UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Nombre del Proyecto: ROBOT SEGUIDOR DE LUZ Integrantes: Kevin Nelson Quinez Mercado 2008-23544 Francisco Telmaco Lpez Daz 2008-23534 Tutor: Ing. Carlos Alberto Ortega Grupo: 3T1-Eo Fecha: 14 de diciembre de 2010

Proyecto de Electrnica Aplicada y Digital

Robot seguidor de luz

INTRODUCCION
Debido al constante avance de la tecnologa y el amplio desarrollo en la alta gama de sistemas automatizados de control, se han desarrollado innumerables formas de de controlar robots manipuladores y autmatas. Por el constante uso de estas tecnologas se ha desatado un auge en la automatizacin casi cualquier sistema que se desee. Es por esa razn que nos vemos en la obligacin, como futuros ingenieros, de disear un robot autmata para impulsar el desarrollo de estos tipos de sistemas. Este proyecto est destinado a implementar un robot controlado por un PIC16F84A que se mueva en direccin en que se apunta un haz de luz y as destacar la versatilidad y desempeo al trabajar con este tipo de control casi para todo lo que nosotros queramos. En este documento se presentarn los objetivos de dicho proyecto, tambin hablaremos del procedimiento a seguir. Ms adelante se presentara el diagrama de bloque del proyecto adems de una breve descripcin del mismo acompaado del circuito y una lista de los componentes que lo conforman.

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Objetivos General

Implementar un robot controlado por un PIC 16F84A.

Objetivos Especficos
Analizar y comprender el funcionamiento del micro controlador 16F84A. Simular el circuito del robot propuesto en este documento. Realizar las compras de los componentes que componen dicho circuito. Montar y verificar el funcionamiento del circuito propuesto en la tabla de nodos.

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PROCEDIMIENTO A SEGUIR
Fase de desarrollo
En este proyecto nuestra primera tarea fue investigar y recopilar toda la informacin posible acerca del funcionamiento del PIC 16F84A y la funcin de cada uno de los componentes del sistema para poder tener una idea clara de lo que se quiere hacer. Esta tarea se realizo durante las primeras dos semanas calendario. Durante la tercera semana, se realizo el protocolo del proyecto y as presentarlo de manera formal. Luego de su aprobacin de esta propuesta de proyecto, en la cuarta semana abriremos paso a la compra de componentes que conforman el circuito y comprobar si estn en el mercado, de otra manera se proceder a lo ms pronto posible a importar los dispositivos de pases vecinos. A partir de la quinta semana iniciaremos la fase de estudio y desarrollo de nuestro proyecto. En esta semana se proceder con la programacin del PIC para que as realice las tareas que nosotros le ordenemos. Previamente de montar el circuito en el breadboard, haremos uso del laboratorio virtual Proteus para verificar y analizar su funcionamiento, adems corregiremos posibles fallas y aadiremos algunas mejoras a nuestro circuito. Posteriormente, a partir de la sexta semana se proceder a armar el sistema en el breadboard para verificar su funcionamiento de forma real. Llevaremos un calendario de actividades relacionadas con este proyecto para irlo realizando por fases planeadas para que su culminacin se realice en tiempo y forma.

Fase de evaluacin
Una vez que nuestro sistema funcione satisfactoriamente se realizara una etapa de cuido y esttica del proyecto, ya que esto es de suma importancia en la presentacin del proyecto en la feria cientfica.

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DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CIRCUITO A CONSTRUIR

RECEPCION DE UN HAZ DE LUZ

RECEPCION DE UN HAZ DE LUZ

RECEPCION DE UN HAZ DE LUZ

COMPARACION

CONTROL CON PIC16F84A

COMANDO DE CONTROL DE MOVIMIENTO

IZQUIERDA

AVANZAR

DERECHA

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CIRCUITO ELECTRONICO

Este proyecto de un sencillo pero ingenioso diseo con motores DC que son controlados por el microcontrolador 16F84A. Este sistema se encarga de verificar una fuente de luz, en este caso usamos tres sensores de luz para posicionar entre derecha, adelante e izquierda. El 16F84A se encargara de analizar los niveles logicos de cada etapa del sensor para asi procesar y enviar las ordenes a los motores y lograr lo que se pretende, que es mover el carrito hacia la fuente de luz. A los niveles logicos de cada sensor, en conjunto, los veremos como una secuencia de tres bits y a cada combinacion, que son 8, le asignaremos una orden especifica para que el movimiento de la araa no presente ningun problema. A continuacion se muestra una figura que muestra las ordenes de movimiento para cada combinacion logica.

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Despues de que estas combinaciones sean analizadas en el PIC16F84A, se enviaran las ordenes a los motores. Para que el carrito logre hacer cambio de giro y retroceder nesesitaremos de anexar una etapa de potencia y control de giro. En este caso utilizaremos un Puente H que se alimenta de 9 voltios. El puente H es un arreglo de transistores que permiten que los motores DC conectados a sus salidas inviertan su giro dependiendo de los niveles logicos enviados por el PIC16F84A.

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FASE DE PROGRAMACION
Para que este carrito pueda funcionar es necesario desarrollar la programacin del microcontrolador realice las tareas que nosotros buscamos. En esta ocasin, la programacion se desarrollo bajo el lenguaje C, a traves del programa MicroC de Mikroelectronika. A continuacion se datallara sencilla programacion que se uso para este proyecto.

//Programa de robot seguidor de luz con motor DC en puente H// //Grupo 3T1 Electronica UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA// //AUTORES Kevin Nelson Quionez Mercado // Francisco Telemaco Lopez Diaz //TUTOR Alejandro Mendez

void main(void) { TRISB=0; leer_entrada:

//Configura puerto B salidas// //Marcador//

//*********Motores detenidos*********// if (PORTA==0 | PORTA==5) PORTB=0b00000000; //*********Movimiento hacia la izquierda*********// if (PORTA==1 | PORTA==3) PORTB=0b00001001; //*********Movimiento hacia adelante*********// if (PORTA==2 | PORTA==7) PORTB=0b00000101; //*********Movimiento hacia la derecha*********// if (PORTA==4 | PORTA==6) PORTB=0b00000110; goto leer_entrada; //regresa a leer entradas// }

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El prototipo, una vez finalizado, se ve as.

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LISTADO DE COMPONENTES A UTILIZAR

1 PIC 16f84A (Micro-controlador). 1 Integrado LM324N (op-amps). 4 Potencimetros de 1K. 5 Resistencias de 10K. 4 Resistencias de 1K. 4 Resistencias de 220 8 Resistencias de 270 1 Oscilador de cristal de 4Mhz. 4 Leds. 4 LDR (foto resistencias). 2 Capacitadores Cermicos 33pf (33 pico faradios). 1 Capacitador Cermico de 0.1f 1 Pila de 9V. 2 Transistores darlington TIP122 2 Transistores darlington TIP126 4 Transistores TIP41 2 Transistores TIP42

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Presupuesto
. Cantidad 4 8 5 4 1 2 2 2 4 2 4 1 1 4 4 1 2 1 Descripcin Resistencia de 220 Resistencia de 270 Resistencia de 10K Resistencia de 1K Capacitor cermico de 0.1F Capacitor cermico de 33pF Transistores Darlington TIP122 Transistores Darlington TIP126 Transistores TIP41C Transistores TIP42C Diodo led rojo Oscilador de Cristal de 4MHZ IC LM324 (op-amp) Foto resistor LDR Potencimetro 1K Micro controlador TTL 16F84A Base para bateras AA Base para bateras de 9V Precio unitario 1.95 1.95 3.60 1.95 4.34 5.43 17.60 22 11 13 4.93 34.5 17.36 20 15.19 151.87 15.19 15.19 Precio total 7.8 15.6 18 7.8 4.34 10.86 35.2 44 44 26 19.72 34.5 17.36 80 60.76 151.87 30.38 15.19 623.38 623.31 93.49 722.8

Observaciones:

Sub-total: I.V.A: Total:

Setecientos veinte y dos con 08/100

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