Funcin de transferencia

Cd. Obregn, Sonora a 31 de Agosto de 2010

Instituto Tecnolgico de Sonora
Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica
La funcin de transferencia de un sistema se define como la relacin
entre la transformada de Laplace de la variable de salida y la
transformada de Laplace de la variable de entrada, suponiendo
condiciones iniciales cero.
La funcin de transferencia:
Solo es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales
lineales invariantes en el tiempo.
Es una descripcin entrada salida del comportamiento del sistema.
No proporciona informacin acerca de la estructura interna del sistema
Depende de las caractersticas del sistema y no de la magnitud y tipo
de entrada
La funcin de transferencia
| |
| | ) (
) (
t r
t c
cia transferen de Funcin
L
L
=
entrada t r
salida t c
=
=
) (
) (
cero iniciales s condicione con
La funcin de transferencia
Ejemplos de funciones de transferencia:
1.- Circuito RL
L
R
) (t i
) (t v
Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se tiene:
dt
di
L t Ri t v + = ) ( ) (
Aplicando la transformada de Laplace con condiciones iniciales cero:
) ( ) ( ) ( s LsI s RI s V + =
la relacin corriente voltaje en Laplace, queda:
1
1
) (
) (
+
=
s
R
L
R
s V
s I
Figura 1. Circuito RL
La funcin de transferencia
2.- Sistema masa amortiguador resorte
m
b
k
y(t)
r(t)
) ( ) (
2
2
t r t ky
dt
dy
b
dt
y d
m = + +
Utilizando las leyes de Newton, se obtiene:
donde m es la masa, b es el coeficiente de friccin viscosa,
k es la constante del resorte,
( ) ( ) ) ( ) ( ) 0 ( ) ( ) 0 ( ) 0 ( ) (
' 2
s R s KY y s sY b y sy s Y s M = + +
+ + +
, 0 ) 0 ( , 0 ) 0 (
'
= =
+ +
y y
) ( ) ( ) ( ) (
2
s R s KY s bsY s Y Ms = + +
K bs Ms s R
s Y
+ +
=
2
1
) (
) (
) (t y es el desplazamiento y ) (t r
es la fuerza aplicada. Su transformada de Laplace es:
considerando:
La funcin de transferencia es:
Figura 1. Sistema masa
Amortiguador resorte.
La funcin de transferencia
2b.- Sistema masa amortiguador resorte con desplazamiento inicial
Considrese ahora que existe un desplazamiento inicial 0
y
. Entonces para
( ) ( ) ) ( ) ( ) 0 ( ) ( ) 0 ( ) 0 ( ) (
' 2
s R s KY y s sY b y sy s Y s M = + +
+ + +
conservar la condicin una entrada una salida se hace 0 ) ( = t r
, ) 0 ( , 0 ) 0 ( , 0 ) (
0
'
y y y t r = = =
+ +
condiciones iniciales
K bs Ms
b Ms y
s Y
+ +
+
=
2
0
) (
) (
Ahora el desplazamiento
solo depende de la
posicin inicial y los
parmetros del sistema.

La funcin de transferencia es:
La funcin de transferencia
Resumen de las leyes de elementos
Tipo de
elemento
Elemento
fsico
Ecuacin
representativa
Smbolo
I
n
d
u
c
t
a
n
c
i
a
Inductancia
elctrica
Resorte
traslacional
Resorte
rotacional
dt
di
L v =
21
dt
df
k
v
1
21
=
dt
dT
k
1
21
= e
1
v
2
v
i
L
1
v
2
v
f
f
1
T
1
e
2
e
2
T
La funcin de transferencia
Resumen de las leyes de elementos
C
a
p
a
c
i
t
a
n
c
i
a
Capacitancia
elctrica
Masa
Inercia
dt
dv
C i
21
=
dt
dv
m f =
dt
d
j T
e
=
Capacitancia
fludica
dt
dp
C q
f
21
21
=
Capacitancia
trmica
1
v
2
v
i
C
m
v
f
j
T
e
1
q
2
q
2
p
1
p
f
C
q
T
t
C
dt
dT
C q
t
=
La funcin de transferencia
Resumen de las leyes de elementos
R
e
s
i
s
t
e
n
c
i
a
Resistencia
elctrica
Amortiguador
traslacional
21
1
v
R
i =
bv f =
21
e b T =
Resistencia
fludica 21
1
p
R
q
f
=
Resistencia
trmica
b
T
1
e
q
2
p
1
p
f
R
q
1
T
t
R
21
1
T
R
q
t
=
Amortiguador
rotacional
1
v
2
v
i
R
21
v
f
f
b
2
e
T
2
T
Diagramas de bloques
Diagramas de bloques
La relacin causa y efecto de la funcin de transferencia, permite
representar las relaciones de un sistema por medios
diagramticos.
Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y
unidireccionales que representan la funcin de transferencia de las
variables de inters.
Diagrama a bloques
Tiene la ventaja de representar en forma ms grfica el flujo de seales
de un sistema.
Con los bloques es posible evaluar la contribucin de cada componente
al desempeo total del sistema.
No incluye informacin de la construccin fsica del sistema (Laplace).
El diagrama de bloques de un sistema determinado no es nico.
Consideraciones:
Diagramas de bloques
Elementos de un diagrama a bloques
Funcin de
transferencia
) (s G
Variable
de entrada
Variable
de salida
Flecha:
Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la direccin
del flujo de seales.
Bloque:
Representa la operacin matemtica que sufre la seal de entrada para
producir la seal de salida. Las funciones de transferencia se introducen en
los bloques. A los bloques tambin se les llama ganancia.
Diagramas de bloques
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado
) (s G
+
-
punto de suma
punto de bifurcacin
) (s H
) (s R ) (s E
) (s C
) (s B
Funcin de transferencia en lazo abierto
) ( ) (
) (
) (
s H s G
s E
s B
=
Funcin de transferencia trayectoria directa
) (
) (
) (
s G
s E
s C
=
Funcin de transferencia lazo cerrado
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s H s G
s G
s R
s C
+
=
Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques
1) Por elementos en serie
) (
1
s G
) (s R
) (s C
) (s D
) (
2
s G
) ( ) (
2 1
s G s G
) (s R ) (s C
2) Por elementos en paralelo
) (
1
s G
) (s R
) (
1
s G
+
+
) (s C
) ( ) (
2 1
s G s G +
) (s R ) (s C
Hay tres formas bsicas para reducir bloques:
) (s G
+
-
) (s H
) (s R ) (s E
) (s C
) (s B
Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques
3) Por elementos en lazo cerrado
) ( ) ( 1
) (
s H s G
s G

) (s R ) (s C
La simplificacin de un diagrama de bloques se realiza mediante
alguna combinacin de estas tres formas bsicas para reducir
bloques y el reordenamiento del diagrama de bloques utilizando
reglas del lgebra de los diagramas de bloques. A continuacin se
muestran las ms comunes.
+
Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques
Reglas del lgebra de los diagramas de bloques
G
+
-
A AG B AG
B
+
-
A
B
G
G
1
G
B
G
B
AG
B AG
G
A AG
AG
A
G
G
AG
AG
Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente
Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques
Reglas del lgebra de los diagramas de bloques
G
A AG
A
A
G
G
1
A
AG
+
-
A
B
1
G
2
G
+
-
A
B
2
G
1
G
2
1
G
Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente