LABORATORIO 1

DISEÑO DE UN CONTROLADOR PID PARA UNA AERONAVE OSPREY

ANALISIS DE LA PLANTA
MODELADO MATEMÁTICO
ECUACIONES DE ESPACIO DE ESTADOS
DISEÑO DE CONTROLADOR PID ENTRADA 1-
SALIDA 2
ANÁLISIS DEL LUGAR DE LAS
RAICES
CALCULO DEL CENTROIDE Y
ASINTOTAS
ANALISIS DEL LUGAR DE LAS RAICES
CON MATLAB
 CONTROLADOR PID
AÑADE UN POLO Y DOS ZEROS DE LAZO ABIERTO

Donde: G(s)->Función de
transferencia de lazo abierto
con realimentación unitaria
 ADICIÓN DE CEROS
ESPECIFICACIONES DE FUNCIONAMIENTO: Tr=0.1s, Mp=5%, ess=0
Amortiguamiento=0.7;Wn=23.46 rad/s
2
𝐶𝐸𝑅𝑂𝑆=−20940 +¿ /−102 𝐽 → 𝑆 +41880 𝑆+1753944804 ¿
𝐾 (𝑆 2+ 41880 𝑆+1753944804 )
𝑃𝐼𝐷 → ; 𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒 𝐾 =𝐾 𝑝 𝑇 𝑑
𝑆
2 ( 0.98 s^3 + 7.171 s^2 + 1.38 s)
𝐾 (
𝐺 ( 𝑆 )=¿ 𝑆 +41880 𝑆+1753944804 )
---------------------------------------------
𝑆 s^4 + 17.28 s^3 + 105.2 s^2 + 18.44 s + 11.58

1 −5 1 −5
𝑇 𝑑= =2.387 ∗10 ; 𝑇 𝑖 = =9.55 ∗10
41880 𝑇 𝑑 ∗ 1753944804
DISEÑO DEL CONTROLADOR PID MEDIANTE ADICIÓN DE
CEROS EN EL LGR
AÑADIENDO UN CONTROLADOR PI PARA
ANULAR EL ERROR DE ESTADO ESTABLE

𝐾 𝑝( 𝑆+2)
𝑃𝐼𝐷 → →𝑇𝑖=0.5
𝑆