SERVOMECANISMOS

ING GERMAN ORTIZ MONROY

ELECTRONICA
 Morfología del robot
Características básicas de la estructura de los robots manipuladores así
como los móviles.

Estructura : brazos articulados

Manipulador industrial= cadena cinemática abierta formada por un

conjunto de eslabones
 Morfología del robot
ARTICULACIONES: movimiento relativo entre los sucesivos eslabones

PARES CINEMÁTICOS : unión de dos miembros de un mecanismo ej: dos

barras unidas por un perno

TIPOS DE ARTICULACIONES

GRADO LIBERTAD: numero de parámetros

Independientes que fijan la situación del elemento

# GRADOS DE LIBERTAD: Suele coincidir con el

Numero de eslabones
Estructuras básicas
 Estructuras básicas

Robot scara que tiene como caracterist

Movimiento dos ejes
 EFECTOR FINAL
Es el elemento final que brinda la capacidad de agarre

Características:

1, capacidad de carga
2, fuerza de agarre
3, geometría pieza
4, dimensiones del objeto que maneja
5, tipos de movimiento a realizar
6, alimentación ( neumática, hidráulica, eléctrica
EFECTOR FINAL

Accionamiento eléctrico por control

Proporcional

Agarre de piezas de alto volumen

Sujeción por vacío

 SISTEMAS DE CONTROL
¿Qué es un sistema de control?
un grupo de componentes electrónicos, mecánicos, neumáticos,
hidráulicos, etc. Que se utilizan en conjunto para lograr un objetivo
deseado.
Para que se pueda considerar como un sistema de control por lo menos
debe de contar con tres elementos esenciales

A controlar Punto de referencia

Elemento que ejecuta
 ¿Qué es un sistema de lazo abierto?

se caracteriza por que no recibe ninguna información o retroalimentación

sobre el estado de la variable,

por lo regular estos se utilizan cuando la variable es predecible

tiene un amplio margen de error, ya que se puede calcular el tiempo o las

veces que se debe de repetir el ciclo para completar el proceso
 SISTEMA DE LAZO ABIERTO
Partes de un lazo abierto 

procesar las señales de entrada y tomar una

Elemento de control
decisión para enviarla al elemento de
corrección.

que produce un cambio en el proceso, por lo

regular  este bloque se refiere al actuador, ya
Elemento de corrección 
que tiene la capacidad de hacer cambios
físicos en el proceso

planta y son todas las características del proceso,

ejemplo cuánto tiempo tarda en realizarse o cuantas
Proceso veces se necesita hacer el mismo procedimiento, etc.