CONTROL DE PROCESO MULTIVARIABLE

1. INTRODUCCIN
Frecuentemente en los procesos industriales se debe controlar ms de una variable, por lo que es necesario ms de una variable manipulada; stos se denominan procesos multivariables o procesos de mltiples entradas y mltiples salidas (MIMO por sus siglas en ingls). La presencia de mltiples variables crea la siguiente situacin: Hay mas de una posible configuracin para controlar un proceso MIMO. A continuacin se mostrarn algunos ejemplos de estos procesos y luego se presentar una metodologa para el diseo de sistemas de control para procesos con una simple unidad y para procesos compuestos por mas de una unidad interactuando entre s.
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2. EJEMPLOS DE PROCESOS MIMO

Sistema de mezcla A B
AT FT

Se desea controlar el flujo de salida de la mezcla y la fraccin de masa del componente A en la mezcla. Las variables manipuladas son los flujos de entrada de los componentes A y B.
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2. EJEMPLOS DE PROCESOS MIMO

Evaporador Vapor
LT

Vapor

Alimentacin Variables controladas: nivel y concentracin a la salida. Variables manipuladas: flujo de salida y el flujo de vapor
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AT

Flujo de salida

3. PASOS PARA EL DISEO

1. Determinar las posibles variables a ser controladas, de acuerdo al objetivo de control. 2. Seleccionar las mediciones para monitorear la operacin del proceso. Pueden ser de dos tipos:
a) Primarias: Miden directamente las variables controladas. b) Secundarias: Miden variables auxiliares que tienen relacin con las variables controladas.

3. Identificar las perturbaciones que pueden ser medidas. 4. Seleccionar las variables manipuladas que tengan efecto directo y rpido sobre las variables controladas. 5. Elegir la mejor agrupacin por pares de variables controladas y manipuladas, para ser interconectadas mediante la tcnica de control adecuada.
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4. GRADOS DE LIBERTAD Y NMERO DE V. CONTROLADAS Y V. MANIPULADAS

Los grados de libertad para un proceso dado, son las variables independientes que deben ser especificadas en orden de definir al proceso completamente. El nmero de grados de libertad (f) se obtiene de: f = V - E , donde: V = nmero de variables independientes que describen al proceso, E = nmero de ecuaciones fsicas independientes que relacionan las variables. Para tener determinado completamente el proceso el nmero de grados de libertad (f) debe ser igual a cero.

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4. GRADOS DE LIBERTAD Y NMERO DE V. CONTROLADAS Y V. MANIPULADAS

Se consigue f = 0 , de dos formas: a) Del exterior del proceso: que especifica el valor de ciertas variables de entrada. b) Del sistema de control: que impone ciertas relaciones entre las variables controladas y las variables manipuladas (en el caso de control con realimentacin) entre las perturbaciones medidas y las variables manipuladas (en el caso de control en adelanto). Por lo tanto: (nmero de variables = f - (nmero de entradas controladas) externas especificadas) Para el diseo del sistema de control, el nmero mnimo de variables manipuladas independientes es igual al nmero de variables de control independientes.
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5. ACOPLAMIENTO V. MANIP. - V. CONTR.

Despus de seleccionar las variables controladas y manipuladas, se debe determinar que variable manipulada controlar a que variable controlada. Para un sistema con N variables controladas y N variables manipuladas hay N! diferentes formas de acoplarlas con un lazo de control. El problema de escoger el mejor acoplamiento variable manipulada y variable controlada, se soluciona con los siguientes criterios:
1. Que el efecto de la variable manipulada sobre la variable controlada sea directo y rpido. 2. Que exista el menor tiempo muerto entre la variable manipulada y la controlada. 3. Que exista la mnima interaccin entre los lazos de control.
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5. ACOPLAMIENTO V. MANIP. - V. CONTR.

Alternativas para un sistema con N = 2: Hay 2 posibles configuraciones Controlador Controlador

m1
Proceso m2 Controlador

y1

m1
Proceso

y1

y2

m2 Controlador

y2

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5. ACOPLAMIENTO V. MANIP. - V. CONTR.

Ejemplo: Caldera de tambor Ff p,T h WS FV Variables controladas: Ff , p , T , h que pueden ser manipuladas por: Ff , FL , FV , WS Hay 4! = 24 posibles configuraciones

FL

Cul es la mejor?

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5. ACOPLAMIENTO V. MANIP. - V. CONTR.

Ejemplo: Aplicacin de los criterios: 1. Los efectos de Ff , FV y FL sobre la temperatura T son indirectos y lentos, mientras que el de WS es directo y rpido. Luego se tienen las siguientes alternativas: N config. Ff cont. por p cont. por T cont. por h cont. por 1 Ff FL WS FV 2 Ff FV WS FL 3 FL Ff WS FV 4 FL FV WS Ff 5 FV Ff WS FL 6 FV FL WS Ff

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5. ACOPLAMIENTO V. MANIP. - V. CONTR.

Ejemplo: Aplicacin de los criterios: 2. Los efectos de WS y FL sobre p son tambin indirectos y lentos. Luego FV y Ff son las mejores variables manipuladas para p. Por lo tanto se mantienen vlidas las configuraciones 2,3,4 y 5. 3. De estas la nmero 2 parece la mejor debido a que FL controla rpidamente al nivel h, y Ff se manipula directamente. Esta configuracin de lazos se muestra a continuacin. Notas:
Se ha empleado criterios cualitativos, pero tambin hay tcnicas cuantitativas para seleccionar el ptimo acoplamiento. En esta configuracin con cuatro lazos se observa interaccin entre ellos.

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5. ACOPLAMIENTO V. MANIP. - V. CONTR.

Ejemplo: Control de la caldera de tambor
FC

FV p x
TC PC

Ff

xT

WS
LC

FL

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6. SISTEMAS CON UNIDADES INTERACTUANTES

Sea un proceso con varias unidades que interactuan mediante flujo de energa o de materiales. Para determinar todas las configuraciones de control posibles, se pueden seguir los siguientes pasos: Paso 1: Dividir el proceso en bloques separados. Cada bloque puede contener una simple unidad varias (pocas), pero que cumplan con la misma finalidad. Paso 2: Determinar el nmero de variables controladas y manipuladas para cada bloque. Paso 3: Determinar todas las posibles configuraciones de control para cada bloque y seleccionar las mas adecuadas. Paso 4: Recombinar los bloques con sus configuraciones de control.
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6. SISTEMAS CON UNIDADES INTERACTUANTES

Paso 5: Eliminar conflictos entre los lazos de control de diferentes bloques, porque originan sistemas sobre-especificados Esto puede explicarse como sigue: Sean las dos unidades conectadas por un flujo comn:

Unidad 1

Unidad 2

Cuando se disean los lazos para cada unidad por separado, al combinarlos se puede originar: a) Se selecciona el flujo interconectante como variable controlada en ambas unidades, pero en diferentes lazos:
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6. SISTEMAS CON UNIDADES INTERACTUANTES

Cont.2 Unidad 1 Unidad 2

Cont.1

b) O tambin tenerlo como variable manipulada en dos diferentes lazos.

Unidad 1 Unidad 2
Cont.2
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Cont.1

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6. SISTEMAS CON UNIDADES INTERACTUANTES

Ejemplo: Planta qumica
Calenta. Fr Ti Vapor FC,TCO Refrig. A -> B Tr Enfria. c, Fr Agua Vapor

p,T h

Sist. Refrig.

Reactor

Alim.

Lquido

Pre calent.
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Flash drum
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6. SISTEMAS CON UNIDADES INTERACTUANTES

Ejemplo: Planta qumica Objetivos: 1. Mantener la temperatura en el reactor en el valor de operacin. 2. Mantener un flujo de produccin constante. 3. Conseguir una composicin constante en el producto lquido a la salida. Pasos: 1. Dividir al proceso en los cuatro bloques indicados en el esquema. 2. Determinar las variables controladas y manipuladas para cada bloque, as como los posibles lazos de control.

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6. SISTEMAS CON UNIDADES INTERACTUANTES

Ejemplo: Planta qumica a) Sistema refrigerante: Variables controladas: FC y TCO. Variables manipuladas: Sern dos a escoger entre FC , FC1 y FC2. De acuerdo a los criterios dados, escogemos: FC manipulada por FC con control en adelanto. TCO manipulado por FC1 y FC2 con control de rango dividido.
FC FC Refrig.

Calent.

FC1
FC2

TCO Al reactor TC

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Enfria.

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6. SISTEMAS CON UNIDADES INTERACTUANTES

Ejemplo: Planta qumica b) Sistema de precalentamiento: Este bloque requiere controlar la temperatura Ti de los reactivos que ingresan al reactor. La variable manipulada ser el flujo de vapor WSr. Al reactor
Ti WSr c Del reactor Al flash drum TC

Vapor

Alim.
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6. SISTEMAS CON UNIDADES INTERACTUANTES

Ejemplo: Planta qumica c) Reactor: Tiene dos variables controladas: la temperatura Tr y la concentracin c del flujo de salida. Alternativas: Configuracin c controlada por Tr controlada por ------------------------------------------------------------------1 Fr FC (o TCO) 2 FC (o TCO) Fr 3 Fr FC con TCO como medicin secundaria en control en cascada. Se elige la configuracin N3, la cual compensa rpidamente.
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6. SISTEMAS CON UNIDADES INTERACTUANTES

Ejemplo: Planta qumica c) Reactor:
TC TC Aliment. Ti , Fr

TCO FC

A -> B

CC

Tr
c, Fr

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6. SISTEMAS CON UNIDADES INTERACTUANTES

Ejemplo: Planta qumica d) Flash drum: Este bloque es similar al del ejemplo de la parte 5, con la diferencia que en lugar de vapor hay agua fra. Luego la configuracin de control es similar. 3. Recombinar los cuatro bloques con sus configuraciones de control. 4. Analizar si hay conflictos entre lazos de control de los bloques. i)Entre sist. refrig. y el reactor: El flujo FC del refrigerante es usado como variable manipulada por dos lazos diferentes: control en adelanto del flujo FC del sistema refrigerante y control en cascada de la temperatura Tr de la reaccin. Para eliminar el conflicto se suprime el lazo de control en adelanto del flujo en el sistema refrigerante.
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6. SISTEMAS CON UNIDADES INTERACTUANTES

Ejemplo: Planta qumica ii) Entre el reactor y el flash drum: El flujo Fr , de alimentacin y de salida del reactor, es manipulado por dos lazos diferentes: el control por realimentacin de la concentracin c en el reactor y el control en adelanto del flujo en el flash drum. Para eliminar el conflicto se suprime el lazo de control de flujo en el flash drum. 6. La configuracin de control total para el proceso se muestra a continuacin.

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6. SISTEMAS CON UNIDADES INTERACTUANTES

TC

TC
Calent. Refrig. CC

x
TC x x

PC

TC
Enfria.

A -> B Tr

Control de una planta qumica

TC

LC

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7. INTERACCIN DE LAZOS DE CONTROL

Considere un proceso con dos variables controladas y dos manipuladas. Se controla el proceso con dos lazos como se muestra: R1 + GC1
Lazo 1

M1

H11 H21 H12

+ +

Y1

R2 +
-

GC2

M2
Lazo 2

H22

Y2

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7. INTERACCIN DE LAZOS DE CONTROL

- La accin reguladora de un lazo afecta la salida del otro lazo, y viceversa. Existe interaccin entre los lazos. - Slo cuando H12 = H21 = 0 , no hay interaccin entre los lazos. Ejemplo: Tanque de calentamiento Lquido Lazo 2 Vapor
TC

LC

Lazo 1

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7. INTERACCIN DE LAZOS DE CONTROL

En el ejemplo mostrado, tenemos: 1. Cuando vara el SP del lazo 1, entonces cambia el flujo de lquido de salida del tanque, cambiando la temperatura del lquido en el tanque. Luego se ajustar automticamente el flujo de vapor para mantener constante la temperatura. 2. Si el SP de temperatura del lazo 2 cambia, se ajustar el flujo de vapor a un nuevo valor. No se afectar el nivel. El lazo 1 afecta al lazo 2 , pero no viceversa. Hay interaccin en una simple direccin.

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8. SELECCIN DE LAZOS Y GANANCIA RELATIVA

Considere el proceso: m1 Proceso y1

m2 Hagamos las siguientes dos pruebas:

y2

1. Sea m2 constante, e introducimos un cambio escaln en m1 y graficamos el nuevo valor en estado estacionario de y1. La ganancia esttica entre y1 y m1 cuando m2 es constante est dada por : (dy1/dm1)m2: cte = g11
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8. SELECCIN DE LAZOS Y GANANCIA RELATIVA

2. Cuando m2 est accionada por su lazo de control: m1 SP +
Control.

y1

m2

y2 = cte.

Al introducir una variacin escaln en m1 , en y1 se tendr una variacin dy1 , diferente al caso anterior. Se define una nueva ganancia: (dy1/dm1)y2: cte = g11 Se define como ganancia relativa d11 entre y1 y m1 : d11 = g11/ g11
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8. SELECCIN DE LAZOS Y GANANCIA RELATIVA

La ganancia relativa es una medida de la interaccin. En particular:
a) Si d11 = 0, y1 no responde a m1 , entonces m1 no debe utilizarse para controlar y1. b) Si d11 = 1, m2 no afecta a y1 , entonces el lazo de control entre y1 y m1 no interacta con el lazo entre y2 y m2. Es el caso de lazos desacoplados. c) Si 0 < d11 < 1, existe interaccin; a mayor valor de d11 menor interaccin. d) Si d11 < 0, m2 causa un fuerte efecto sobre y1 en direccin opuesta al que causa m1. El efecto de interaccin es peligroso.

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8. SELECCIN DE LAZOS Y GANANCIA RELATIVA

De manera similar se puede definir: d12 (dy1/dm2)m1 = ----------------- : ganancia relativa entre y1 y m2. (dy1/dm2)y2

d21

(dy2/dm1)m2 = ---------------- : ganancia relativa entre y2 y m1. (dy2/dm1)y1

(dy2/dm2)m1 d22 = ---------------- : ganancia relativa entre y2 y m2. (dy2/dm2)y1

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8. SELECCIN DE LAZOS Y GANANCIA RELATIVA

Seleccin de lazos: Con las ganancias relativas se forma una matriz G: m1 m2 G = d11 d12 y1 d21 d22 y2 Se demuestra que la suma de elementos de cada fila y cada columna de la matriz G es igual a 1. Por lo que en este caso (2 variables manipuladas y 2 variables controladas) slo es necesario conocer una de las ganancias, las otras tres son fcilmente calculadas. Conclusin: Se selecciona los lazos de control escogiendo la salida yi con la manipulada mj , tal que la ganancia relativa dij sea positiva y cerca a la unidad.
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9. DISEO DE LAZOS DE CONTROL DESACOPLADOS

Cuando se requiere que no exista interaccin entre los lazos de control, es necesario introducir al diseo nuevos elementos denominados desacopladores. Considere el proceso planteado en la parte 7, donde: Y1 = H11M1 + H12M2 (1) Y2 = H21M1 + H22M2 (2) Asuma que inicialmente las salidas estn en sus valores de operacin. Suponga que una perturbacin o un cambio en el SP del lazo 2 origina que su controlador cambie el valor de m2. Esto crear una perturbacin al lazo 1 y causar que y1 se desve. Se puede evitarlo variando m1: De la ecuacin (1) se encuentra que para mantener y1 sin variaciones: M1(s) = -[H12(s)/H11(s)]M2(s).
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9. DISEO DE LAZOS DE CONTROL DESACOPLADOS

Es decir se debe introducir un elemento desacoplador cuya funcin de transferencia ser: H12(s) D1(s) = - ------H11(s) Para eliminar la interaccin desde el lazo 1 al lazo 2, con el mismo razonamiento, se encuentra como elemento desacoplador: H21(s) D2(s) = - -------H22(s) Con lo que obtenemos el siguiente sistema desacoplado, donde los desacopladores forman parte de los controladores, cuando son implementados en un computador.
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9. DISEO DE LAZOS DE CONTROL DESACOPLADOS

Sistema de control desacoplado R1 + GC1
Lazo 1

+ +

H11 H21 H12 + H22 +

+ +

Y1

D2
D1 R2 + GC2

Y2

+
Lazo 2

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9. DISEO DE LAZOS DE CONTROL DESACOPLADOS

Simplificando el diagrama obtenemos: + R2 + GC1 GC2
Lazo 2 Lazo 1

R1

H11 - H12H21/H22

Y1

H22 - H12H21/H11

Y2

- En la prctica el desacoplamiento es parcial (pero mnimo), debido a que las funciones de transferencia del proceso no son conocidas exactamente. - Los desacopladores son elementos de control en adelanto.
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