Taller # de Clasica 2012 (Reparado) 1

Fabin Mauricio Vargas Fontalvo
Estudiante de maestra en fsica

Universidad del Tolima

Curso de Mecnica clsica
Doctor Jos Herman Muoz
1

1.14 Goldstein
Si L es una lagrangiana para un sistema de n grados de libertad que satisface las ecuaciones de
Lagrange, demostrar por sustitucin directa que.

( )
dt
t q q dF
L L
n i
; . ..........
+ =

Tambin satisface las ecuaciones de Lagrange, donde F es arbitrario pero derivable.
Desarrollo; Realizando un remplazo por sustitucin directa en las ecuaciones de Lagrange.
2
'
1 .
'
j j j j
j
j
j j
j
j j j j
q
F
dt
d
q
L
dt
d
q
F
q
L
dt
d
q
L
dt
d
q
F
q
L
t
F
q d
q
F
L
q
t d
t
F
q d
q
F
dt
d
L
q d
d
dt
dF
L
q q
L
c
c
+
c
c
=
|
|
.
|
\
|
c
c
+
c
c
=
|
|
.
|
\
|
c
c
c
c
+
c
c
=
|
|
.
|
\
|
c
c
+
c
c
+
c
c
=
|
|
.
|
\
|
c
c
+
c
c
+ =
|
.
|
\
|
+
c
c
=
c
c

|
|
.
|
\
|
c
c
c
c
+
|
|
.
|
\
|
c
c
c
c
=
c
c
|
|
.
|
\
|
c
c
|
|
.
|
\
|
c
c
+
c
c
|
|
.
|
\
|
c
c
+
c
c
=
c
c
|
|
.
|
\
|
c
c
c
c
+
c
c
=
|
.
|
\
|
+
c
c
=
c
c
dt
dF
q q
F
dt
d
q
L
q
L
dt
d
q
L
q
L
dt
d
dt
dF
q q
L
q
F
dt
d
q
L
dt
d
q
L
q
L
dt
d
queda; lagrange de ecuacin la que lo por
dt
dF
q q
L
dt
dF
L
q q
L
j j j j j j
j j j j j j
j j j j

' '
' '
3 .
'

La primera parte hace referencia a la ya conocida ecuacin de Lagrange y la segunda son
trminos nulos al aplicar la permutacin de los operadores siempre y cuando F sea derivable por
lo tanto la ecuacin de Lagrange se sigue satisfaciendo.

t
F
q
q
F
dt
dt
t
F
t
q
q
F
dt
dF
j
j
j
j
c
c
+
c
c
=
c
c
+
c
c
c
c
=


2

1.19 Goldstein
Dos puntos materiales de masa m
1
m
2
estn unidos por un hilo que pasa por un agujero practicado
en una mesa lisa de manera que m
1
se apoye sobre la superficie de la mesa y m
2
cuelgue suspendida
de un hilo . Suponiendo que m
2
solo se mueve a lo largo de una recta vertical, Cules son las
coordenadas generalizadas del sistema? Escribir las ecuaciones de Lagrange del sistema y si es
posible, estudiar el significado fsico que puede tener cada una de ellas. Reducir el problema a una
sola ecuacin diferencial de segundo orden y obtener una integral primera de la ecuacin. Cul es
su significado fsico? (considerar el movimiento solamente mientras ni m
1
ni m
2
atraviesen el
agujero.)

I lustracin 1

El nmero de partculas del sistema es 2 y son m
1
y m
2
El nmero de ligaduras para cada partcula es;
En m
1
tenemos que

z=0 y r +z=l z=l -r
En m
2
tenemos que x=0; y=0; es decir tenemos cuatro ligaduras.
Por lo que los grados de libertad sern n =3N m n=3*2-4=2

Ahora expresando el problema en coordenadas polares tenemos que;

. 1
)
`
=
=
u
u
rsen y
r.cos x

De (1) obtenemos

. 2
)
`
+ =
=
u u u
u u u
cos r. sen r y
sen r .cos r x


3

Ahora sumando los cuadrados de (2) tenemos que;
2 2
2 2 2 2
2 2 2
. . 2
. 2
2
u u u u u u
u u u u u u

2 2 2 2 2
2 2
.cos r r.cos sen r sen r y
sen r sen .cos r r .cos r x
y x y x r
y x r y x r
+ + =
+ =
+ + =
+ = + =

( ) ( ) | |
| |
2 2
2 2
2 2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2
2 2
.
. . 2 . 2
;
u
u u u u u
u u u u u u
u u u u u u u u u u u u

2 2
2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2 2
r r r
cos sen r cos sen r r
.cos r sen r sen r .cos r r
.cos r r.cos sen r sen r sen r sen .cos r r .cos r
y x r
y con x sumar al que tenemos que lo por
+ =
+ + + =
+ + + =
+ + + + =
= + =

La energa cintica de m
1
en coordenadas polares es;

( ).
2
1
2 2 2
1 1
u
r r m T + =

Y la energa cintica de m
2
estar dada por;
2
2
2
2 2
2
1
2
1
r m z m T

= =

Por lo que la energa cintica del sistema es;

( )
(
+ + = + =
2
2
2 2 2
1 2 1
2
1
2
1
r m r r m T T T

u

La energa potencial del sistema es solo la energa potencial gravitatoria de m
2
es decir

( ) r z l r l g m gz m V + = = =
2 2


4

Por lo que el Lagrangiano del sistema

( ) ( ) ( ) | |
( )
( )
( ) ( ) gr m r m r m m , r , r, L
gr m r m r m r m , r , r, L
gr m gl m r m r m r m , r , r, L
r l g m r m r r m , r , r, L
que; tenemos que lo por V T L
2
2 2
1
2
2 1
2
2
2
2 2
1
2
1
2 2
2
2
2 2
1
2
1
2
2
2
2 2 2
1
2
1
.
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
+ + =
+ + =
+ + + =
+ + =
+ =
u u u
u u u
u u u
u u u

Vamos a encontrar la ecuacin lagrangiana o ecuacin de movimiento, pero una solucin para
cada componente

( ) ( ) | |
( ) ( ) | |
( ) ( ) | |
( ) ( ) | |
( ) ( ) | | ( )
( ) ( ) | | ( ) r m m gr m r m r m m
r
L
dt
d
t , r , r,
r
L
dt
d
r m m gr m r m r m m
r
L
t , r , r,
r
L
g m r m gr m r m r m m
r
L
t , r , r,
r
L
tiempo del depende r que a debido
r m r r m r m
dt
d
gr m r m r m m
dt
d
t , r , r,
L
dt
d
r m gr m r m r m m t , r , r,
L
cte l ser y de depender no por gr m r m r m m t , r , r,
L

.
2
1
.
2
1
;
.
2
1
.
2
1
;
2
1
.
2
1
;
2
2
1
.
2
1
;
2
1
.
2
1
;
0
2
1
.
2
1
;
2 1 2
2 2
1
2
2 1
2 1 2
2 2
1
2
2 1
2
2
1 2
2 2
1
2
2 1
2
1 1
2
1 2
2 2
1
2
2 1
2
1 2
2 2
1
2
2 1
2
2 2
1
2
2 1
+ =
(
+ + +
c
c
=
c
c
+ =
(
+ + +
c
c
=
c
c
=
(
+ + +
c
c
=
c
c
+ = =
(
+ + +
c
c
=
c
c
=
(
+ + +
c
c
=
c
c
=
(
+ + +
c
c
=
c
c
u u u
u u u
u u u u
u u u u
u
u u
u
u u
u
u u
u
u u
u
u u
u

Y las ecuaciones de Lagrange sern;
( )
( ) ( ) 0 .
2 2
2 1 2 1
1 1
2
1 1
= + =
c
c
c
c
+ = + =
c
c
c
c
g m r m r m m
r
L
dt
d
r
L
dt
d
r m r r m r m r r m
L L
dt
d
u
u u u u
u u

Por lo tanto nuestras ecuaciones de movimiento son;
( ) ( ) gr m r m r m m , r , r, L
2
2 2
1
2
2 1
2
1
.
2
1
+ + = u u u

( ) ( ) 0 .
2
2
1 2 1
= + g m r m r m m u
Y 0 2
2
1 1
2
1
= + = u u u

r m r r m r m
dt
d


5

Donde u
2
1
r m es constante y es el momentum angular. De vez en cuando el Lagrangiano
debemos poder ponerlo en trminos del momentum angular. Ahora tenemos
2
1
r m
l
= u
.
Remplazando en L tenemos;

( ) gr m
r m
l
r m m L
2 2
1
2
2
2 1
2
2
1
+ + = Donde l es una constante
( )
|
.
|
\
|
+ +
c
c
=
c
c
gr m
r m
l
r m m
r r
L
2 2
1
2
2
2 1
2
2
1

La ecuacin de movimiento es
( ) ( ) 0 .
2
2
1 2 1
= + g m r m r m m u

Por lo que nos queda
( ) 0 .
2 3
1
2
2 1
= + g m
r m
l
r m m
El problema se ha reducido a una sola ecuacin diferencial de segundo orden.
El siguiente paso es bueno para darse cuenta. Si tomamos la derivada de nuestra nueva
Lagrange se obtiene nuestra nica ecuacin de segundo orden diferencial de movimiento.
( ) ( ) gr m r
r m
l
r r m m gr m
r m
l
r m m
t t
L
2 3
1
2
2 1 2 2
1
2
2
2 1
2
.
2
2
1
+ =
(
+ +
c
c
=
c
c

As, la primera integral de la ecuacin es exactamente la funcin de Lagrange. En cuanto a la
interpretacin esto, me atrevo a decir que la funcin de Lagrange es constante, el sistema es
cerrado, la energa se convers, el momento lineal y angular se conservan

20. Goldstein
El campo magntico es invariante ante una transformacin de los potenciales escalar y vector
dada por

Donde es arbitraria pero diferenciable. Qu efecto tiene esta transformacin sobre la
lagrangiana de una partcula que se mueve en un campo electromagntico? Se afecta el
movimiento?
Recordando la ecuacion lagrangiana de la carga de una particula en un campo electromagntico


6

Realizando lasustitucion sugerida. traqnsformacion de gauge
| |
|
.
|
\
|
c
c
+ V + + = '
V + +
c
c
+ = '
V + +
(
c
c
= '
t
v
c
q
v A
c
q
q T L
v
c
q
v A
c
q
t c
q
q T L
v A
c
q
t c
q T L
. .
.
1

en la ultima ecuacion recodemos que;
t dt
d
v como
t
v
t
v
r t dt
dr
r
dt
t
dr
r dt t
c
c
= V
c
c
+ V =
c
c
+
c
c
=
c
c
+
c
c
=
|
.
|
\
|
c
c
+
c
c
=
c
c

. .
1

De la que obtenemos
dt
d
c
q
L
dt
d
c
q
v A
c
q
q T L

+ = +
|
.
|
\
|
+ = '

. .
Que coincide con la lagrangiana demostrada con anterioridad.
( )
dt
t , q ,...., q dF
L L
n 1
+ = '
por lo que esta ecuacion satisface tambien la ecuacion de Lagrange y por consiguiente dichas
ecuaciones del movimiento no se ven afectadas y el lagrangiano se sigue cumpliendo.
2.21. Goldstein
obtener el lagrangiano y las ecuaciones de movimiento para el pendulo doble, en donde la longitud
de los pendulos son l
1
y l
2
, y las masas correspondientes son m
1
y m
2
.

Pndulo doble 1
recordando que el numero de grados de libertad de un sistema con ligaduras esta dado por; S=3N-K
Donde S es el numero de grados de libertad, N es el nmero de partculas y K el numero de
ligadura. Para nuestro problema las ligaduras sern
m
1
z =0, l =cte. m
2
z =0; l
2
=cte.
Con lo el numero de ligaduras son 4 y por lo tanto el numero de grados de libertad son;
S =3*2-4 =2


7

Dos grados de libertad, es decir dos coordenadas generalizadas en este caso (
1
,
2
).

De la figura se observa que:
= + =
= =
= =
2 2 1 1 2 2 2 1 1 2
2 2 1 2 2 2 1 2
1 1 1 1 1 1
cos l cos l y y sen l sen l x
cos l y y y sen l x x
cos l y y sen l x
u u u u
u u
u u

Derivando respecto a (t) tenemos;

( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2 1 1 1 2 2 2 2 1 1 1 2
1 1 1 1 1 1 1 1
cos l cos l y y cos l cos l x
sen l y y cos l x

= + =
= =
u u u u
u u u u

Hallando los cuadrados de las anteriores ecuaciones y sumando 1
2
1
2
y con x

( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
2 1 2 1 2 1
2
2
2
2
2
1
2
1
2
2
2
2
2 1 2 1 2 1 2 1
2
2
2
2 2
2
2
2 1
2
1
2
1
2
1
2 2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2 1 2 1 2 1
1
2
1
2
1
2
2
2 2
2 2
2 2 1 2 1 2 1
1
2
1
2
1
2 2
2
2
2
2
1
1
2
1
2 2 2
1
1
2 2
1 1
2
1
2 2
1 1
2
1
2 2
1
2
1
2
2
2
2
2
2
2 1 2 1 2 1
1
2
1
2
1
2 2
2
2
2 2
2 2
2 2 2 2 1 1 1
1
2
1
2
1
2 2
2
1
2
1
2
1
2 2
1
1
2
1
2
1
2 2
1
cos l l 2 l l y x
cos cos sen sen l l 2 .. ..........
..... .......... cos sen l cos sen l y x
sen l sen sen l l 2 sen l ......
... cos l cos cos l l 2 cos l y x
l cos sen l sen l cos l y x
sen l sen sen l l 2 sen l y
y cos l cos l cos l 2 cos l x
sen l y y cos l x
u u u u u u
u u u u u u
u u u u u u
u u u u u u u u
u u u u u u u u
u u u u u u u u
u u u u u u u u
u u u u u u u u
u u u u

+ + = +
+ +
+ + + + = +
+ + +
+ + + = +
= + = + = +
+ + =
+ + =
= =

Con los datos obtenidos la energa cintica queda.
( ) ( )
( ) ( ) ( )
2 1 2 1 2 1
2
2
2
2
2
1
2
1 2
2
1
1
2
1
2
2
2
2 2
2
1
2
1 1
cos l l 2 l l m
2
1
l m
2
1
T
y x m
2
1
y x m
2
1
T
u u u u u u u

+ + + =
+ + + =

Y el potencial
( )
( )
2 2 1 1 1 2 1
1 1 1 2 2 2 1 1 2
1 1 1 2 2 1 1 2
2 2 1 1
cos gl m cos gl m m V
cos gl m cos gl m cos gl m V
cos gl m cos l cos l g m V
gy m gy m V
u u
u u u
u u u
+ =
=
=
+ =


8

Con lo cual el Lagrangiano ser;

( ) ( ) ( )
( ) | |
2 2 1 1 1 2 1
2 1 2 1 2 1
2
2
2
2
2
1
2
1 2
2
1
1
2
1
cos gl m cos gl m m
cos l l 2 l l m
2
1
l m
2
1
L
V T L
u u
u u u u u u u
+
+ + + =
=

Ahora las ecuaciones de movimiento sern;
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
2 1 1 2 1 2 2
2
2
2
2 1 1 2 1 2 1
2
2 1
1
2 1 1 2 1 2 2
2
2
2
2 1 1 2 1 2 1
2
2 1
1
2 2 2
2
1 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2
1
cos l l m 2 l m
L
dt
d
cos l l m 2 l m m
L
dt
d
cos l l m 2 l m
L
cos l l m 2 l m m
L
sen gl m
L
sen gl m m sen l l m
L
2
1
2
1
u u u u
u
u u u u
u
u u u u
u
u u u u
u
u
u
u u u u u
u
=
c
c
+ =
c
c
=
c
c
+ =
c
c
=
c
c
+ =
c
c

Finalmente obtenemos:

( ) ( ) ( ) ( ) 0 sen gl m m sen l l m cos l l m l m m
L L
dt
d
1 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 2 1 1 2 1 2 1
2
2 1
1 1
1
= + + + =
c
c
c
c
u u u u u u u u u
u u

( ) ( ) ( ) ( ) 0 gsen m m sen l m cos l m l m m
L L
dt
d
1 2 1 2 1 2 1 2 2 2 1 1 2 2 1 2 1
1 1
1
= + + + =
c
c
c
c
u u u u u u u u u
u u

( ) 0 sen gl m cos l l m l m
L L
dt
d
2 2 2 2 1 1 2 1 2 2
2
2
2 2
2
= + =
c
c
c
c
u u u u u
u u

( ) 0 gsen m cos l m l m
L L
dt
d
2 2 2 1 1 1 2 2 2
2 2
2
= + =
c
c
c
c
u u u u u
u u

Que son las ecuaciones de movimiento del sistema.


9

1.4 Goldstein

solucion:
v . F v . ma v . mv
dt
mv
2
1
d
dt
dT
2
= = =
|
.
|
\
|
=

Ahora con la masa variable en el tiempo.
( )
( )
( )
( ) ( ) F . p a . m . p v
dt
d
m . p v . m
dt
d
. p p
dt
d
. p p . p
dt
mT d
2
p . p 2
dt
p
2
1
d
dt
mv
2
1
d
dt
v m
2
1
d
dt
mv
2
1
m d
dt
mT d
2
2
2 2 2
= = = = = =
= =
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
=

( )
p . F
dt
mT d
=

Solucin;
Teniendo en cuenta que el Lagrangiano en coordenadas generalizadas es:


10

0
q
L
q
L
dt
d
i i
=
c
c
c
c

Y nosotros necesitamos demostrar que;
0
s
L
s
L
dt
d
j j
=
c
c
c
c

Si nosotros ponemos
j
s
L
c
c
y
j
s
L
c
c
en trminos de la coordenada q, para damos cuenta que todava
satisface la ecuacin de Lagrange.
c
c
c
c
=
c
c
c
c
c
c
=
c
c
i
j
i
i j
j
i
i j
s
q
q
L
s
L
s
q
q
L
s
L

Nosotros podemos decir que:
j
i
j
i
s
q
s
q
c
c
=
c
c

As
c
c
c
c
=
c
c
i
j
i
i j
s
q
q
L
s
L

Tomemos a
j
s
L
c
c
y
j
s
L
c
c
en la ecuacin y ver con si ellos satisface el Lagrangiano.

j
i
i i i j j
j
i
i i j
i
i j j
j
i
j
i
j
i
i i j
i
i j j
s
q
q
L
q
L
dt
d
s
L
s
L
dt
d
que lo por
s
q
q
L
s
q
q
L
dt
d
s
L
s
L
dt
d
tenemos
s
q
s
q
como
s
q
q
L
s
q
q
L
dt
d
s
L
s
L
dt
d
c
c
|
|
.
|
\
|
c
c
c
c
=
c
c
c
c
c
c
c
c
(
(
c
c
c
c
=
c
c
c
c
c
c
=
c
c
c
c
c
c
(
(
c
c
c
c
=
c
c
c
c

0
s
L
s
L
dt
d
j j
=
c
c
c
c


11

2.12. Marion.
Una partcula se proyecta verticalmente hacia arriba en un campo gravitatorio constante con una
velocidad inicial v
0
. Muestra que si hay una fuerza de retardo proporcional al cuadrado de la
velocidad instantnea, la velocidad de la partcula cuando se vuelve a la posicin inicial es

Donde v
t
es la velocidad terminal.
La ecuacin de movimiento para el movimiento hacia arriba es
( ) 1
2
2
2
mg mkv
dt
x d
m =
Usando la relacin
) 2 (
2
2
dx
dv
v
dt
dx
dx
dv
dt
dv
dt
x d
= = =

Se puede reescribir (1) como
( ) ( )
) 3 (
2
2 2
2
dx
g kv
vdv
g kv dt mg mkv
m
dt
vdv
mg mkv
dt
dv
mv
=
+
+ = =
=

si realizamos la integacion de 3 podemos obtener
( ) ) 4 ( log
2
1
2
2
C x g kv
k
dx dv
g kv
v
+ = +
=
+
} }

Donde la constante C puede calcularse utilizando la condicin inicial ( v
0 =
v) de que cuando x =0:


12

( ) ) 5 ( log
2
1
2
0
g kv
k
C + =

Por lo tanto,
) 6 ( log
2
1
2
2
0
g kv
g kv
k
x
+
+
=

Ahora, la ecuacin de movimiento hacia abajo es
) 7 (
2
2
2
mg mkv
dt
x d
m + =

Esto se puede reescribir como
) 8 (
2
dx
g kv
vdv
m =
+

La integracin de (8) y usando la condicin inicial de que x =0 en v =0 (w tomar el punto ms
alto como el origen para el movimiento hacia abajo), nos encontramos con
2
log
2
1
kv g
g
k
x
=

En el punto ms alto de la velocidad de la partcula debe ser cero. As nos encontramos con el
punto ms alto al sustituir v =0 en (6):
g
kv g
k
x
2
log
2
1
=

Entonces, sustituyendo (10) en (9),
g kv
g
k g
g kv
k
=
+
2
2
log
2
1
log
2
1

Despejando v,
k
g
v
v
k
g
v
+
=
2
0
2

= v

Podemos encontrar la velocidad terminal, poniendo x en (9). Esto da
|
|
.
|
\
|
=
k
g
v
t

Por lo tanto,
2
1
2
0
0
v v
v v
v
t
t
+
=


13

La ecuacin de movimiento para el movimiento hacia arriba es
( ) 1
2
2
2
mg mkv
dt
x d
m =

Usando la relacin
) 2 (
2
2
dx
dv
v
dt
dx
dx
dv
dt
dv
dt
x d
= = =

Se puede reescribir (1) como
( ) ( )
) 3 (
2
2 2
2
dx
g kv
vdv
g kv dt mg mkv
m
dt
vdv
mg mkv
dt
dv
mv
=
+
+ = =
=

Si realizamos la integracin de 3 podemos obtener
( ) ) 4 ( log
2
1
2
2
C x g kv
k
dx dv
g kv
v
+ = +
=
+
} }

Donde la constante C puede calcularse utilizando la condicin inicial ( v
0 =
v) de que cuando x =0:
( ) ) 5 ( log
2
1
2
0
g kv
k
C + =

Por lo tanto,
) 6 ( log
2
1
2
2
0
g kv
g kv
k
x
+
+
=

Donde el origen es a ser el momento en que v=v
0 ,
la condicin inicial es x (v=v
0
)=0. As la
distancia desde el momento v=v
0
al momento v=v
1
es:
( ) ( ) 7
kv g
kv g
log
k 2
1
v v s
2
1
2
0
1 0 (
=


14

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Fabin Mauricio Vargas Fontalvo

Estudiante de maestra en fsica

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