SEMANA 4

R E P R E S E N TA C I Ó N F Í S I C A
 INTRODUCCIÓN

• Ya vimos cómo modelar un sistema mediante su ecuación diferencial, y la

obtención de la función de transferencia (FdT). También, que podemos
descomponer cualquier sistema en componentes y si cada uno de ellos tiene su
propia FdT podemos reducirlo y obtener la FdT de todo el sistema considerando
la entrada y su salida.

• Ahora se trata de obtener la ecuación diferencial a partir del SISTEMA

FÍSICO, como se observa en la siguiente transparencia, para ello debemos
aplicar las leyes de la física que define su comportamiento. Por ejemplo, para
sistemas mecánicos la segunda ley de Newton, para eléctricos kirchhoff, etc.
 ¿PARA QUÉ SIRVE EL MODELO MATEMÁTICO?

• Para la predicción del comportamiento dinámico de un sistema

(fase de análisis),
• Mejora en la evolución temporal o frecuencial (fase de diseño). Se
requiere del conocimiento del modelo matemático tanto del equipo
como de las señales que hay en su alrededor.
• Cuando un nuevo producto se está diseñando, antes de iniciar las
etapas de realización física del sistema, éste debe haber superado
las pruebas de la simulación, entonces sirve para simularlo y saber
si funcionará.
 ¿CÓMO SE OBTIENE EL MODELO DE UN SISTEMA
FÍSICO?

• Primero obtener ecuaciones diferenciales para todas aquellas partes del

sistema que no varían. Comúnmente, las componentes de un sistema de
control incluyen elementos eléctricos, electrónicos, mecánicos y
electromecánicos.
• Es necesario comentar que el modelo matemático que se desarrolla a
partir de un sistema no es único. Pueden obtenerse representaciones
diversas de un mismo proceso ¿Por qué esto es cierto?
ELEMENTOS DE UN SISTEMA FÍSICO A REPRESENTAR

Requerimos reconocer los tipos de elementos que forman parte del

sistema físico a representar, para a partir de los mismos obtener el
modelo deseado. Tomando en consideración la forma en la cual
manejan la energía es posible reconocer los siguientes elementos
básicos dentro de un sistema:
• Fuentes de energía, elementos que proporcionan energía proveniente
del medio externo. Este tipo de elemento representa la influencia del
medio sobre el proceso a analizar y pueden interpretarse como las
entradas que tendrá el sistema bajo estudio.
 INTRODUCCIÓN

• Almacenadores de energía, únicos elementos capaces de almacenar y

ceder energía. Definen la dinámica del sistema y generalmente son de
dos tipos, llamados Inercias y Capacitores, según el tipo de energía que
almacenen.
• Resistencias, elementos que generalmente provocan pérdidas de energía
al medio exterior y en algunos casos son utilizados como elementos que
definen algún tipo de transferencia de energía entre distintos tipos de
elementos.
• Transformadores de energía, son elementos que permiten la
transformación de la energía de un elemento a otro de un sistema.
 LECTURA Y VIDEOS RECOMENDADOS

Modelación:
• http://
www.monografias.com/trabajos102/modelacion-y-estudio-ecuaciones-diferenciales/
modelacion-y-estudio-ecuaciones-diferenciales.shtml

• https://www.youtube.com/watch?v=ukVpoqTsaPg
•
•
 RESUMIENDO

• Para efectuar el análisis de un sistema, es necesario obtener un modelo

matemático que lo represente.

• El modelo matemático equivale a una ecuación matemática o un

conjunto de ellas en base a las cuales podemos conocer el
comportamiento del sistema.
 AUTOEVALUACIÓN
1. b
1. Para obtener la ecuación diferencial a partir del SISTEMA
2. d
FÍSICO, debemos aplicar : 4. En un circuito RLC los acumuladores de energía son:
3. Fuente
• a. El concepto de energía
de función de transferencia _______ y ________
• b. Las (entrada 5. Definen la dinámica del sistema
delquesistema)
leyes de la física definen su comportamiento
a. Fuentes de energía
dinámico
2. ¿Por qué4. Capacitores
es importante e matemático?
un modelo b. Almacenadores de energía
a. Sirve para la Inductores
predicción del comportamiento dinámico
Cada una vale un punto.
c. transformadores Si sacaste
de energía
de un sistema
5. Almacenadores de entre
6. Un5 modelo
y 7, sigue adelante,
matemático __________sino
a una ecuación
b. Para mejorar el desempeño del sistema (requerimientos) matemática o un conjunto de ellas.
energía 7.
vuelve
Son
a leer
ejemplos de
y hacer
modelo
la
matemático:
c. Sirve para simular el sistema y saber si funcionará
a. Unautoevaluación.
sistema de primer orden
6. Equivale
d. todas las anteriores
3. El elemento que representa la influencia del medio sobre el b. Un modelo en variables de estado
proceso a analizar se 7. d
denomina: _____________ c. Una ecuación diferencial lineal o no
d. Todas las anteriores
 AHORA INICIAMOS LA REPRESENTACIÓN

• Primero veremos los sistemas eléctricos y cómo obtenemos su

modelo o ecuación dinámica. Luego, los sistemas mecánicos y por
último, los electromecánicos. Es importante entender la dinámica y
la mecánica del método, verán que es sumamente sencillo.
• Te aconsejamos busques como modelar un sistema hidráulico,
térmico y de un intercambiador de calor. Cuidado y viene en el
parcial.
REPRESENTACIÓN DE REDES ELÉCTRICAS Y
ELECTRÓNICAS
 RELACIONES PARA COMPONENTES PASIVOS
Compo- Voltaje-corriente Corriente-voltaje Voltaje-carga Impedancia Admitancia
nente Z(s) Y(s)

1 t

i (t )dt i (t )  C dv(t ) 1 1/Cs Cs
C
v(t )  v(t )  q (t )
C 0 dt C
R
dq(t ) R 1/R
v(t) = Ri(t) i(t) = (1/R)v(t) v(t )  R
dt
L
di(t ) 1 t d 2i (t ) Ls 1/Ls
v (t )  L
dt
v(t ) 

L 0
v(t )dt v(t )  L
dt 2

Como observas, solo los acumuladores de energía tienen una ecuación

diferencial. Cuya impedancia es un término derivativo o integrativo
en Laplace (operador laplaciano s).
CASO RLC, SE PIDE UNA SOLUCIÓN POSIBLE

¿Qué leyes empleo para obtener su FDT?

I
Por Kirchhoff: V  LsI  RI 
Cs
Siendo el voltaje en el I
capacitor la salida: Vc 
I Cs
Vc Cs
 Luego, divido la transformada Laplace de la salida
V LsI  RI  I sobre la transformada de Laplace de la entrada.
Cs
 UNA SOLUCIÓN POSIBLE

Cancelando y ordenando:

Vc 1 1 LC
 2
 2
V LCs  RCs  1 s  ( R L) s  1 LC

Observe que es un sistema de segundo orden. Se busca que la derivada

de mayor orden tenga coeficiente unitario.

También observe que obtengo la misma respuesta si uso divisor de

tensión.
OTRO EJEMPLO VC2/V=?

Ahora veamos este

caso, aplicaremos las
ecuaciones de mallas y
la ley de las corrientes
HACIENDO LAS SUSTITUCIONES Y ORDENANDO:

¿En qué se diferencia

V  R1 ( I1  I 2 )  Vc1 esta FDT con la del
problema anterior?
V  R1C1sVc1  R1C2 sVc 2  Vc1 ¿Tiene la misma
estructura?
V  R1C1s ( R2C2 sVc 2  Vc 2 )  R1C2 sVc 2  R2C2 sVc 2  Vc 2

2
V  ( R1 R2C1C2 s  R1C1s  R1C2 s  R2C2 s  1)Vc 2

Vc 2 1 / R1 R2C1C2 La única diferencia son

 2
V s  (1 / R2C2  1 / R2C1  1 / R1C1 ) s  1 / R1 R2C1C2 los coeficientes
 LO ANTERIOR IMPLICA QUE SE PUEDE TENER UN MISMO MODELO
PARA DIFERENTES TIPOS DE SISTEMAS, ENTONCES ¿PUEDO DEDUCIR
EL TIPO DE SISTEMA A PARTIR DE UN MODELO DADO?

SI SE DESEA LA ECUACIÓN
DIFERENCIAL:

2
Con Laplace en
V  ( R1 R2C1C2 s  R1C1s  R1C2 s  Rmayúscula,
2 C 2 s  1)en
Vcel2
tiempo minúscula
2
V  R1 R2C1C2 s Vc 2  ( R1C1  R1C2  R2C2 ) sVc 2  Vc 2
.. .
v  R1 R2C1C2 vc 2  ( R1C1  R1C2  R2C2 ) vc 2  vc 2
 AUTOEVALUACIÓN

1. ¿Cuáles son los componentes de una red eléctrica pasiva?

Resistores, capacitores e inductores
2. La Tabla de relaciones para componentes pasivos describe
la relación entre la variable de entrada y la de salida.
3. ¿Qué permite describir el comportamiento dinámico de la red eléctrica?
La formulación matemática o modelo matemático
4. Cuando aplico las leyes eléctricas busco que la ecuación a obtener se exprese en términos
de derivadas ¿por qué?
Para que cumpla con el concepto de sistema lineal o no lineal
5. ¿Puedo a partir del modelo matemático deducir el sistema físico que lo originó?
No ¿por qué?
 COMPONENTES ACTIVOS

• Ahora veamos cuando se tienen Amplificadores operacionales (AO)

• El amplificador operacional como componente Recordar sus características:

Entrada diferencial, v2(t) – v1(t)
Alta impedancia de entrada, Zi = ∞ (ideal)
Baja impedancia de salida, Zo = 0 (ideal)
Alta ganancia constante de amplificación, A = ∞ (ideal).
• El voltaje de salida, vo(t), está dado por la expresión:
• vo(t) = A (v2(t) – v1(t))
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Z2(s)
Demostrar (puede
Puedo usar las (s), pero si solo venir al parcial)
Z1(s) colocamos
I2(s) las variables en
Vi(s) V1(s) mayúsculas no es necesario
-colocar el operador
Volaplaciano
(s)
Ii(s) I1(s) 𝑍 2 ( 𝑠)
+ “s” 𝑉 0 ( 𝑠 )=− 𝑉 𝑖 ( 𝑠)
𝑍 1 ( 𝑠)

𝑉 0 ( 𝑠) 𝑍 2 (𝑠)
=−
𝑉 𝑖 ( 𝑠) 𝑍 1 (𝑠)
 CALCULAR VO/VI
En este caso debo buscar las
impedancias y dividirlas,
R1
sencillo. Manos a la obra.
Z1 ( s ) 
C1 R1s  1
1
Z 2 ( s )  R2 
C2 s

Dividiendo, sustituyendo Vo ( s ) s 2  45.95s  22.55

los valores y ordenando:  1.232
Vi ( s) s
 AUTOEVALUACIÓN
El profe pregunta cosas que no están en la clase,
pero por lo poco que sé en la 1 sirve para todo eso
así que es la (d) y en la 2 por su FdT, el amplificador
1. ¿Por qué introducimos un OP-amp?inversor (a)
es (a),Para que esuna
el sumador la (b)etapa notrescargue
suma los a la otra,
voltajes de entrada,
como separadores, (b) Para construir el amplificador nooinversor
diferenciadores es la
integradores, (c) Para
(c) cuya ganancia es la que aparece, y los dos
construir sumadores o una etapa amplificadora,
integradores (d)
sontodas
(d) y (e)las anteriores
2. Una de la configuración es un amplificador no inversor, otra un sumador, dos
integradores y un amplificador inversor. Seleccione la letra correspondiente.
(a) (b) (c)

(d) (e)
AHORA INICIAMOS LOS SISTEMAS MECÁNICOS

• Primero veremos los sistemas mecánicos traslacionales, emplearemos la

analogía con los sistemas eléctricos para obtener su modelo más rápido
• Después veremos los componentes mecánicos pero ahora rotando, es
decir, los rotacionales. Igual se usará la analogía. Veremos también qué
se hace cuando se añaden engranes.
• Por último, los sistemas electromecánicos.
 SISTEMAS MECÁNICOS

• Sistemas mecánicos
traslacionales
 EJEMPLO. DADO EL SISTEMA MOSTRADO

Calcular X(s)/F(S)

Hacia la izquierda las fuerzas

que se oponen al movimiento, el
resorte, el amortiguador y la Diagrama de cuerpo libre en función
propia masa del tiempo.
 CONTINUACIÓN

aplicando la transformada de
Laplace se tiene:

2
Ms X ( s )  fsX ( s )  KX ( s )  F ( s )

X ( s) 1

F ( s ) Ms 2  fs  K
 VEA EL VIDEO INDICADO

• http://www.youtube.com/watch?v=ZECblrU6H4A
• Tarea 2
1. Se muestra un vehículo que hala un remolque mediante acoplamiento resorte-
amortiguador. Si y1 es el desplazamiento de vehículo remolcador, y2 el desplazamiento
del remolque y f la fuerza del vehículo, escriba la ecuación diferencial del sistema.
ROTACIONAL
 SI EXISTEN ENGRANES

• Supóngase dos, uno de entrada con radio r1, N1 dientes que gira un
ángulo Ө1(t) debido a un par T1(t) y otro de salida de forma similar con
radio r2, N2, Ө1(t) y T2(t) la relación entre la rotación del engrane 1, Ө1(t),
y el engrane 2, Ө2(t) es:
• r1 Ө1(t) = r2 Ө2(t)
• r1 / r2 = Ө2(t) / Ө1(t) = N1 / N2
 AHORA LOS SISTEMAS ELECTROMECÁNICOS

• Emplean variables eléctricas y mecánicas. Estos sistemas se emplean, por

ejemplo, en los sistemas de control de posición acimutal de una antena o
controles de robots, seguidores del sol, etc.
 ELECTROMECÁNICOS

• Veamos el caso de un motor de corriente directa controlado por armadura

como el que vemos en la figura. Tiene una parte eléctrica y otra
rotacional. Se busca que todo el conjunto tenga una FdT:

𝐸𝑎 ( 𝑠)
=G( s)
𝜃𝑚 ( 𝑠)
 CONTINUACIÓN

• (a) Muestra un motor como componente electromecánico. Es un

servomotor de cd controlado por armadura, produce una salida de
desplazamiento ante una entrada de voltaje.

• Como la armadura portadora de corriente gira en un campo magnético su

voltaje es proporcional a la velocidad, luego,

d m (t )
Vb (t )  K b
dt
 donde Vb(t) es la fuerza contraeletromotriz, Kb es su constante de proporcionalidad y
dӨm(T) /dt = wm –velocidad angular del motor-, entonces,

Vb(s)= KbsӨm(s)
En el circuito de armadura se tiene

Ra I a ( s )  La sI a ( s )  Vb ( s)  E a ( s )

Ea  ( Ra  La s ) I a  Vb
• Como el par creado por el motor es proporcional a la corriente de armadura, se tiene,

Tm(s) = KtIa(s)
 Sustituyendo se tiene:

Tm  K t I a Ea  ( Ra  La s ) I a  Vb Equivale a aun punto suma

( Ra  La s )Tm ( s )
 K b s m  Va ( s )
Kt
Vb  K b Va + 1 Ia
Ra  La s
Va  K b
Ia 
Ra  La s  -Vb
 PARTE ROTACIONAL

Si le añadimos la carga mecánica equivalente representativa donde Jm es la

inercia equivalente en la armadura –incluye la inercia de armadura y la
inercia de carga reflejada por armadura- y Dm el amortiguamiento viscoso
equivalente en la armadura –que incluye el amortiguamiento viscoso de la
armadura y de la carga reflejado por la armadura- entonces, la ecuación para
el equilibrio del par es,

J ms
2 
 Dm s  m ( s )  Tm ( s)
Tomando las ecuaciones para configurarlas como diagrama de bloques se
tiene:

Ia Tm
Ea + 1 Θm(s)
Kt
Ra  La s D

-Vb
Kb

J m s 2

 Dm s  m ( s )  Tm ( s )

 m ( s)  Tm ( s )
1 1

 J m s  Dm  s
• con La = 0, reordenando se llaga a,

 m ( s) K t / Ra J m Km
 
Ea ( s )   Dm K t K b  s ( s  a )
s  s    
  J m J m Ra 
 SI SE ACOPLA POR ENGRANES

2 2
 N1   N1 
J m  J a  J L   ;
 Dm  Da  D L  

 N2   N2 
 AUTOEVALUACIÓN

1. ¿Qué ley empleamos en los sistemas mecánicos para la obtención de su FdT?

2. Escriba los tipos de sistemas mecánicos dados en clase
3. ¿Cualquier motor de CD controlado por
 m ( s) K t / Ra J m Km
armadura posee esta FdT?  
Ea ( s )   Dm K t K b  s ( s  a)
s  s    
4. Si acoplamos al motor anterior con engranes a la carga, solo hay
  m J queJ modificar
R
m a 
Jm
y Dm utilizando la fórmula:
¿si o no?  N1 
2
 N1 
2
J m  J a  J L   ;
 Dm  Da  D L  

5. Mediante qué variables relaciono la parte eléctrica con la mecánica  2 en un sistema 2 
N N

electromecánico?
 PROBLEMA
Se pide el diagrama de cuerpo
libre del diagrama esquemático
(a) para J1

Se traza el diagrama de cuerpo libre de cada punto de movimiento y luego se aplica la

superposición.

a) Pares sobre J1 debidas a su propio giro

b) Pares sobre J1 debidas al giro de J2
c) Superposición de pares en J1
• Gracias por su atención