CONTROLADOR PID

• El controlador utilizado es un controlador PID paralelo.

Su función de transferencia viene dada por la siguiente expresión:

Kp: cte. de acción proporcional

Ti: cte. de tiempo de la acción integral
Td: cte. de tiempo de la acción derivativa
E(s): señal de error
U(s): señal de control
 Controlador pid en paralelo

Esquema simplificado del controlador PID