Robotica - Introduccin

Robotica - Introduccin Robotica - Introduccin

P3 (Honda)
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Asimo (Honda)
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Leyes de la robtica (Isaac Asimov 1945) Leyes de la robtica (Isaac Asimov 1945)
1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni 1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inaccin permitir que un ser humano sufra con su inaccin permitir que un ser humano sufra dao. dao. 2. Un robot ha de obedecer las rdenes recibidas de 2. Un robot ha de obedecer las rdenes recibidas de un ser humano, excepto si tales rdenes entran en un ser humano, excepto si tales rdenes entran en conflicto con la primera ley. conflicto con la primera ley. 3. Un robot debe proteger su propia existencia 3. Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal proteccin no entre en conflicto con la mientras tal proteccin no entre en conflicto con la primera o segunda ley. primera o segunda ley.

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Robot. Robot.

Manipuladores Manipuladores Plataformas moviles Plataformas moviles

Industriales. Industriales. Domsticos. Domsticos. Submarinos. Submarinos.

Robots Insectoides. Robots Insectoides. Robots Humanoides. Robots Humanoides.

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AGVs AGVs

Automatic Guided Vehicle Automatic Guided Vehicle Procesamiento de imagenes Procesamiento de imagenes Reconocimento de patrones Reconocimento de patrones Ultrasonido Ultrasonido Magnetico Magnetico Rocky IV

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Carro Carro

Reconocimiento de entorno Reconocimiento de entorno Navegacin Navegacin Teleoperacin Teleoperacin Coordinacin Coordinacin

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Partes componentes del Carro Partes componentes del Carro

Conexin TCP/IP PC Pentium 100 MHz (Windows NT)
Kamera Kamera

Encoder de dir. Motor de CC de imn permanente (Direccin)

CAN Bus Entrada

Control del motor de direccin

Cargador (Switching)

Encoder traccin Motor de CC de imn permanente (Traccin)

Salida CC 100V

Control del motor de traccin

Caja (20:1)

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Grado de libertad: Grado de libertad:

Un sistema mecnico tiene un grado de libertad si Un sistema mecnico tiene un grado de libertad si podemos expresar su posicin geomtrica en podemos expresar su posicin geomtrica en cualquier instante mediante una sola variable. cualquier instante mediante una sola variable. Ej: Ej: Un cigeal apoyado sobre cojinetes rgidos -> 11 Un cigeal apoyado sobre cojinetes rgidos -> Una rueda girando sobre un plano Una rueda girando sobre un plano Un cuerpo rgido que se mueve libremente Un cuerpo rgido que se mueve libremente -> 3 -> 3 -> 6 -> 6

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Brazo Manipulador Brazo Manipulador

6 grados de libertad 6 grados de libertad Algebra vectorial Algebra vectorial Cinemtica directa Cinemtica directa Cinemtica inversa Cinemtica inversa
Unimation (1956). Primer robot industrial

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Tipos de brazos manipuladores Tipos de brazos manipuladores

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Brazo manipulador PUMA 560 Brazo manipulador PUMA 560

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Brazo manipulador Cincinnati Milacron T3 Brazo manipulador Cincinnati Milacron T3

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Rhino XR4 Rhino XR4

5 ejes mas garra 5 ejes mas garra 2Kg de carga 2Kg de carga 40 grados/s 40 grados/s ~4mm de repetitividad ~4mm de repetitividad 0,6m de alcance 0,6m de alcance Area de trabajo Area de trabajo
Barrido: 350 Barrido: 350 Hombro: 150 Hombro: 150 Codo: 180 Codo: 180 Mueca: 250 Mueca: 250 Garra: +/- 7 vueltas Garra: +/- 7 vueltas

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Clasificacin del robot industrial (I) Clasificacin del robot industrial (I)

1 Generacin :: Repite la tarea programada 1 Generacin Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las posibles secuencialmente. No toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno. alteraciones de su entorno. 2 Generacin :: Adquiere informacin limitada de su 2 Generacin Adquiere informacin limitada de su entorno y acta en consecuencia. Puede localizar, entorno y acta en consecuencia. Puede localizar, clasificar (visin) y detectar esfuerzos y adaptar clasificar (visin) y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia. sus movimientos en consecuencia. 3 Generacin :: Su programacin se realiza 3 Generacin Su programacin se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural. Posee mediante el empleo de un lenguaje natural. Posee capacidad para la planificacin automtica de tareas. capacidad para la planificacin automtica de tareas.

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Clasificacin del robot industrial (II) Clasificacin del robot industrial (II)

Tipo A :: Manipulador con control manual o Tipo A Manipulador con control manual o telemando. telemando. Tipo B :: Manipulador automtico con ciclos Tipo B Manipulador automtico con ciclos preajustados; regulacin mediante fines de carrera preajustados; regulacin mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumtico, o topes; control por PLC; accionamiento neumtico, elctrico o hidrulico. elctrico o hidrulico. Tipo C :: Robot programable con trayectoria Tipo C Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimientos continua o punto a punto. Carece de conocimientos sobre su entorno. sobre su entorno. Tipo D :: Robot capaz de adquirir datos de su Tipo D Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en funcin de stos. entorno, readaptando su tarea en funcin de stos.
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Controlador de 17 grados de libertad Controlador de 17 grados de libertad

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Planeamiento de camino y captura Planeamiento de camino y captura trabajando en forma conjunta en un trabajando en forma conjunta en un brazo manipulador brazo manipulador
Operacin de tomar y ubicar Operacin de tomar y ubicar

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Agarre hacia adelante Agarre hacia adelante

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Todos los controladores trabajando juntos. Todos los controladores trabajando juntos. Se utiliza un par de camaras para alinear la lampara Se utiliza un par de camaras para alinear la lampara con el portalamparas con el portalamparas

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Dos robots trabajando en forma coordinada Dos robots trabajando en forma coordinada

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Diferentes tares de robots cuadrupedos Diferentes tares de robots cuadrupedos

Rotacin y translacin Rotacin y translacin

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Camino irregular. Camino irregular. Medicin de torque de los motores Medicin de torque de los motores

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Navegacin en area desconocida. Navegacin en area desconocida. Deteccin de obstculos, sensores infrarrojos. Deteccin de obstculos, sensores infrarrojos. Tiempo real: 20 minutos. Tiempo real: 20 minutos.

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Insercin ciega, aprendizaje por fuerza reflejada Insercin ciega, aprendizaje por fuerza reflejada

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