Universidad Tecnolgica de la Mixteca

Ingeniera en Electrnica

Teora de Control

MC Jacob J. Vsquez Sanjuan

Plan de estudios
1. Introduccin a los sistemas de control 1.1. Componentes bsicos de un sistema de control 1.2. Clasificacin de tipos de sistemas de control 1.3. Ejemplos de sistemas de control 2. Fundamentos matemticos 2.1. Ecuaciones diferenciales 2.2. Transformada de Laplace 2.3. Expansin en fracciones parciales con Scilab 3. Modelado matemtico de sistemas fsicos 3.1. Funcin de transferencia y respuesta impulso 3.2. Diagrama a bloques 3.3. Grficos de flujo de seal y ganancia de Mason 3.4. Representacin en variables de estado 3.5. Sistemas elctricos 3.6. Sistemas mecnicos 3.7. Sistemas trmicos 3.8. Sistemas de nivel de lquido 3.9. Detectores y codificadores en sistemas de control 3.10. Sistemas no lineales y linealizacin

4. Anlisis de la respuesta transitoria 4.1. Respuesta transitoria de un sistema de primer orden 4.2. Respuesta transitoria de un sistema prototipo de segundo orden 4.3. Anlisis de la respuesta transitoria con Matlab 4.4. Efectos de adicin de polos y ceros 4.5. Error en estado estable 5. Estabilidad de sistemas lineales 5.1. Mtodo de Routh-Hurtwitz 5.2. Mtodo del lugar de las races con Matlab 6. Anlisis en el dominio de la frecuencia 6.1. Introduccin 6.2. Criterio de estabilidad de Nyquist 6.3. Obtencin de la traza de Nyquist con Matlab 6.4. Trazas de Bode 6.5. Graficacin de la trazas de Bode con Matlab 6.6. Efectos de la adicin de un polo y un cero en la funcin de trayectoria directa 7. Diseo de controladores 7.1. Consideraciones de diseo 7.2. Control PD, PI y PID 7.3. Control de adelanto, atraso, y adelanto-atraso de fase 7.4. Filtro de muesca 7.5. Control robusto 7.6. Control realimentado en lazos menores 7.7. Control mediante realimentacin de estados

Bibliografa
Libros bsicos Kuo, Benjamin c. Sistemas de control automtico . Mexico : Prentice-Hall Hispanoamericana , 1996. Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de control moderna. Mexico : Prentice-Hall Hispanoamericana , 1998. Libros complementarios Navarro Viadana, Rina m. Ingeniera de control : analgica y digital . Mexico : McGraw-Hill Interamericana , 2004. Bolton, W. Ingeniera de control. Mxico : Alfaomega, 2001. Coughanowr, Donald. Process systems analysis and control. Mc-Graw Hill, 1991.

Reglas del curso

Calificaciones parciales (3) Examen (60%). Practicas (25%). Tareas (15%). El retraso por cada da tiene una penalidad del 20%. Laboratorio Entrega en el laboratorio, 50% de la calificacin. La cual debe incluir la simulacin, en caso de no entregarla se pierde el derecho a permanecer en l. La practica se entrega una semana despus de realizada la prctica. 50% de la calificacin.

Reglas del curso

Formato de la prctica Titulo de prctica y autores (ordenados alfabticamente, iniciando con apellidos). Introduccin(30%) : Este es un resumen realizado por los alumnos, !No Teora de libros, ni de Internet copy-paste. Procedimiento(25%): Que experimentos hiciste y como los llevaste a cabo. Resultados(20%): Tablas, clculos, fotografas, grficas, y en todos ellos comentarios. Conclusiones(25%): Que problemas tuviste al realizar los experimentos, hablar de lo que aprendiste y sugerencias.

Reglas del curso

Calificacin final Examen de todo el material del curso (100%) Proyecto final (Derecho a examen) Asistencia Con cuatro faltas pierde derecho a examen parcial. No se aceptan justificantes con una semana de retraso.

Pgina Web del curso

http://www.utm.mx/~jvasquez/teoriadecontrol.html

Historia de los sistemas de control

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Clepsydra, en Grecia, 300 a.c. a 1 d.c.

El primer uso del control retroalimentado se considera el mecanismo flotante regulador de agua del reloj de Ktesibios.
F:\11.html

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Platn usa el reloj de Ktesibios y hace un despertador (para alumnos dormilones)

C:\22.html

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Controlador retro-alimentado de nivel de Polzunov

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Sistema de James Watt, 1769, para controlar la velocidad de una mquina de vapor

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Una aplicacin de sistemas de control (patente de 1886)

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Aplicaciones actuales

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En el automvil

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Generadores de voltaje

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Sistemas automticos : velocidad y posicin

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En mquinas CNC

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En robots mviles

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Robots Antropomrficos

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Prtesis

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Sistema de estabilizacin en un avin Falcon F-16

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En robots mviles

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Care robots

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Proyectos UTM

Control de una planta generadora de energa elctrica. Controlador de un convertidor de CD-CD; reductor-elevador y convertidor de CA-CD, con factor de potencia unitario. Prototipo electromecnico para dibujar circuitos impresos sobre una placa de cobre.

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Sistema de control de un generador de energa elctrica, por Edgardo Yescas.

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Sistema de control de un generador de energa elctrica, por Edgardo Yescas.

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Sistema de control de un generador de energa elctrica, por Edgardo Yescas.

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Sistema de control de un generador de energa elctrica, por Edgardo Yescas.

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Robot mvil controlado con IA

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Proyectos UTM

Control de una planta generadora de energa elctrica. Controlador de un convertidor de CD-CD; reductor-elevador y convertidor de CA-CD, con factor de potencia unitario. Prototipo electromecnico para dibujar circuitos impresos sobre una placa de cobre.

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Convertidor CD-CD

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Resultados

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Proyectos UTM

Control de una planta generadora de energa elctrica. Controlador de un convertidor de CD-CD; reductor-elevador y convertidor de CA-CD, con factor de potencia unitario. Prototipo electromecnico para dibujar circuitos impresos sobre una placa de cobre.
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Resultados

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Que es unsistema de control?

Sistema electrnico que se encarga de regular una o ms variables.

Que significa regular?

Mantener dentro de ciertos lmites.

Que variables?

Temperatura, concentracin, flujo, velocidad, etc.

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Ejemplo: Control manual.

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Ejemplo: Control automtico.

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Equipo del laboratorio de control

Control de velocidad de un motor con carga variable . Suspensin magntica. Control de temperatura, presin y flujo de aire. Pndulo invertido. Viga y bola. Control de nivel de lquido en tres tanques.

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Control de velocidad de un motor con carga variable.

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Levitacin magntica

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Control de temperatura, presin y flujo de aire.

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Pndulo invertido

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Viga y Bola

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Control de nivel de lquido en tres tanques.

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Pasos para crear un sistema de control

Obtencin del modelo matemtico del sistema Materias necesarias : Matemticas (Transformada de Laplace) Fsica (mecnica)

Para los pasos restantes se emplea la teora de control y herramientas computacionales como Matlab

Disear el controlador adecuado

Determinar la estabilidad del sistema

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Obtener la respuesta del sistema y mejorarla.

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