UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

INTEGRANTES: Carlos Togra CONTROLADOR PID

TEORIA DE CONTROL 2012

SISTEMA DE CONTROL PID EN LAZO CERRADO

El controlador PID es un bloque que se encarga de corregir el error que recibe de la diferencia de la seal de entrada y la seal de salida

El controlador PID tiene una parte proporcional, una integral y una derivativa.

 Es la extensin natural del controlador on-off

Es suficiente para muchos problemas de control

Ms del 95% de los lazos de control utilizan el PID Ha sobrevivido a los cambios tecnolgicos Aparicin del microprocesador Autosintona Planificacin de ganancia Tiene algunas funciones importantes Utiliza la realimentacin para rechazar las perturbaciones Elimina el error estacionario con la accin integral Puede anticipar el futuro con la accin derivativa No es trivial ajustarlo para conseguir los mayores beneficios sobre el proceso Tres parmetros de control

El control PID combina las tres acciones:

Proporcional (P) Integral (I) Derivativa (D)

Controlador PID
= + + 0

ETAPAS DEL CONTROLADOR PID

PROPORCIONAL
El controlador proporcional es esencialmente un controlador anticipativo, Este tendr efecto sobre el error en estado estable slo si el error vara con respecto al tiempo. Tiene una gran desventaja, atena el ruido en frecuencias altas.

La seal de control es proporcional al error con el constante proporcional . Este constante determina en que velocidad el controlador eliminar el error.

INTEGRAL
La proporcional parte controla la velocidad del controlador, pero a veces no puede eliminar el error totalmente. La parte integral garantiza que el error se elimina. = ()
0

La constante i determina la magnitud de influencia de la parte integral. Cuando se tiene el integral, el controlador continua a crecer mientras la seal de salida es menor que la seal de referencia

DERIVATIVO
Para hacer el controlador ms estable se puede aadir la parte derivativo. () La parte derivativo tiene en cuenta cambios del error. Cuando se reduce, la parte derivativo es negativo y neutraliza los inestables creado de las otras partes del controlador. El constante d determina la magnitud de esta neutralizacin. =

LAS CARACTERISTICAS DE LOS CONTROLADORES P, I, Y D

LA FUNCION DE TRANSFERENCIA PARA UN CONTROLADOR P I D:

2 + + + + =

Ejemplo Supngase un sistema compuesto por una masa, un resorte y un amortiguador.

La ecuacin que modela el sistema es

+ + = Tomando la transformada de Laplace de la ecuacin

2 + + = ()
La funcin de transferencia entre el desplazamiento X(s) y la entrada F(s) ser () 1 = () 2 + +

Dando valores:

M = 1kg b = 10 N.s/m k = 20 N/m F(s) = 1

() 1 = 2 () + 10 + 20

Respuesta de lazo abierto al escaln

num=1; den=[1 10 20]; step(num,den)

CONTROL PROPORCIONAL
() = 2 () + 10 + (20 + )

Kp=300; num=[Kp]; den=[1 10 20+Kp]; t=0:0.01:2; step(num,den,t)

El grafico muestra como el controlador proporcional reduce tanto el tiempo de crecimiento y el error de estado estable, mientras aumenta el sobre pico y disminuye ligeramente el tiempo de establecimiento.

CONTROL PROPORCIONAL - DERIVATIVO

+ () = 2 () + (10 + ) + (20 + )

Kp=300; Kd=10; num=[Kd Kp]; den=[1 10+Kd 20+Kp]; t=0:0.01:2; step(num,den,t)

Esta figura muestra que el controlador derivativo redujo tanto el sobre pico cuanto el tiempo de establecimiento, y tuvo poco efecto en el tiempo de elevacin y el error de estado estacionario.

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRATIVO

+ () = 3 () + 10 2 + 20 + +

Kp=30; Ki=70; num=[Kp Ki]; den=[1 10 20+Kp Ki]; t=0:0.01:2; step(num,den,t)

Se reducido la ganancia proporcional (Kp) porque el controlador integral tambin reduce el tiempo de elevacin e incrementa el sobre pico as como lo hace el controlador proporcional (efecto doble). La respuesta anterior muestra que el controlador integral elimin el error de estado estacionario

CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO
2 + + () = () 3 + (10 + ) 2 + 20 + +

Kp=350; Ki=300; Kd=50; num=[Kd Kp Ki]; den=[1 10+Kd 20+Kp Ki]; t=0:0.01:2; step(num,den,t)

Ahora, obtuvimos el sistema sin sobre pico, rpido tiempo de subida, y error de estado estacionario cero.