Presentación

Grupo #10:
• Leticia Agramonte 19-SISN-1-033
• George de los Santos 19-SISN-1-011
• Jesús Ismael Duverge 19-SISN-1-012
• Michael M. Ceballo 19-SIST-1-030
• Joel Santos 20-MISN-1-011
Indice
Qué es el posicionamiento geográfico?
Como es la presentación de una posición y como se orienta.
Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial.
Que es la cinemática, como se aplica en la robótica.
El problema cinemático directo.
Cinemática inversa.
Funciones del control cinemático.
Tipos de trayectorias.
Generación de trayectorias cartesianas.
Interpolación de trayectorias.
Muestreo de trayectorias cartesianas.
Posicionamiento geográfico
Como es la presentación de una posición y como se orienta.
Relación y comparación entre los distintos métodos de
localización espacial.
Que es la cinemática
 COMO SE APLICA EN LA ROBÓTICA
 CINEMÁTICA DIRECTA

 CINEMÁTICA INVERSA

 CINEMÁTICA DIFERENCIAL

 JACOBIANO

 SISTEMA DE REFERENCIA FIJO

 SISTEMA DE REFERENCIA MÓVIL

Problema cinemático
Formulación matemática
Aplicaciones:
• Control de robots
• Planificación de movimiento
• Simulación de robots
Resolución del PCD:
• Método Denavit-Hartenberg
• Método de los productos de matrices exponenciales
• Algoritmos de robótica numérica
 Cinemática inversa
Formulación matemática:
• Geometría
• Algoritmos numéricos
• Redes neuronales artificiales
Aplicaciones:
• Control de robots
• Planificación de movimiento
• Tele operación
Resolución de la CI:
• Método geométrico
• Método analítico
• Métodos numéricos