Cuarta mesa

Profesor Guía: Carlos Reusser Franck

Profesor co-referente: Jorge Medina
EIE-636: Proyecto de título
Hanke.

Contacto:
Matias.parra.c@mail.pucv.cl

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 Objetivo de presentación:
• Presentar sobre el control por flujo orientado y predictivo para la
cuantificación de las pérdidas en los semiconductores en un NPC
ante un control de accionamientos

Objetivos específicos:
 Implementar el control FOC en un motor de inducción
 Implementar el control predictivo en un motor de inducción
 Cuantificar las pérdidas en un control de accionamientos

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Control por flujo orientado
Em u la c ió n d e u n MI c o m o u n M D C

• Control independiente del torque y flujo

• Orientación con respecto al flujo de rotor
• Control de corrientes en el eje dq

• Ecuaciones de estator en eje dq

Fig 1. Orientación de flujo

• Torque electromagnético

𝑇 𝑒=𝑘 ( 𝑖 𝑠 𝑥 𝜓 )=𝑘 ·|𝑖𝑠|·|𝜓 |· sin ( 𝜃 )=𝑘 ·𝑖 𝑠𝑞 ·𝜓 𝑑

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Control por flujo orientado
Co r r ie n te s e n u n e je si n c r ó n ic o

• Ecuaciones dinámicas del motor

• Obtención del ángulo de rotación mediante IRFO

• Ecuación de rotor en eje directo

𝑅𝑟 𝐿𝑚 𝑑 ⃗
𝜓 𝑟𝑑
0= ⃗
𝜓 𝑟𝑑 − ⃗
𝑅𝑟 𝑖 𝑠𝑑 +
𝐿𝑟 𝐿𝑟 𝑑𝑡
• Flujo magnético de rotor

⃗
𝜓 𝑟𝑑 = 𝐿𝑚 · 𝑖𝑚𝑟𝑑
Fig 2. Circuito equivalente de la MI

• Corriente de magnetización
• Ecuación de rotor en eje de cuadratura
𝐿𝑚 1
0=− 𝑅𝑟 ⃗
𝑖𝑠𝑞 + 𝜔 𝑠𝑙 ⃗
𝜓 𝑟𝑑 𝑖𝑚𝑟𝑑= ⋅ 𝑖 𝑠𝑑
𝐿𝑟 𝜏 𝑟 𝑠+1
• Velocidad de deslizamiento
1
𝜔 𝑠𝑙 = ·𝑖
𝜏 · 𝑖𝑚𝑟𝑑 𝑠𝑞
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Control por flujo orientado
Co r r ie n te s e n u n e je si n c r ó n ic o

• Ecuaciones dinámicas del motor

• Obtención del ángulo de rotación mediante IRFO
1
𝜔 𝑠𝑙 = ·𝑖
𝜏 · 𝑖𝑚𝑟𝑑 𝑠𝑞
• Velocidad de deslizamiento
• Velocidad de rotor medible mediante sensores

𝜃=∫ 𝜔𝑒 𝑑𝑡 =∫ ( 𝜔𝑟 +𝜔 𝑠𝑙 ) 𝑑𝑡 =∫ 𝜔𝑟 +
( 𝑅𝑟
)
· 𝑖 𝑑𝑡
𝐿𝑟 · 𝑖𝑚𝑟𝑑 𝑠𝑞

• Corriente directa controlará el flujo magnético ->

• Corriente de cuadratura controlará el torque ->

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Control por flujo orientado
D i ag r a m a d e b lo q u e

• Lazo de control de corrientes interno de respuesta rápida

• Lazo de control de velocidad externo de respuesta lenta
• Obtención del ángulo de rotor mediante IRFO

Fig 3. Esquema de control por flujo orientado

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Control por flujo orientado
Si n to n iz a c ió n d el c o n tr o la d o r PI d e co r r ie n te
• Definición del lazo de control
• Factor de amortiguamiento de 0.707 y ancho de banda de 200 Hz

Perturbaciones internas

Según la función de
transferencia del lazo

Fig 4. Lazo de control de corriente

Controlador PI
3106.1
𝐺 𝑖 ( 𝑠 ) =3.2803 +
𝑠 7
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 Control por flujo orientado
Si n to n iz a c ió n d el c o n tr o la d o r PI d e ve l o ci d a d
• Definición del lazo de control
• Factor de amortiguamiento de 0.707 y ancho de banda de 10 Hz

𝑑
= 𝐽 𝑚⋅ 𝜔𝑟 + 𝐵 𝑚 ⋅ 𝜔𝑟 +𝑇 𝐿 Perturbación externa
𝑑𝑡

2
2 𝑃 𝐿𝑚
𝐾 𝑡= · ·
3 2 𝐿𝑟

Fig 5. Lazo de control de velocidad

Según la función de transferencia del lazo

Controlador PI
3897
𝐺𝑖 ( 𝑠 ) =99.1231+
𝑠

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Simulación del Control por Flujo Orientado

• Lazo interno de corriente

• Variación de entre sus valores nominales

Fig 6. Lazo interno de corriente en un FOC

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Simulación del Control por Flujo Orientado

• Lazo de velocidad en su velocidad nominal de 1460 RPM

• Variación del torque de carga en un 25%

Fig 7. Lazo de velocidad en un FOC

Fig 8. Torque electromagnético en un FOC

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Simulación del Control por Flujo Orientado

• Corrientes trifásicas del motor

• Pérdidas del inversor NPC
• Total de 145 W aproximados en el inversor NPC

Tabla 1. Pérdidas totales en un control por flujo orientado

Diodo
Parámetr
Diodo Diodo clampead
os
o

4.7170 6.5639 0.0279 0.0279 2.8221

6.5422 0.3918 0.1886 0.0000 2.7990
11.2592 6.9557 0.2165 0.03279 5.6211

Fig 9. Corrientes de estator para un aumento del torque de carga

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Control predictivo
D i ag r a m a d e b lo q u e

• Lazo de control de corrientes interno mediante modelo de predicción

• Lazo de control de velocidad externo con controlador PI
• Uso de un funcional de costos para la asignación de estados de conmutación

Fig 10. Esquema de control predictivo

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Control predictivo
M o d el o d e pr e d ic c ió n d e la m á q u in a

• Predicción de las corrientes de estator

• Ecuaciones de estator en eje dq • Discretización
𝑑 𝑖𝑠 ( 𝑡 ) 𝑖𝑠 [ 𝑘+1 ] − 𝑖 𝑠 [ 𝑘
=
𝑑𝑡 𝑇𝑠

• Modelo de predicción

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 Control predictivo
M o d el o d e pr e d ic c ió n d e la m á q u in a

• Predicción del flujo de rotor

(
𝜓 𝑟𝑑 [ 𝑘+1 ]= 1 −
𝑇 𝑠 ⋅ 𝑅𝑟
𝐿𝑟 )
⋅ 𝜓 𝑟𝑑 [ 𝑘 ] +
𝑇 𝑠 ⋅ 𝐿𝑚 ⋅ 𝑅 𝑟
𝐿𝑟
𝑖 𝑠𝑑 [ 𝑘 ]

Funcional de costos
• Se busca minimizar el funcional de costos.
• El vector de voltaje que obtenga el menor funcional, será elegido como actuación

𝑔=|𝑖 𝑠𝑑 − 𝑖 𝑠𝑑 [ 𝑘 +1 ]|+|𝑖 𝑠𝑞 − 𝑖 𝑠𝑞 [ 𝑘 +1 ]|
∗ ∗

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Simulación del Control predictivo
• Lazo interno de corriente
• Variación de entre sus valores nominales

Fig 11 Lazo interno de corriente en un control predictivo

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Simulación del Control por Flujo Orientado

• Lazo de velocidad en su velocidad nominal de 1460 RPM

• Variación del torque de carga en un 25%

Fig 12. Lazo de velocidad en un MPC

Fig 13. Torque electromagnético en un MPC

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Simulación del Control por Flujo Orientado

• Corrientes trifásicas del motor

• Pérdidas excesivamente elevadas debido a las pérdidas de conmutación
• Total de 1.7 kW aproximados en el inversor NPC

Tabla 2. Pérdidas totales en un control predictivo

Diodo
Parámetr
Diodo Diodo clampead
os
o

6.0231 7.0773 0.1129 0.1129 1.7024

178.7580 4.7930 16.7214 0.3251 80.7330
184.7811 11.8703 16.8350 0.4380 82.4354

Fig 14. Corrientes de estator en un MPC para un aumento del torque de carga

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Simulación del Control por Flujo Orientado

• Implementación de un filtro NOTCH para la disminución de la frecuencia de conmutación

• Fijación de una frecuencia de resonancia de 5 kHz en el filtro
• Penalización al funcional de costos que no conmute a la frecuencia deseada.
• Pérdidas totales de 350 W

Tabla 3. Pérdidas totales en un control predictivo con disminución

De la frecuencia de conmutación

Diodo
Parámetr
Diodo Diodo clampead
os
o

5.9407 6.1046 1.2481 1.2486 0.3164

16.0954 11.8673 8.5210 6.4796 3.2081
22.0361 17.9719 9.7691 7.7282 3.5245

Fig 15. Corrientes trifásicas con cambio de frecuencia de conmutación 18

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Conclusiones y proyecciones futuras

• Implementación del control por Torque Directo.

• Similitudes de las pérdidas en un FOC y control escalar
• Pérdidas elevadas en un control predictivo y soluciones a estas.
• Realizar una comparación entre esquemas de control en las mismas
condiciones.

Fig 16. Motor de inducción alimentado por un NPC [1] 19

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Bibliografía
[1] B. Wu, HIGH-POWER CONVERTERS, New Jersey: John Wiley &
Sons, Inc., 2006.
[2] S.-K. Sul, Control of Electrical Machine Drive Systems, New Jersey:
John Wiley & Sons, Inc, 2011.
[3] Infineon, Infineon IGBT/ Diode module data sheets. Online.
Available: www.infineon.com.
[4] R. Erickson, Fundamental Of Power Electronics, New York: Kluwer
Academic Publisher, 2001.
[5] O. A. Alatise, D. Hamilton y N.-A. Parker-Allotey Member, IEEE,
Conduction and Switching Loss Comparison Between an IGBT/Si-
PiN Diode Pair and an IGBT/SiC-Schottky Diode Pair.
[6] D.-C. Lee, Power Loss Comparison in Two- and Three-Level PWM
Converters, Shilla Jeju, 2011.
J. Arta-Sevil, • Análisis de pérdidas de potencia en un inversor
[7]
trifásico 3L-NPC. Comparación con diferentes técnicas de
modulación PWM., Zaragoza, 2018. 20
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