U3CONTROLAVANZADO

UNIDAD 3
CONTROL AVANZADO
 CONTROL FEEDFORWARE
 CONTROL FEEDBACK-FEEDFORWARE
 CONTROL RAZON
 CONTROL CASCADA
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 1

Feedback Control
• En un lazo de control feedback típico
tenemos las siguientes características:
• sensor/Transmisor
• Válvula de control
• Controlador de la realimentación
(feedback)
• La caracterización de respuesta del proceso
• Respuesta del set-point

UN CONTROL FEEDBACK
TIPICO

EL DIAGRAMA DE BLOQUE DEL FEEDBACK

Sensor Transmisor
Genera un señal proporcional a un proceso
inconstante
Algunos son rápidos y pueden caracterizarse
por sólo una ganancia: nivel, presión, flujo
Algunos son lentos y requieren una ganancia y
un tiempo constante: la temperatura, el pH,
Algunos son non-lineales: el pH
Algunos no son continuos: los analizadores

Control Feedforward
• Mide y compensa por causa de las
perturbaciones
• Require un modelo del proceso
• No afecta la estabilidad del lazo
• El control Ratio es simplemente una forma
del control feedforward

Feedforward Control
 Debe medir y
compensar para cada
perturbación
 Require un modelo del
proceso
 Puede eliminar el error
completamente si el
modelo es exacto

Feedforward Controller Design
 Declarar el objetivo del control
 Lista de las posibles perturbaciones
 Identifica la variable manipulada
 Desarrolla un simple modelo,substituyendo el
objetivo del control, y resolviendo para la
variable manipulada
 Introduce un arreglo feedback
 Introduce compensación dinamica
 Traza el diagrama de instrumentación

CONTROL FEEDFORWARD
El control Feedforward es la aplicación sofisticada más común

industrialmente para mejorar la actuación de un control MIMO
normal, de un sistema de control SISO PID. El objetivo es
compensar el efecto de perturbaciones moderadas. Intenta tomar
la acción del control con un efecto igual y opuesto a la
perturbación. Con el efecto combinado de la perturbación y " este
control acción anticipadora es cancelarlos, mientras que deja la
variable controlada inalterada. "Feedforward' tiene poco para hacer
con la colocación de sensores, controladores, y válvulas, y de la
dirección de señales, en un Diagrama de tuberías e
Instrumentación.

Un diagrama de bloques del Control feedforward es mostrado
en la figura siguiente:


De esta figura se tiene que

Ahora, el objetivo del control Feedforward es que d no debe tener el

efecto sobre y. para lograr esto nosotros debemos escoger GFF tal que:
4.1
o
4.2

La ecuación 4.2 ilustra claramente que el control feedforwoard es el

modelo base

La ecuación 4.2 ilustra claramente que el control feedforwoard es el
modelo base
–necesitamos modelos que describan la perturbación dinámica (Gd) y la
variable manipulada dinámica (Gu).
Supongamos por ejemplo que
y
Entonces

4.3

Excluyendo por un momento la expresión del tiempo muerto de la
ecuación final (4.3), la parte restante de la expresión es conocido como
un compensador “adelanto-retraso” dónde el numerador es el
“adelanto”, y denominador el “atrasó” para una introducción del sistema
digital, de hecho hay boxees especiales que llevan implícito
compensador adelanto atrazó. La necesidad para las tales boxes es
evidente la ecuación, como a menudo los modelos dinámicos del
proceso pueden representarse, bien como de primer orden más tiempo
muerto.
La ecuación (4.3) también es importante como lo ilustran los dos puntos
importantes. Primero, en la parte primera de la ecuación es una
proporción de dos ganancias. A menudo, las partes restantes de
ecuación (4.3) puede ignorarse, y el control feedforward es nada más
de un “compensador estático” ajusta la variable manipulada en la
proporción a la variable de perturbación. Esto puede lograr a menudo en
80% del beneficio total logrado con el controlador feedforward para sólo
20% de esfuerzo. Determinando las ganancias de los modelos del
proceso Gd y Gu es considerablemente más fácil determinar los
componentes dinámicos.

Segundo, allí existe el problema de realizable. A menos que el término
Gd/Gu es positivo, no es posible llevar a cabo la ecuación totalmente
(4.3). Si Gd /Gu es positivo, entonces el último término en la ecuación
(4.3) es equivalente a tiempo muerto. Esto implica que la aplicación del
cambio propuesto en la variable manipulada debe suspenderse para un
periodo de tiempo igual a Gd / Gu , sin embargo si, Gd / Gu es negativo,
nosotros necesitamos un " preeditor' del valor futuro de la variable
manipulada - esto no es claramente posible. ¿Bajo estas circunstancias,
lo mejor que podemos hacer es ignorar el último término en la ecuación
total (4.3). ¿Bajo qué circunstancias estas condiciones aplican? Ocurre
cuando Gd es menor del Gu - es decir, si la perturbación actúa más
rápidamente que la variable manipulada. Para la compensación eficaz, la
variable manipulada debe actuar siempre más rápidamente que la
perturbación.

Compensación en adelanto
pa
w
u
TC
Fv
Ti q TT
T
Condensado
Respuesta ante cambios en el caudal q ó en Ti:

El regulador solo empieza a corregir cuando T se
ha modificado.
Feedforward
pa
w
u
FY TC
Fv
FT q TT
T
Condensado
Respuesta ante cambios en el caudal q :

La salida del controlador se modifica de acuerdo a los
cambios de q para compensar su efecto en T

Feedforward
GF P(s)
Gp
U(s) Y(s)
G
Producir a través de GF y G un cambio en Y(s) igual y de

sentido contrario al que se produce a través de GP al cambiar
P(s) para compensar este
Feedforward
• Perturbaciones medibles y de efecto no
controlable directamente
• Necesita instrumentación y cálculo
adicional
• GP debe ser mas lenta que G
• Es una compensación en lazo abierto que
debe emplearse normalmente junto a un
regulador en lazo cerrado
Diagrama de bloques
GF P
GP
W u Y
+
- R G
No se modifica Y(s)  G (s)U (s)  G F (s)P(s)  G P (s) P(s) 

la dinámica en  G (s)R (s)W (s)  Y (s)  G (s)G F (s)  G P (s)P(s)
lazo cerrado Y(s) 
G (s)R (s)
W (s) 
G (s)G F (s)  G P
P(s)
1  G (s) R (s) 1  G (s)R (s)
Cálculo de GF
GF P(s)
Gp
U(s) Y(s)
G
Y(s)  G (s)U (s)  G F (s)P(s)  G P (s)P(s)  G P (s)

 G (s) U(s)  G (s)G F (s)  G P (s)P(s) GF  
G (s)
0  G (s)G F (s)  G P (s)

GF práctica
G P (s)
GF  
G (s)
No tiene la realizabilidad asegurada
Puede ser de alto orden
Validez limitada al rango de validez de GP y G
GF practica:
K F (bs  1) KP
GF   KF 
(as  1) K

Lead/Lag
K F (bs  1)
GF  
(as  1)
b<a b>a
1 2
0.9 1.8
0.8 1.6
0.7 1.4
0.6 1.2
0.5 1
0.4 0.8
0.3 0.6
0.2 0.4
0.1 0.2
0 0
0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120

Compensación estática / modelo
as  1
s  1
pa FT
Fv  qce ( T  Ti )
H v
w
FC TC
FT Fv
TT TT
q T
Condensado
Debe incorporarse la dinámica del proceso

El modelo estático puede usarse en lugar de KF
Un tìpico lazo feedback

Diagrama de bloques

Ejemplo – Calentamiento de
corriente

Controlador FF para vapor calentado
 Objetivo del Control: To = Toset

 Disturbancias: W, Ti
 Variable Manipulada : F
 Modelo:
 CToset C 
F set   Ti  W
 H v H v 
 Arreglo Feedback: CToset/Hv = m
 Use unidades de atraso adelanto en W and Ti

Diagrama de control FF

Respuesta del proceso
(a) Feedback
(b) Static FF
(c) Dynamic FF

Respuesta para la temperatura de
entrada
(a) Feedback
(b) Static FF
(c) Dynamic FF

Feedforward cambio F
Refrigerante
PT PC
TT
LT LC
R
Alimentación F
FT FY TC FC FT
D
TC
FT FC TT
Vapor V LT
LC
B
Feedforward cambio F
Refrigerante
PT PC
TT
LT LC
R
Alimentación F
FT FY TC FC FT
D
V/F
TC
V Al sustituir el sumador por

FT FC TT
un multiplicador, si la
Vapor V LT salida del TC se supone
proporcional a V/F, al
LC
cambiar F, V se ajusta
automáticamente
B
Feedforward cambio calefactor
Refrigerante
PT PC
Alimentación F TT
LT LC
FT FY
R
Q/F
TC
Q FC D
QC TC FT
FaceT
FT FC TT
ce Se compensan también los

V LT cambios energéticos del
TDT
líquido calefactor
Calefactor LC
B
CONTROL FEEDBACK-FEEDFORWORD
Este tipo de control esta constituido por dos controladores uno que compara el
valor de salida con el valor deseado, el otro que anticipa el efecto que
pudiera tener la variable de salida con la variable perturbable.
Feedforward
VENTAJAS DESVENTAJAS
1.- Actúa ante el efecto de la perturbación 1. - Requiere identificación de todas las

Que ha sido sentido por el sistema. Posibles perturbaciones y sus
mediciones directas .
2.- Es bueno para sistemas lentos o con 2.- No puede cubrir con las perturbaciones
tiempo muerto significante no medibles
3.- No introduce inestabilidad en la res- 3.- Sensible a las variaciones de los para-
puesta del lazo cerrado metros del proceso
4.- Requiere de buenos conocimientos del

proceso.
Feedback
VENTAJAS DESVENTAJAS
1.-No requiere identificar ni medir alguna de 1.- Espera hasta que el efecto de
las perturbaciones la pertubacion ha sido sentida

por el sistema,
antes de que sea tomada la
acción controlador.
2.- Es insensible en la medición de los errores 2.- no satisface a procesos lentos
o con tiempo muerto

insignificativo.
3.- Es insensible a los cambios de los párame 3.- Puede crear insensibilidad
la respuesta de lazo cerrado

Desarrollando una ecuación para respuesta de lazo cerrado de un sistema
feedforward-feedback como se muestra en la figura 21.7

y '  G p m'Gd d '
el valor de la variable manipulada esta dada por
Sustituyendo en la ecuación de y’ y después rearreglando algebraicamente.

El control Feedforword-Feedback revela las siguientes características
1.- La estabilidad de la respuesta de lazo cerrado es determinada por las raíces de

la ecuación característica.
la que depende de las funciones de transferencia solo del lazo.

Por lo tanto:
La estabilidad característica de un sistema feedback
no cambiara con la adición de un lazo feedforward.
2.- La función de transferencia del lazo feedforware, Gc2 y Gsp, estarán definidas
por las siguientes ecuaciones.
G Gd
G sp  m 2 ; Gc 2 
Gd G p G f Gm 2
El lazo feedforward compensa las perturbaciones o los cambios en set-point y

el controlador feedback permanece inactivo ya que E1 permanece
continuamente en cero.
3.- Si algunas de las Gp, Gd, Gf, y Gm2, son conocidas con aproximaciones entonces.
Gd  G p G f Gm 2Gc 2  0 y /o G p G f Gc 2 G sp  1
En este caso el controlador Feedforwor no provee un control perfecto y   y sp 

Por lo que E’  0 y lazo Feedback es activado y ofrece la compensación necesaria.

CONTROL EN CASCADA
El control de cascada puede mejorar la actuación de sistema sobre

el control de simple lazo siempre que:
(1) Las perturbaciones afectan las mediciones intermedias o el

proceso de salida secundaria, que directamente afecta la salida del
proceso
primario que nosotros deseamos controlar; o
(2) la ganancia del proceso secundario, incluso el actuator, es el no

lineal.
En el primer caso, un sistema control de cascada puede limitar el

efecto de las perturbaciones que entran en la variable secundaria
sobre la salida primaria.
En el segundo caso, un sistema de control cascada puede limitar el

efecto de actuator o variaciones de ganancia de proceso secundario
en la actuación de sistema de control. Tales variaciones de ganancia
surgen normalmente de los cambios en los puntos de operación
debido a los cambios del setpoint o los mantenidos en las
perturbaciones.
El control de cascada se usa a menudo con los niveles en las columnas
de la destilación y en los tambores del reflujo (los receptores del
condensado). la Figura 1, muestra el control de nivel de fondo, con el
nivel del fondo controla directamente la velocidad de los productos del
fondo.
Figure 1
Control de nivel directo del fondo en un fraccionador.

Figure 2, muestra el control de nivel restablecimiento un
control de flujo en la velocidad del fondo. Los lazos conectados
con un lazo restableciendo el set point de un segundo lazo,
estas referidas como lazos de cascada o control de cascada.
Figure 2
Control de nivel en cascada de fondos en un fraccionador.

El lazo exterior es el lazo primario o lazo maestro. El lazo
interno es el lazo secundario o lazo esclavo (figura 3)

Terminología de lazo de Cascada
El control de la cascada tiene las ventajas potenciales de:

Si el lazo secundario (interno) tiene una respuesta que es más de cinco
veces rápidamente (o más) que el lazo maestro (exterior) entonces la
perturbación medida por el lazo interno que puede tomarse y corregirse
antes de que los afecten el lazo primario.
Mejoramiento del control lineal.

La actuación real de sistemas de control cascada es a menudo
escasamente buena que el control directo no-cascada.
Normalmente ésta es una señal que el esquema del control global es
ineficaz o que los lazos se han puesto en un punto incorrectamente. El
control de cascada es típicamente usado con un nivel de la columna,
temperatura, composición, o presión como el lazo maestro a un lazo de
flujo. El control de cascada raramente se usa para los sistemas de presión
de líquido.
Si el lazo de control estándar nivel de la columna, temperatura,
composición, o presión no muestran una mejora con el control de
cascada que debes repasar su esquema del control global, actuación del
instrumento, y la afinación del sistema. Muchos sistemas de control de
cascada trabajan mejor algunos elementos anti-alimentado agregados51 al
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA
sistema.
Un ejemplo típico para el control cascada es el intercambiador de
calor de tubo shell

La del proceso primario es la temperatura de la corriente efluente
procesada, hay dos posibles variables secundarias, la velocidad del flujo
de vapor de entrada al intercambiador y la presión del vapor en el
intercambiador.
La velocidad de flujo del vapor afecta la temperatura del efluente a

través de los efectos de la presión del vapor en el intercambiador.
La presión del vapor en el intercambiador afecta la temperatura

efluente por los efectos de la temperatura de condensación del vapor.
Por consiguiente la velocidad de flujo de vapor o la presión del vapor en

el intercambiador pueden ser usadas como salidas secundarias en un
sistema de control en cascada.
Los cambios que se hacen dependen de las perturbaciones que afecten

la temperatura efluente.
Si la perturbación principal son las variaciones en el suministro de

presión del vapor, debido a las posibles demandas de vapor en otras
unidades de proceso,
entonces controlando el flujo del vapor con la válvula de control
es más probable mejorar los cambios.
Semejante controlador puede disminuir grandemente el efecto de

las variaciones del vapor suministrado sobre la temperatura
efluente. Figure 10.2.
Es necesario tener control positivo de la temperatura efluente

para poder detectar los cambios en el set point de la temperatura
y para rechazar los cambios de la temperatura efluente debido a
la temperatura de alimentación y la variación del flujo. La salida
del control maestro aplica sobre la posición del vástago de la
válvula, el controlador cascada tradicional usado para
controlador la temperatura efluente para ajustar el set point del
controlador del flujo de vapor, como se muestra en Figura 10.2.

Si las variaciones del flujo alimentado y la temperatura son
significativas, entonces las perturbaciones pueden ser por lo
menos parcialmente compensadas por uso de la presión del
intercambiador más que el flujo de vapor como variable
secundaria en un lazo cascada como se muestra en la Figure 10.3.

El control en cascada se usa para mejorar ampliamente el control
de un proceso. Es una alternativa para considerar si mando de la
regeneración directo que usa la variable primaria no es satisfactorio
y una medida inconstante secundaria está disponible. Si una
variable secundaria es capas capaz de responder más pronto a la
perturbación que la variable primaria hay una posibilidad entonces
para capturar y anular el efecto de las perturbaciones antes de que
propague en la variable primaria. Esto también implica que
nosotros debemos poder controlar la variable secundaria más
fácilmente que la variable primaria. Si la variable secundaria
responde más rápidamente a las perturbaciones y la variable
manipulada que nosotros podemos mejorar el control primario
inconstante usando una estructura de cascada.
Esto se ilustra a continuación :

Considere el control de temperatura en un reactor ajustando el
flujo de agua de enfriamiento en la chaqueta.
Considere lo que pasa cuando cambia la presión del suministro
de agua de enfriamiento. Esto causará el flujo de agua refrescante
para disminuir. Esto causará un incremento en la temperatura del
reactor. El control de temperatura se dará cuenta de este aumento
y abrirá la válvula restaurando asi el flujo de agua original.
Mientras esto trabaja, la dinámica del sistema puede causar la
temperatura para fluctuar más allá del rango aceptable de
variaciones.

Si nosotros pudiésemos descubrir antes el cambio en el flujo
de agua de enfriamiento y corregirlo entonces, podríamos
impedir que la perturbación se propague en el tanque. La
medida secundaria de flujo de agua de enfriamiento en la
chaqueta proporciona esta información. Así que esto hace
pensar en un control de flujo que mantendrá el flujo de agua
de enfriamiento constante a pesar de los cambios en la
presión del suministro.

Note eso con este esquema, el flujo de agua fria es
moderado (la medida secundaria) y controló a un punto fijo.
Ahora el tanque se aísla de las fluctuaciones de presión de
suministro.
Note, sin embargo, que nosotros tendríamos que
desconectar al control de temperatura de la válvula. La
temperatura necesita ser controlada manipulando el flujo de
agua de enfriamiento. Desde el punto fijo del control de
flujo está ahora disponible como una variable manipulada,
nosotros podemos conectar al controlador de temperatura al
sistema de control de cascada mostrado en Figura 3.

El sistema de la cascada puede analizarse preparando su
diagrama del bloque. La Figura 4 muestra el diagrama del
bloque.


Figura 4. Diagrama del Bloque de Sistema de Control Cascada.
Note el Control Interno (Secundario) y Control Externo
( Primario) los lazos retrolalimentados.
La perturbación afecta la variable secundaria (la proporción de
flujo de agua fria) primero. El lazo interno controla
inmediatamente los accion para mantener el flujo constante.
Ésta es una retroalimentacion rápida. y como resultado nosotros
reducimos el impacto de la perturbación en la temperatura.

El sistema de control de cascada anterior es eficaz contra las
variaciones de suministro de presión. Ahora que pasaría si el agua
de enfriamiento suministrada sufre variaciones en su temperatura.
Una vez más el control de temperatura del reactor puede ser poco
satisfactorio a los retrasos de tiempo involucrados. En este caso
usted puede hacerse la pregunta: ¿Hay otra medida secundaria que
reflejará el efecto de cambiar la temperatura del agua de
enfriamiento?
La temperatura de la chaqueta proporciona una posibilidad.
Nosotros podríamos instalar un sensor de temperatura en la
chaqueta y podríamos intentar mantenerla constante como el lazo
secundaria en un sistema de control cascada. Semejante sistema se
muestra en Figura 5.

Un requisito importante para que el control cascada realice
bien el control de la retroalimentación directa es que el lazo
interno responde rápidamente a la perturbación y que actué
para mantenerlo.
Una posible cuarta estructura del control se muestra en Figura
6. Esta estructura tiene un esquema de cascada doble. El lazo
de control de flujo es lazo mas interno. Su punto fijo se ajusta
por el control de temperatura de chaqueta. La temperatura de la
chaqueta puso a su vez que el punto se manipula por el director
de temperatura de reactor.

Control en Cascada
pa FT
w
FC TC
Fv
q TT
T
Condensado
El controlador externo (TC) fija el set-point del controlador

interno (FC) el cual corrige el efecto del cambio en pa sobre
Fv antes de que alcancen al cambiador significativamente
Controladores en cascada
pa q
W Fv T
TC FC Vapor Cambiador

interno (FC) el cual corrige el efecto del cambio en pa sobre
Fv antes de que alcancen al cambiador significativamente
Controladores en cascada
pa q
W Fv T
TC FC Vapor Cambiador
Proceso principal (TC-Intercambiador) lento

Proceso secundario (FC-Vapor) rápido
Perturbaciones sobre el proceso secundario de efecto
controlable Mas instrumentación

Sintonía/Operación
W y
R1 R2 G2 G1
Sintonizar primero los lazos interiores, luego los exteriores

En general, un sistema en cascada resulta mas rápido que uno simple
Si un lazo está en manual, todos los externos a el deben estar en
manual

Cascada Temp-Presión
pa
w
PC TC
Fv
q PT TT
T
Condensado
El Controlador interno (PC) de presión corrige mas

perturbaciones y de forma mas eficaz

Reguladores en cascada
pa q
W ps T
TC PC Vapor Cambiador

interno (PC) el cual corrige el efecto de los cambios en pa
sobre ps antes de que alcancen al cambiador
Control de nivel
qi
h w
LT LC
u
ps
q
Respuesta ante cambios en la presión en la línea de descarga:
Su efecto se traduce a un cambio de h que es corregido por el
controlador modificando u
Control en cascada
qi
h w
LT LC FC
u
FT
ps
q
El controlador externo (LC) fija la consigna del controlador
interno (FC) el cual corrige las perturbaciones sobre q antes
de que alcancen significativamente al nivel del depósito
Cascada Nivel-caudal
ps qi
W q h
LC FC Caudal Depósito
El regulador externo (LC) fija la consigna del controlador

interno (FC) el cual corrige las perturbaciones sobre q antes
de que alcancen significativamente al nivel del depósito
Las Ventajas de Control cascada
• Perturbaciones que afectan la variable del esclavo
son compensadas por el control del lazo esclavo
antes de que ellos afecten la variable primaria
• El control retroalimentado primario se mejora
• Las variables en el lazo esclavo son normalmente
más controlables

Requisito de Control cascada
• La variable del lazo esclavo debe responder
más rápidamente que la variable primaria
• El sensor para la variable del esclavo debe
ser rápido y fiable
• El control cascada no puede mejorar la
actuación de lazos que ya son muy
controlables

89
0.0000 + 1.1717i
0.0000 - 1.1717i
-0.7369 + 0.0000i
0.7369 + 0.0000i

CONTROL DE RELACION (RATION CONTROL)
RELACION DE CAUDALES
Es un sistema donde se va a controlar una variable secundaria en

relación directa a otra variable denominada primaria.
El sistema de relación de caudal parcial o caudal total es utilizado

donde:
 Es imposible medir el caudal de perturbación (A) o no controlado antes
de realizar la mezcla, bien por estar inaccesible , por su alta viscosidad,
o cualquier otra causa. (Después de la dilución disminuye la viscosidad
y puede ser medido).
 Donde se desea añadir el liquido en relación al total y saber que este
total contiene un porcentaje del componente deseado (B). Se utiliza
para mezclar componentes, como se vera en el sistema blending.

SP B
B/(A+B)
FX
FC
MULT.
FI
A
A+B

Relación de cantidades
En este sistema se controla la cantidad total de la variable secundaria

en relación directa a la cantidad total (acumulada) de la variable
primaria no controlada. Se obtiene una dosificación mas precisa que
cuando se controlan caudales instantáneos, sobre todo cuando se trata
de cantidades pequeñas. Al comparar caudales totalizados este
sistema mantiene el porcentaje de los componentes de la mezcla de
forma mas precisa.
La ventaja de este control es que permite que existan desviaciones
temporales de una de las variables, ya que el sistema las compensa
automáticamente con posterioridad.
Este sistema tiene gran utilidad en la mezcla de grandes
cantidades de producto en la cual es necesario añadir componentes de
forma exacta.

Control de proporciones
FA FB
FB/FA
FT r RC FY FT
Producto A Producto B
Objetivo: Mantener
la proporción (r) de
B y A en la mezcla

Control ratio
r
F
rF
FT FF FC FT
Producto A Producto B
Objetivo: Mantener Mejores

la proporción (r) de características
B y A en la mezcla dinámicas

Control ratio/relación
FT RC FY FT FT FF FC FT
A B
FB
r
FA Variable controlada FB  rFA
r F FB
  B2 Gan. perturbación 1
FA FA FB
Gan. variable r 1 FB Gan. cte
FB

FA Gan. Var. manipulada F  r
A

Diagrama de bloques
FA aFA FB
a +
- Reg Flujo
Se fija la consigna del lazo de control de flujo FB en

proporción al flujo medido FA

Control selectivo
Existen muchas ocasiones en las que entre varias medidas o salidas
de controladores se debe seleccionar una de ellas, bien por razones de
seguridad, eficiencia, etc. En el caso de medidas, el sistema solo realiza
la función de selectar puro, puesto que se trata de variables cuyo valor es
fijo. Como ejemplo típico se tiene la selección de la temperatura mas alta
de un reactor, la cual va a ser utilizada como variable de proceso para
controlar. Se trata de seleccionar entre los milivoltios generados por cada
uno de los termopares implicados.
Cuando se trata de seleccionar una salida entre la de varios

controladores, la variable a seleccionar no es fija, sino flotante. Las
salidas de los controladores no seleccionados tienen a desplazarse hacia
un extremo u otro del rango. Esto se debe a que las salidas son el
resultado de aplicar la ecuación del controlador PID que, como se sabe
tiene una componente debida a la acción integral que lleva a saturar su
salida en alguno de los extremos cuando existe error entre medida y
punto de consigna. El fenómeno de saturación debida a la acción integral
se conoce como reset windup, y el tipo de control selectivo se conoce
como override. ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 103
Control Selectivo
Reactivos Reactor Tubular
TT TT TT
T Refrigerante
TC
Como seleccionar
x la medida de
temperatura?
Control Selectivo
Reactivos Reactor Tubular
Se selecciona la TT TT TT
Refrigerante
mayor de las HS
temperaturas en
cada instante TC

Control selectivo override
En el control selectivo override siempre existe uno o mas controladores

cuya salida no esta seleccionada, dada la propia naturaleza de este tipo
de control. Con objeto de simplificar, a partir de aquí se supone que solo
existen dos controladores cuya salida se envía a un selector. El
controlador no seleccionado tendrá un error permanente entre variable
de proceso (PV) y punto consigna (SP), por lo que su salida (OP) será
inferior o superior a la seleccionada dependiendo si el selector es de
máxima o mínima respectivamente.
Si los controladores solo disponen de acción proporcional, la salida no

seleccionada tendrá un valor fijo proporcional al error. Si además
disponen de acción integral, la salida no seleccionada llegara a saturarse
con el tiempo debido a la integración del error, por lo que si no existe
ningún sistema que evite esta saturación la salida se ira a un valor por
encima del máximo o por debajo del mínimo aunque el indicador de
salida este entre 100% o 0% respectivamente. Esta particularidad hace
que el cambio de variable controlada no se haga justo en el momento en
que la no seleccionada cambie el signo del error, sino que hace falta
además que elimine la saturación debida a la acción integral (reset
windup), para que pase a ser la variable controlada principal.

Para evitar la saturación, los sistemas de control distribuido disponen
de limitadores de acción integral, de forma que se evite la saturación
del controlador no seleccionado.

Control de restricciones
El control por restricciones es una técnica de control avanzado que,
normalmente, lleva implícitas comprobaciones lógicas para llevar el
proceso a sus limites. Para ello modifica el valor de una variable
manipulada, tanto como sea necesario, hasta llevar alguna acercarse al
SP limite las salidas tenderán a cero. La salida del selector de mínima
señal es la variable del proceso de un controlador con acción
proporcional actuando sobre ella, mientras que el SP se fija en el 50%.
Los movimientos en la salida deben ser pequeños y con respuesta
lenta adaptada a la dinámica media de todos los controladores de
retracción que intervienen en el sistema de control.
Como se puede ver, la sintonía de todos y cada uno de los

controladores que intervienen en el sistema no es nada fácil. Existe
una dificultad adicional cuando en alguno de los controladores de
restricción no se puede realizar las pruebas necesarias para conocer la
dinámica del lazo de control

Control inferencial
Es una técnica de control avanzado que se utiliza cuando la

variable controlada no puede ser medida directamente, con la suficiente
rapidez o durante todo el tiempo. En su lugar se utiliza otra u otras
variables que representen a la variable principal y puedan ser medidas
directamente o bien asociarlas a cálculos en la figura se muestra un
diagrama de bloques en el que aparece el concepto de control
inferencial de forma simple.
Una variable inferencial se puede utilizar, entre otros sistemas,
para:
 Control directo de ella misma.
 Contribuir a una estrategia de control feedforward.
 Control por restricciones.
Algunos ejemplos de variables inferenciales calculadas son:

 Presión de vapor Reid en el fondo de una columna estabilizadora
o splitter de nafta
 Inundación en los platos de una columna de destilación
 Relación aire/combustible en función de la densidad del fuel gas.109

PROCESO
VAR. MANIP.
VAR. CONTR. PV
CALCULO
INFERENCIAL
SP

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UNIDAD 3

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• Respuesta del set-point

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El control Feedforward es la aplicación sofisticada más común

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Ahora, el objetivo del control Feedforward es que d no debe tener el

La ecuación 4.2 ilustra claramente que el control feedforwoard es el

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Respuesta ante cambios en el caudal q ó en Ti:

Respuesta ante cambios en el caudal q :

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Producir a través de GF y G un cambio en Y(s) igual y de

No se modifica Y(s)  G (s)U (s)  G F (s)P(s)  G P (s) P(s) 

Y(s)  G (s)U (s)  G F (s)P(s)  G P (s)P(s)  G P (s)

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Debe incorporarse la dinámica del proceso

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 Objetivo del Control: To = Toset

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V Al sustituir el sumador por

ce Se compensan también los

1.- Actúa ante el efecto de la perturbación 1. - Requiere identificación de todas las

4.- Requiere de buenos conocimientos del

las perturbaciones la pertubacion ha sido sentida

2.- Es insensible en la medición de los errores 2.- no satisface a procesos lentos

o con tiempo muerto

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el valor de la variable manipulada esta dada por

Sustituyendo en la ecuación de y’ y después rearreglando algebraicamente.

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1.- La estabilidad de la respuesta de lazo cerrado es determinada por las raíces de

la que depende de las funciones de transferencia solo del lazo.

El lazo feedforward compensa las perturbaciones o los cambios en set-point y

En este caso el controlador Feedforwor no provee un control perfecto y   y sp 

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El control de cascada puede mejorar la actuación de sistema sobre

(1) Las perturbaciones afectan las mediciones intermedias o el

(2) la ganancia del proceso secundario, incluso el actuator, es el no

En el primer caso, un sistema control de cascada puede limitar el

En el segundo caso, un sistema de control cascada puede limitar el

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El control de la cascada tiene las ventajas potenciales de:

Mejoramiento del control lineal.

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