Semana 7

Dr. Ignacio Chang

Facultad de Ingeniería Eléctrica
UTP
 Estabilidad

• Concepto
• Criterio de Routh-Hurwitz

Complemento:
• http://www.youtube.com/watch?v=bpUGWiUvSac
 Le aplico un escalón de
entrada y después de
cierto tiempo (ts) vuelve
Estabilidad
a su posición de
equilibrio
Veamos tres conceptos:
1. Estable: si, alejado por un corto período de su posición de reposo regresa a
ella al cabo de un tiempo finito
2. Estable: si todos sus polos se ubican a la izquierda del eje imaginario que es
el límite de la estabilidad (ver la gráfica de la próxima ppt)
3. BIBO: si cada entrada limitada da lugar a una salida limitada
independientemente de lo que ocurra dentro del sistema
Utilicemos el último concepto.
 Límite de la
Si lo veo, todas estabilidad
las respuestas
en el semiplano
izquierdo son
estables
 Otros conceptos
• Estabilidad absoluta: se refiere a la condición de si el sistema es estable o
no
• Estabilidad relativa: permite determinar que tan estable es, el grado de
estabilidad
• Estabilidad asintótica: un sistema LTI es estable asintóticamente si para
cualquier conjunto finito y(k)(t0), existe un número positivo M, que
depende de y(k)(t0), tal que:
y (t )  M  para t ≥ t0 lim y (t )  0
t 
 Autoevaluación
1. ¿Cuáles expresiones son ciertas?
a) Un sistema es estable si los polos de la FDT están ubicados en semiplano
derecho
b) Es estable cuando para cada entrada limitada se produce una salida
limitada
c) Un sistema se encuentra en el límite de la estabilidad si sus polos están
ubicados sobre el eje imaginario
d) La estabilidad absoluta indica el grado de estabilidad del sistema
e) Un sistema será inestable si al menos uno de sus polos se encuentra
ubicado en el semiplano derecho
f) Los polos determinan la estabilidad Respuestas: b, c, e, f
 Métodos de análisis
• Existen diferentes criterios o métodos que permiten determinar la
estabilidad de sistemas lineales en tiempo continuo sin necesidad de
encontrar las raíces de la ecuación características:
• Criterio de Routh-Hurwitz (R-H)
• Criterio de Nyquist
• Diagrama de Bode.
R-H
• Es un método algebraico que proporciona información sobre
estabilidad absoluta de un sistema LTI

NYQUIST
• Método semigráfico e informa sobre la diferencia entre el
número de polos y ceros de la función de transferencia de lazo
cerrado que se encuentran en el semiplano derecho

BODE
• Método gráfico que determina la estabilidad observando el
comportamiento de las gráficas de amplitud y de fase que
constituyen el diagrama de Bode
 Criterio de R-H
• Aplicar la transformada de Laplace para la determinación de la respuesta
transitoria requiere la determinación de las raíces de la ecuación
característica 
• El criterio de Routh-Hurwitz es un método que permite determinar si una
raíz de la ecuación característica está o no ubicada en el plano derecho, es
decir si es estable o no (estabilidad absoluta), sin necesidad de factorizar el
polinomio.
• Partimos de la ecuación característica
a n s n  a n 1s n 1  a n 2 s n 2    a1s  a 0  0
 Condición necesaria
• Para que una ecuación sea estable todos sus
coeficientes deben ser distintos de cero y de igual
signo.
• Ejemplo ¿cuáles cumplen?
3 2
s  10 s  1030  0 No, falta el coeficiente del término s

3 2
s  s  30s  10  0 No, un término es de signo contrario

¿0 Cumple pero aún no puedo decir que

es estable ¿Qué hago?
 Veamos el Arreglo de Routh
a n s n  a n 1s n 1  a n 2 s n 2    a1s  a 0  0
En las dos primeras filas ya
s n
an an-2 an-4 …
están todos los coeficientes
sn-1 an-1 an-3 an-5 … de la ecuación característica
sn-2 b1 b2 b3 …
sn-3 c1
b 1 = (a n-1a n-2 – a n a n-3)/a n-1

s1 y1 b 2 = (a n-1a n-4 - ana n-5)/a n-1

s0 z1
Tengan esto a mano, cla1 = (b 1 a n-3 - a n-1b 2)/b 1
vamos a emplear más
adelante
 Condición suficiente
• La primera columna del arreglo de Routh debe ser mayor que
cero, por tanto, los cambios de signo en la misma indican la
cantidad de raíces con parte real positiva.
• Veamos un ejemplo: 3 2
s  10s  31s  1030  0
El número de cambios s3 1 31
de signos da la cantidad
s2 101 1030 103
de raíces en el
semiplano derecho S1 -72
S0 103
Presenta dos raíces en el semiplano derecho, es inestable
 Casos especiales
• Un cero en una fila Una fila de ceros
s 6  6 s 5  10s 4  12s 3  13s 2  18s  24  0
s 5  2s 4  4s 3  8s 2  10s  6  0
s6 1 10 13 -24
s5 1 4 10 s5 6 12 -18
s4
2 8 6 s4 8 1 16 2 -24 -3
S3 ε0 ≈ 0 77 s3 00~ 1 00~ 1
s2 8-14/ε 6 s2 1 3
s1 7 S1 4
s0 S0 -3
6
Pa= s4 + 2s2-3, lo derivo y sustituyo sus
coeficientes
 Dada la ecuación característica
s5+2s4+s3+2s2+0.5s+1 = 0
¿Es estable el sistema?
Solución: 1. Verifico condición necesaria, luego suficiente:

s 1
5
1 0.5 s5 1 1 0.5
s4 2 2 1
s4 2 2 1
s3 8 4
s3 0 0 0 s2 1 1
s1 -4
P(s) = 2s4+2s2+1 s0 1

dP(s)/ds = 8s3+4s
 Autoevaluación
1. ¿Qué métodos de análisis de estabilidad se describe en el documento?
Criterio de R-H
____________________, criterio de Nyquist o __________________
_____________________ diagrama de Bode
2. ¿Qué condiciones se aplica en el Criterio de Routh-Hurwitz (R-H)?
Condición Necesariay ____________________
____________________ condición Suficiente
3. ¿Cuál expresión es incorrecta?
a) Los cambios de signos en la primera columna del arreglo de Routh indican la cantidad de raíces en el
semiplano derecho
b) La condición necesaria implica que no haya cambios de signos y que todos los coeficientes de la
ecuación características sean diferentes de cero
cc) Si en el arreglo de Routh hay una fila de ceros se añade una cantidad muy pequeña pero positiva y se
sustituye por la fila y se sigue construyendo el arreglo.
 Ejemplos
1. Determine el rango de K que garantice que el sistema del
diagrama mostrado sea estable

¿Qué hacemos primero?

 C ( s) K ( s 2  2 s  2)
 2
R( s ) s ( K  1)  2(1  K ) s  1  2 K

2
s ( K  1)  2(1  K ) s  1  2 K  0
s2 K+1 1+2K Esta es la
respuesta
s1 1-K porque
s0 1+2K trabajaremos
con las K
positivas
K+1>0 K > -1; -0.5 < K < 1
1–K>0 K < 1;
1 + 2K > 0 K > -0.5 0 < K < 1.
 Ejemplo
2. Haga el estudio de la estabilidad del esquema de control que se
muestra a continuación en la Figura, para variaciones en el
parámetro K. Especifique como será la estabilidad del sistema
tanto a lazo abierto como cerrado.

Figura
 Interesa la
ecuación
Solución característica
• Lazo abierto
s4+23s3+(K+332)s+479 = 0
• Lazo cerrado
s4+23s3+Ks2+(K+332)s+480 = 0
• Arreglo de Routh
b1 = (23K-(K+332))/23 > 0
s4
1 K 480
b1 =( 22K-332)/23 > 0
s3 23 K+332
K > 332/22 K > 15;09
s2 b1 480
s1 c1
s0 480
 Solución
c1 =( (22K-332)(K+332)-232(480))/23b1
22K2+6972K-364144 > 0 K > 45;65 ó K < -362.56

• Estable cuando K ≥ 45;65.

 Ejemplo 3
• Determine si el sistema descrito abajo es estable.
0  0.4 0.8
A  , B    , C T
 0 1, D0
1  1.3  1

• Solución
• Buscar det (sI-A) = 0
 Ejemplo 4
• Dada las matrices
0 1 1 0 
 
A   0 1  B  1
T
0 C  0 0 1
 
 e  f  1 0
• Determinar las condiciones de e y f para que el sistema sea
asintóticamente estable
 Solución
• De las matrices se obtiene: 
x 1  x 2  x3

x 2  x3  u

x 3  ex1  fx 2  x 3
• Aplicando Laplace:
sX1 = X2 +X3 1
sX2 = X3 + U 2
sX3 = -e X1 – f X2 – X3 3
 Solución
• Sustituyendo 1 y 2 en 3 se tiene:
s3X3 + s2X3 + (f+e)sX3 + eX3 = -eu – fsU

• Lo que implica
Y s  X 3 s   fs  e
  3
U s  U s  s  s 2   f  e s  e
• Según R-H
f >0y e >0
 Ejemplo 5
• Determine mediante R-H si los polinomios siguientes son
estables:

5 4 3
s  s  2s  s  3  0
3 2
s  15s  110 s  200  0
4 3 2
s  2 s  7 s  10s  10  0
 Ejemplo 6
• Dada la Figura determine:
a. La ecuación característica
b. Los valores de K para que el sistema sea estable, inestable y que
esté en el límite de la estabilidad
 Solución
• Busco 1+GH = 0
s( s  1)( s  3)( s  7)  K ( s  2)( s  6)  0
• Aplico R-H

Vamos
hacerlo
entre
todos
Gracias por su atención