CONTROLADORES INDUSTRIALES

CONTROLADORES INDUSTRIALES
Es el cerebro del sistema de

control, es quien nos da una ley de control a las diferencias de la seal deseada y la seal medida de la planta controlada

 Las controladores industriales son muy utilizados

en las plantas industriales, para controlar diferentes variables dependiendo del sistema de control, tales como: presin, temperatura, velocidad de motores AC y DC, control de acides o PH, humedad, flujo, espesor etc.

 En la actualidad se construyen para mltiple uso y

mltiple lazo de control; as mismo son terminales que controlan lazos de control por redes industriales y soportan medidores inteligentes y PLCs.

Controlador PID En este captulo veremos la familia de controladores PID, que mostraron ser robustos en muchas aplicaciones y son los que ms se utilizan en la industria. La estructura de un controlador PID es simple, aunque su simpleza es tambin su debilidad, dado que limita el rango de plantas donde pueden controlar en forma satisfactoria (existe un grupo de plantas inestables que no pueden estabilizadas con ningn miembro de la familia PID)..

 Los miembros de la familia de controladores PID,

incluyen tres acciones: proporcional (P), integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID. P: accin de control proporcional, da una salida del controlador que es proporcional al error, es decir: u(t) = KP e(t), que descrive desde su funcin transferencia queda:
donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un

controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee desempeo limitado y error en rgimen permanente (off-set).

 el controlador proporcional es

esencialmente un amplificador con ganancia ajustable, si expresamos los valores de u y e en %, se tendr para distintos valores de kp el siguiente diagrama: Donde BP1, BP2 y BP3 indican las correspondientes bandas proporcionales correspondientes a las ganancias kp La banda proporcional es la modificacin expresada en porcentaje de variacin de entrada al controlador e(t), requerida para producir un cambio del 100% en la salida u(t). Digamos entonces que :

La proporcional es la accin de control lineal mas importante. Como ventajas se pueden mencionar: la instantaneidad de aplicacin la facilidad de comprobar los resultados Como desventajas: la falta de inmunidad al ruido la imposibilidad de corregir algunos errores en el rgimen permanente. El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que polos de la transferencia no modelados que para ganancias bajas no influyen , adquieran importancia y transformen al sistema en inestable.

 I: accin de control integral: en este control la salida u(t) es proporcional a la

integral de la entrada e(t), o sea la salida del controlador es proporcional al error acumulado, lo que implica que es un modo de controlar en forma lenta.

La seal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la seal de error e(t) es cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en rgimen permanente es cero.

 En cualquier control la accin proporcional es la ms

importante y se suele poner las distintas constantes en funcin de la ganancia proporcional kp, de esta forma se define a la constante kI como: Claro est que un rpido anlisis dimensional muestra que 1/TI representa a una frecuencia, la que se denomina frecuencia de reposicin reset, y no es ms que la cantidad de veces que se acumula la accin proporcional por la presencia de la accin integral , si el error persiste y es cte. Finalmente:

Derivativo: en este caso la salida m(t) es proporcional a la primera derivada de e(t). Transformando (y con condiciones iniciales nulas). Ventajas: La accin derivativa es anticipativa , es decir adelanta la accin de control frente a la aparicin de una tendencia de error (derivada), esto tiende a estabilizar el sistema puesto que los retardos en controlar lo tienden a inestabilizar. Desventajas La accin derivativa es prcticamente inaplicable ante la presencia de ruido, este hace que la variable de control tome valores contrapuestos y mximos cuando la pendiente del ruido entra como seal de error. Es necesario entonces filtrar la seal ruidosa dejando pasar solo las frecuencias de seal que corresponden a la misma y no al ruido. Los filtros pueden ser Pasa Bajos tienen amplificacin en las bajas frecuencias y atenan la salida de las altas frecuencias

 Pasa Altos, sera el caso inverso Pasa banda, combinando los dos filtros anteriores se puede lograr que

solo frecuencias entre una mnima y una mxima pasen el filtrado. Existen filtros analgicos y los hay digitales. Los primeros en general tienen algunas componentes integrales. Elctricamente se componen de redes RC cuando solo se usan elementos pasivos. Se usan amplificadores operacionales u otros componentes electrnicos que permiten realizar los denominados filtros activos. En filtrado digital hay gran variedad de algoritmos , y en general usan una cierta cantidad de valores previos al instante de definir la variable de control para calcularla. Aqu tambin conviene expresar la constante kD en trminos de la ganancia proporcional kp como sigue: O sea:

 PI: accin de control proporcional-integral, se define mediante

donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accin integral. La funcin de transferencia resulta: Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin de control distinta de cero. Con accin integral, un error pequeo positivo siempre nos dar una accin de control creciente, y si fuera negativo la seal de control ser decreciente. Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en rgimen permanente ser siempre cero. Muchos controladores industriales tienen solo accin PI. Se puede demostrar que un control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinmica es esencialmente de primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al escaln .

 PD: accin de control proporcional-derivativa, se

define mediante: donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accin tiene carcter de previsin, lo que hace ms rpida la accin de control, aunque tiene la desventaja importante que amplifica las seales de ruido y puede provocar saturacin en el actuador. La accin de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que slo es eficaz durante perodos transitorios. La funcin transferencia de un controlador PD resulta:

 Cuando una accin de control derivativa se agrega a un

controlador proporcional, permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del cambio del error y produce una correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error ea estado estacionario, aade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite un valor ms grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisin en estado estable.

 PID: accin de control proporcional-integral-

derivativa, esta accin combinada rene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada se obtiene mediante: y su funcin transferencia resulta:

 En los sistemas de control de procesos que tenan

controladores neumticos, los que actualmente estn siendo reemplazados por sistemas electrnicos, se recomienda la siguiente especificacin de acciones bsicas de control Sistema a Controlar Control de presin de lquidos P+I Control de presin de gases P Control de Caudal P+I Control de Temperatura P+I+D Control de Nivel P Control de Presin de Vapores P+I+D