Modelado Matemtico de Sistemas Fsicos

Sistemas Mecnicos en el Plano

En esa presentacin hablaremos de sistemas mecnicos en el plano que pueden o trasladar o girar en un espacio bidimensional. Ensearemos la semejanza entre la descripcin matemtica de este tipo de sistemas y la de los circuitos elctricos mencionados en la presentacin anterior. En particular se demostrar que los algoritmos de la manipulacin simblica de formulas (los algoritmos de la ordenacin) que introdujimos en la presentacin anterior pueden aplicarse a ese nuevo tipo de sistemas igualmente sin ninguna modificacin.
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Contenido
Elementos lineales de traslado Elementos lineales de giro El principio de dAlembert Ejemplo de un sistema de traslado La ordenacin horizontal

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Elementos Lineales de Traslado

Masa
f2
f1

m
f3 v2 B f

ma = S (fi ) i dv = a dt dx = v dt f = B(v1 v2 )

f v1

Rozamiento Muelle
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f x1

x2

f = k(x1 x2 )
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Elementos Lineales de Giro

Inercia
t1
J

t2

Ja = S (ti ) i d = a dt d = dt

Rozamiento

t
B

t = B(1 2 ) t = k( 1 2 )

Muelle
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Articulaciones sin Grados de Libertad

Nodo (Traslado)
xa
fa fc

fb

xb

xa = x b = x c va = v b = v c aa = a b = a c
fa + f b + f c = 0

xc

Nodo (Giro)

ta

tb

tc

a = b = c a = b = c aa = a b = a c ta + t b + t c = 0

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Articulaciones con un Grado de Libertad

Prismtico Cilndrico
Tijeras
x1 x2
x1 x2 y1 = y 2

1 = 2

2
x1 = x2 y1 = y 2

1 2

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El Principio de dAlembert
Introduciendo una fuerza inercial:
fm = - ma la segunda ley de Newton: ma = S (fi )
i

puede convertirse a una ley de la forma:

i

S (fi ) = 0

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Convenciones de Signo
x fm fk fB x m fm fk fB
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d(mv) dt fk = + k(x xNeighbor ) fB = + B(v vNeighbor )

fm = + d(mv) fm = dt fk = - k(x xNeighbor ) fB = - B(v vNeighbor )

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1. Ejemplo (Traslado)

Vista Esquemtica

Vista Topolgica

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1. Ejemplo (Traslado) II
El sistema se corta entre las masas individuales y se introducen fuerzas de corte.

Ahora el principio de dAlembert puede aplicarse a cada cuerpo por separado.

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1. Ejemplo (continuado)
F(t) = FI3 + FBa + FBb FBa = FI2 + FBc + FB2 + Fk2 FBb + FB2 = FI1 + FBd + Fk1
FI1 = m1 dv1 dt FBa = B1 (v3 v2 )

dx1 = v1 dt dv FI2 = m2 2 dt dx2 = v2 dt dv FI3 = m3 3 dt dx3 = v3 dt

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FBb = B1 (v3 v1 )
FBc = B1 v2 FBd = B1 v1 FB2 = B2 (v2 v1 ) Fk1 = k1 x1 Fk2 = k2 x2
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Ordenacin Horizontal I
F(t) = FI3 + FBa + FBb FBa = FI2 + FBc + FB2 + Fk2 FBb + FB2 = FI1 + FBd + Fk1 F(t) = FI3 + FBa + FBb FBa = FI2 + FBc + FB2 + Fk2 FBb + FB2 = FI1 + FBd + Fk1

FI1 = m1

dx1 = v1 dt dv FI2 = m2 2 dt dx2 = v2 dt dv FI3 = m3 3 dt dx3 = v3 dt

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dv1 dt

FBa = B1 (v3 v2 ) FBb = B1 (v3 v1 ) FBc = B1 v2 FBd = B1 v1 FB2 = B2 (v2 v1 )

FI1 = m1

Fk1 = k1 x1
Fk2 = k2 x2

dx1 = v1 dt dv FI2 = m2 2 dt dx2 = v2 dt dv FI3 = m3 3 dt dx3 = v3 dt

dv1 dt

FBa = B1 (v3 v2 ) FBb = B1 (v3 v1 ) FBc = B1 v2 FBd = B1 v1 FB2 = B2 (v2 v1 )

Fk1 = k1 x1
Fk2 = k2 x2
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Ordenacin Horizontal II
F(t) = FI3 + FBa + FBb FBa = FI2 + FBc + FB2 + Fk2 FBb + FB2 = FI1 + FBd + Fk1 F(t) = FI3 + FBa + FBb FBa = FI2 + FBc + FB2 + Fk2 FBb + FB2 = FI1 + FBd + Fk1

FI1 = m1

dx1 = v1 dt dv FI2 = m2 2 dt dx2 = v2 dt dv FI3 = m3 3 dt dx3 = v3 dt

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dv1 dt

FBa = B1 (v3 v2 ) FBb = B1 (v3 v1 ) FBc = B1 v2 FBd = B1 v1 FB2 = B2 (v2 v1 )

FI1 = m1

Fk1 = k1 x1
Fk2 = k2 x2

dx1 = v1 dt dv FI2 = m2 2 dt dx2 = v2 dt dv FI3 = m3 3 dt dx3 = v3 dt

dv1 dt

FBa = B1 (v3 v2 ) FBb = B1 (v3 v1 ) FBc = B1 v2 FBd = B1 v1 FB2 = B2 (v2 v1 )

Fk1 = k1 x1
Fk2 = k2 x2
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Ordenacin Horizontal III

F(t) = FI3 + FBa + FBb FBa = FI2 + FBc + FB2 + Fk2 FBb + FB2 = FI1 + FBd + Fk1 F(t) = FI3 + FBa + FBb FBa = FI2 + FBc + FB2 + Fk2 FBb + FB2 = FI1 + FBd + Fk1

FI1 = m1

dx1 = v1 dt dv FI2 = m2 2 dt dx2 = v2 dt dv FI3 = m3 3 dt dx3 = v3 dt

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dv1 dt

FBa = B1 (v3 v2 ) FBb = B1 (v3 v1 ) FBc = B1 v2 FBd = B1 v1 FB2 = B2 (v2 v1 )

FI1 = m1

Fk1 = k1 x1
Fk2 = k2 x2

dx1 = v1 dt dv FI2 = m2 2 dt dx2 = v2 dt dv FI3 = m3 3 dt dx3 = v3 dt

dv1 dt

FBa = B1 (v3 v2 ) FBb = B1 (v3 v1 ) FBc = B1 v2 FBd = B1 v1 FB2 = B2 (v2 v1 )

Fk1 = k1 x1
Fk2 = k2 x2
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Ordenacin Horizontal IV
F(t) = FI3 + FBa + FBb FBa = FI2 + FBc + FB2 + Fk2 FBb + FB2 = FI1 + FBd + Fk1 dv FI1 = m1 1 dt dx1 = v1 dt dv FI2 = m2 2 dt dx2 = v2 dt dv FI3 = m3 3 dt dx3 = v3 dt
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FI3 = F(t) - FBa - FBb FI2 = FBa - FBc - FB2 - Fk2 FI1 = FBb + FB2 - FBd - Fk1 dv1 dt dx1 dt dv2 dt dx2 dt dv3 dt dx3 dt = FI1 / m1 = v1 = FI2 / m2 = v2 = FI3 / m3 = v3 FBa = B1 (v3 v2 ) FBb = B1 (v3 v1 ) FBc = B1 v2

FBa = B1 (v3 v2 ) FBb = B1 (v3 v1 ) FBc = B1 v2 FBd = B1 v1 FB2 = B2 (v2 v1 )

FBd = B1 v1
FB2 = B2 (v2 v1 ) Fk1 = k1 x1 Fk2 = k2 x2

Fk1 = k1 x1
Fk2 = k2 x2

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Algoritmo de Ordenacin
El algoritmo de la ordenacin funciona exactamente como antes en el caso de los circuitos elctricos. No depende de la aplicacin.

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Referencias
Cellier, F.E. (1991), Continuous System Modeling, Springer-Verlag, New York, Chapter 4.

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