=-(1/l(rk2(R1,t1)-rj2(R1,t1)-rk1(R2,t1)+rj1(R2,t1)-N12jk(t1)
La gran ventaja de la antena swap es que los signos de la poca 2 estn cambiados. Veamos por ejemplo, si suponemos la diferencia entre t1 y t2 muy pequea (un milisegundo) las ecuaciones en triples quedan de la forma 0=0. d12ijj(R1,R2,t1,t2)=-(2/l)(rk1-rj1-rk2+rj2) diferencias de base conocida y antena swap
Este ejemplo nos demuestra como no se pueden dar buenos resultados en un corto perodo de tiempo usando dobles diferencias pero si con el mtodo de antena swap: Matemticamente significa que las dobles diferencias son linealmente dependientes. En la solucin triples diferencias para el posicionamiento esttico deben tomar observaciones en un largo perodo de tiempo para que ocurran movimientos significativos del satlite. Luego la tcnica cinemtica usando la antena swaping tiene la misma precisin que las tcnicas estticas
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. El proceso matemtico que se sigue a continuacin es el mismo que para el algoritmo en triples diferencias, es decir, se linealiza el sistema y se determinan las coordenadas del punto 2, luego entramos en las dobles diferencias y determinamos la ambigedad.
Pgina 132
La bibliografa utilizada ha sido la siguiente:

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COLEGIO OFICIAL DE INGENIEROS TECNICOS EN TOPOGRAFIA

DELEGACION TERRITORIAL DE MADRID-CASTILLA-LA MANCHA

FUNDAMENTOS DEL SISTEMA GPS Y APLICACIONES EN LA TOPOGRAFIA

Javier Peafiel Jorge Zayas Septiembre de 2001

GPS y Aplicaciones en la Topografa

TEMA I. FUNDAMENTOS SOBRE EL SISTEMA.

1.1 EVOLUCION Y GENERALIDADES SOBRE LA GEODESIA ESPACIAL............................ 5

Constelacin de Satlites Glonass Introduccin al Proyecto Galileo

1.2 INTRODUCCION. Que es el GPS?...................................................................................... 25

1.4. MEDIDAS DE DISTANCIAS A SATELITES Y METODO DIFERENCIAL......................... 42

1.5. FUENTES DE ERROR.......................................................................................................... 45

1.6. D.O.P., MASCARAS DE ELEVACION Y ACIMUT DE SATELITES...................................47

1.7. SISTEMA DE REFERENCIA GPS (WGS84) Y SISTEMAS LOCALES DE REFERENCIA.. 50

GPS y Aplicaciones en la Topografa

TEMA II. TIPOS DE INSTRUMENTOS GPS DEPENDIENDO DE LAS OBSERVABLES.

2.1 DIFERENCIAS ESENCIALES ENTRE GPS DE CODIGO-GIS Y GPS DE MEDIDA DE FASE................................................................................................. 60

TEMA III. POSICIONAMIENTOS GPS, METODOS Y APLICACIONES.

3.3 FICHERO RINEX. EJEMPLO................................................................................. 87

TEMA IV. GLOSARIO DE TERMINOS.

TEMA V. PLANIFICACION DE UNA OBSERVACION. APENDICE I

GPS y Aplicaciones en la Topografa

TEMA I: FUNDAMENTOS SOBRE EL SISTEMA.

GPS y Aplicaciones en la Topografa

1.1 EVOLUCION Y GENERALIDADES SOBRE LA GEODESIA ESPACIAL

GPS y Aplicaciones en la Topografa

GENERALIDADES SOBRE LOS SATLITES

GPS y Aplicaciones en la Topografa

GPS y Aplicaciones en la Topografa

PROPAGACION DE EMISIONES RADIOELECTRICAS

GPS y Aplicaciones en la Topografa

GPS y Aplicaciones en la Topografa

SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO GLOBAL POR SATLITE

(Satellite Laser Ranging). Es un sistema de medida directa de distancias por pulso

laser a satlites provistos de prismas de reflexin total.

comparndose interferomtricamente las seales recibidas.

Se basa en la medicin de la variacin de distancias satlites mediante la

cuenta DOPPLER de la frecuencia de las seales recibidas.

GPS y Aplicaciones en la Topografa

CONSTELACION DE SATELITES GLONASS

GPS y Aplicaciones en la Topografa

ESTADO DE LA CONSTELACIN GLONASS

GPS y Aplicaciones en la Topografa

NAVEGACIN CONTRA TOPOGRAFA

DESCRIPCIN DEL SISTEMA GLONASS

GPS y Aplicaciones en la Topografa

GPS y Aplicaciones en la Topografa

GPS y Aplicaciones en la Topografa

poniendo en rbita un total de 73 satlites.

GPS y Aplicaciones en la Topografa

PARAMETROS DATUM PZ-90

GPS y Aplicaciones en la Topografa

GPS y Aplicaciones en la Topografa

Introduccin al Proyecto Galileo

GPS y Aplicaciones en la Topografa

GALILEO se est diseando para proporcionar tres niveles distintos de servicio:

GPS y Aplicaciones en la Topografa

Atractivo mundial del sistema GALILEO.

GPS y Aplicaciones en la Topografa

GALILEO aprovecha la ventaja de la innovacin

GALILEO es un sistema seguro

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modo error,...) y en la poltica de seguridad definida (proteccin de amenazas identificadas,...)

Fases del programa.