Sistemas Mecánicos

Curso 08/09

TEMA I:
Introducción a la Robótica

Jaime Gómez Ramírez

Indice
I. Antecedentes históricos
II. Definición de Robot
III. Clasificación de Robots
IV. Algo mas que Robótica Industrial…
V. El mercado de Multiporpose I.R.
VI.Morfología de robots Industriales

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I.Antecedentes históricos
 Grecia Automatos (autómata)
 Herón de Alejandría (85 d. C.) sistema de riego
automático
 Edad media
 Roger Bacon cabeza parlante
 Hombre de hierro de Alberto Magno (1204- 1282)
ancestros del robot humanoide
 Gallo de Estrasburgo (1352)

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I.Antecedentes históricos

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I.Antecedentes históricos
 Renacimiento
– León Mecánico de Leonardo (1499)
– Hombre de Palo de Juanelo Turriano (1525)
 Siglos XVII- XIX
Relojeros crean autómatas de vida limitada (actuador
= cuerda,resortes de acero,sistemas de pesas…)
– Muñecos (flautista) de Jacques Vaucanson (1738)
– Familia de humanoides: Escriba, organista,
dibujante Droz(1770)
– Muñeca dibujante de Henry Maillardet

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I.Antecedentes históricos

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I.Antecedentes históricos
 Ya no solo se busca entretenimiento sino
productividad:
 1801.Telar de Jacquard (cinta de papel perforada a
modo de programa)
 (Ámbito industrial)Motor Watt sistema de válvulas
controladas automáticamente, hizo del motor de
vapor, el primer dispositivo capaz de mantener
veloc. giro cte. sin que afectaran los cambios en la
carga
Nos acercamos a máquinas programables,
configurables…

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I.Antecedentes históricos
Siglo XX: Aparición de la palabra ROBOT Karel Capek:
Rossum Universal Robot (1921)

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I.Antecedentes históricos
Tres Leyes de la robótica (Isaac Asimov 1945):
 1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni
con su inacción permitir que un ser humano sufra
daño
 2. Un robot ha de obedecer las órdenes recibidas de
un ser humano, excepto si tales órdenes entran en
conflicto con la primera ley
 3. Un robot debe proteger su propia existencia
mientras tal protección no entre en conflicto con la
primera o segunda ley

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I.Antecedentes históricos
 Fin II GM :
Desarrollo mecánica, electrónica, neumática,
hidráulica se dispara; da origen a primeras máquinas-
herramienta de control numérico
 Control realimentado de actuadores, uso extensivo de
sensores, transmisión de potencia mediante
engranajes
 Aparición de la computadora, se consigue control mas
fiable, preciso y sofisticado

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I.Antecedentes históricos
 Telemanipuladores de Goertz (maestro-esclavo)

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I.Antecedentes históricos

 1959 George Devol y Joseph Engelberger crean el primer Robot

Industrial comercial “UNIMATE”
 1962 UNIMATE se instala en una fábrica de GE
 La ventaja de estos primeros robots respecto a las máquinas de
automatización es poder programarlos para distintas tareas y
reconfigurarlos con otras herramientas

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I.Antecedentes históricos
 1967 Engelberger viaja a Japón. Acuerdo con
Kawasaki fabricación de robots UNIMATION
 70’ s Japón toma la delantera(hasta hoy) en la
robótica
 1973 ASEA fabrica el IR6, primer Robot de
accionamiento completamente eléctrico
 1974 Kawasaki instala robot soldadura con
arco para motocicletas

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I.Antecedentes históricos

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I.Antecedentes históricos
 1978 Se crea el SCARA
(Selective Compliance
Asembly Robotic Arm)
destinado ensamblado y
montaje

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I.Antecedentes históricos
 80´s 90´s Progresos en Robótica Industrial y
comienza a fabricarse robots humanoides
(caminantes etc)
 1996 Honda crea P2, precursor de ASIMO
 1997 Mars PathFinder (NASA) recoge y envía
muestras en Marte
 2001 iRobot crea robot doméstico teleoperado
desde el Web
 2004 EPSON world’s lightest flying robot
 2007 ASIMO cordinated operation of multiples
robots
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I.Antecedentes históricos

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I.Antecedentes históricos

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20
II.Definición de Robot
 RAE: 1. m. Máquina o ingenio electrónico
programable, capaz de manipular objetos y realizar
operaciones antes reservadas solo a las personas.
 Un electrodoméstico (lavadora) es un robot?

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II.Definición de Robot (Industrial)
 Definición robot industrial (RIA) :
 Manipulador, multifuncional, reprogramable,
controlado automáticamente, capaz de mover materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias
variables, programadas para realizar tareas diversas
 Definición robot industrial (IFR) :
 Máquina de manipulación automática, reprogramable y
multifuncional con tres o más ejes, que pueden posicionar y
orientar materiales, piezas, herramientas o dispositivos
especiales para la ejecución de trabajos diversos en las
diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una
posición fija o en movimiento

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II.Definición de Robot
 Manipulador:
 Mecanismo compuesto por Articulaciones (joints) y eslabones
(links) para mover objetos en varios GDL.
 Multifuncional:
 Adaptable a distintas aplicaciones modificando ya sea la
estructura mecánica o el Control
 Reprogramable:
 Los movimientos programados pueden modificarse sin
necesidad alterar la estructura mecánica del Robot

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II.Definición de Robot
 El manipulador constituye la mas importante
forma de Robot Industrial y la ciencia que los
estudia es la ROBÓTICA
 Ciencia Multidisciplinar:
 Mecánica:
 Matemática:
 Automática:
 Ing.Eléctrica:
 Informática:

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III.Clasificación de Robots
 Clasificación General de Robots:
 i.Humanoides Con apariencia humana, trata de imitar su
comportamiento (ASIMO,AIBO…)
 ii.Móviles Sobre plataforma móvil
 iii.Industriales Manipulador diseñado para mover
materiales,herramientas etc. (SCARA,PUMA,STAÜBLI)
 iv.Inteligentes Capaces trabajar en entorno no estructurado
y con eventos impredecibles. Utiliza sensores para conocer el
entorno. Interacciona con usuario ,capacidad de aprendizaje.
 v.Servicios Trabajan con total o parcial autonomía para
desarrollar servicios útiles (excluidos fabricación) Guías,limpieza…

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III.Clasificación de Robots Industrilaes
 Clasificación de Robots Industriales (IFR)
 i.Según Num_Ejes:
 3
 4
 >=5
 ii.Según Tipo_de_Control:
 Secuencia controlada :ejecuta movimientos en un orden determinado.
 Trayectoria operada/contínua control de 3 o mas ejes en movimiento para que operen
de acuerdo a la trayectoria requerida
 Adaptativo parámetros del sistema de control se modifican según condiciones detectadas en el
proceso
 Teleoperados operado remótamente por operador humano
 iii.Según Estructura_Mecánica:
 Cartesianos, SCARA, Paralelos, Angulares, Esféricos y Cilíndricos

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III.Clasificación de Robots Industriales

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III.Clasificación de Robots Industriales

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III.Clasificación de Robots Industriales
 Tipo A : Manipulador con control manual o telemando.

 Tipo B : Manipulador automático con ciclos

preajustados; regulación mediante fines de carrera o
topes; control por PLC; accionamiento neumático,
eléctrico o hidráulico.

 Tipo C : Robot programable con trayectoria continua o

punto a punto. Carece de conocimientos sobre su
entorno.

 Tipo D : Robot capaz de adquirir datos de su entorno,

readaptando su tarea en función de éstos.
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III.Aplicación de Robots Industriales
 Transferencia de Material
 Carga/Descarga
 Operaciones de Procesamiento
 Soldadura por punto
 Soldadura por arco
 Recubrimiento spray
 Montaje e Inspección
La IFR habla de : procesamiento especial(corte chorro),de
entrenamiento(educación),de medida(inspección),de
empaquetado(paletizaje),de estampado,de tratamiento altas
temperaturas,de soldadura, de pintura, de carga y descarga,de
modelado de plásticos .
E:\Clases\videos\toma.mpg E:\Clases\videos\toma2.mpg E:\Clases\videos\toma3.mpg

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IV.Algo mas que Robótica Industrial…
 Pero hay otra robótica ….
l Los objetivos del curso están relacionados con la
robótica Industrial.
l Somos conscientes de que son robots de primera-
segunda generación.
l Actualmente a nivel experimental se trabaja en
muchos campos con dos objetivos principales:
 Sacar los robots de las fábricas.
 Acercar los robots a la vida diaria.

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IV.Algo mas que Robótica Industrial…
 Necesitamos hacer robots mas inteligentes:
 Hasta ahora se sustituye al hombre(gracias a
standarización de procesos y estructuración del entorno)
en:
 Tareas repetitivas y poco edificantes.
 Tareas de gran precisión o especialización.
 Tareas en entornos peligrosos.
 Perfecta implantación en la industria de gran escala:
 Más barato a la larga.
 No se cansa (turnos de 24 horas).
 No se queja.
 No falla.
 Es muy difícil el salto hacia la media escala:
 Entornos semi-estructurados.
 Rediseño y reprogramación compleja y cara.
 Tareas muy diversas.
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IV.Algo mas que Robótica Industrial…
Robotica Aplicada:
 Medicina E:\Clases\videos\sutura.mpg
E:\Clases\videos\RehabilitacionPierna.mpg , DSCN0362,
E:\Clases\videos\Endoscopia.mpg

 Espacio
 Construccion E:\Clases\videos\rocco.mpg
 Submarinos E:\Clases\videos\swim.mpg
 Defensa
 Vigilancia E:\Clases\videos\detalle.avi

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IV.Algo mas que Robótica Industrial…
 Robotica Entretenimiento:
 Concursos E:\Clases\videos\futbolistas ICRA99.mpg
 Juguetes E:\Clases\videos\apv_dancer1.wmv
E:\Clases\videos\apv_walkbench_lores.w ,
E:\Clases\videos\dino.mpg
 Deportes E:\Clases\videos\voley.mpg

 Investigación básica:
 Humanoides. E:\Clases\videos\hand_Robonaut.avi
E:\Clases\videos\Recepcionista.mpg E:\Clases\videos\kismet_face_30fps.mpeg, honda-1,
honda-2
 Modulares. E:\Clases\videos\comdexreconfig.mpeg
 Imitando la naturaleza. E:\Clases\videos\turbo.mpg,
E:\Clases\videos\RHexHike3ForestRun1.mpg E:\Clases\videos\horseless_rob.mpeg

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V.El mercado de Multiporpose I.R.
 Pico en 1990 80.000 unidades
 Recesión in 1991-1993 caída de 53.000
 El mercado se recupera 1999 ventas 80.000
 Crecimiento en los 4 últimos años al 20%

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V.El mercado de Multiporpose I.R.

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VI.Morfología de Robot Industrial
 Sistema mecánico compuesto de: Actuadores, Sensores y
Sistema de Control
 En un sistema mecánico distinguiremos:
 Órgano Terminal (End-Effector, pinza, garra…)
 Brazo articulado (eslabones + articulaciones)
 Vehículo (En R.Móvil, escasos en RI)
 Sensores :
 S.Internos: mide estado de su estructura mecánica: giros
desplazamientos, v, a, par…
 Nos permite cerrar el bucle de control de la estructura mecánica
(sensores velocidad,sistema de navegación…)

 S.Externos: perciben el entorno (visión,tacto,audición…)

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VI.Sensores
 Sensor: Es un dispositivo eléctrico y/mecánico que convierte
magnitudes físicas (luz, calor, movimiento, presión, magnetismo) a
unidades medibles
 En un sistema mecánico distinguiremos:
 Fenómeno físico es captado por un sensor muestra a la salida una señal
eléctrica F(fenómeno físico)
 La señal es procesada para que sea tratada por un computador digital.
G(F(fenómeno físico), G conversor A/D discretiza la señal en función del
número de bits (i.e 8 bits 256 estados)
 ¿Como de bueno es mi sensor?
 Rango: rango de entradas físicas que el sensor puede convertir a
eléctricas
 Exactitud: desviación entre valor real y valor medido
 Repetitividad: capacidad de repetir una lectura con una precisión dada
 Resolución: la cantidad de medida mas pequeña que se puede detectar
 Encoder de posiciones angulares: 256 (8 bits)
 Error
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VI.Sensores Internos
 Sensor de Posición: obtienen posición angular: encoders/decoders.
Se acoplan al eje del motor
 Encoder: Se mide la posición del eje por los pulsos en el receptor
 Resolución es f(#marcas)
 Tener en cuenta el reductor entre motor y articulación (xN, 1/N)
 I: determinar sentido de giro? Solución: encoders absolutos(Gray)

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VI.Sensores
 Sensor de velocidad: se necesitan para la dinámica del robot
 Sensor de presencia: detectar la presencia de un objeto próximo al
workspace de un robot. En robótica suelen complementar a los de posición
 También en dominios muy estructurados (fábrica) colisiones pueden ocurrir
(accidentales, intrusos, imprudencias).
 Tipos:
 Con contacto: interruptor mecánico
 Sirven para detectar tope de movimiento en actuadores
 También son sensores externos: detector inductivo cuenta presencia
objetos metálicos
 Capacitivos: detecta también no metálicos
 Efecto Hull: Modficaciones en B
 Sensores táctiles: extraer features de objetos: forma, conductividad..
 Sensores de fuerza:mide fuerza aplicada a un punto concreto

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VI.Sensores
 Sensor de Fuerza: Determina la fuerza con que el extremo de un
robot actúa con un objeto
 En brazo manipulador están en muñeca y pinza
 Devuelven tres componentes de fuerza y tres momentos
 Los valores de fuerza no se miden directamente sino a partir del
desplazamiento, compresión etc.
 Sensores piezoresistivos: varian su resistencia al sufrir alargamiento.
 cuando se le aplica una fuerza se desplaza su armadura produciéndose
un cambio de resistencia

 Hay muchos mas sensores: de desplazamiento(potenciómetros), de

velocidad(tacogeneradores), de aceleración…

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VI. Sensores de luz. Infrarrojos

Se espera que el fotoreceptor responda a la fuente procedente del

objeto a medir y no al ambiente(ruido)
Sensor de luz que utiliza el espectro infrarrojo, invisible al ojo
humano. Ventaja: menos interferencia que otro S de L. No
proporcionan directamente información de distancia a obstáculo, la 43
infieren a partir de la relación intensidad infrarroja emitida/recibida
VI.Sensores. Infrarrojos (IR)

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VI.Sensores. Infrarojos (IR)

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VI.Actuadores
 Al sistema eléctrico que produce una acción se le
llama actuador(conmutador, motor..)
 Actuador(actuator): Son los encargados del
movimiento del Robot
 Dispositivo que transforma la señal de control de v. y pos. en
mvto. de c/u de articulaciones del Robot.
 Actuador Robótico mas complejo que máquina
industrial:
 Se busca maximice: Pot/tamaño, Pot/peso
 Ideal: disminuya inercias, aumente el par, mejore precisión,
bajo peso y consumo …

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VI.Actuadores
 Un motor eléctrico puede ser:
 Corriente Alterna (poco empleado en Robótica)
 C. Continua
 Con escobillas
 Sin escobillas
 Paso a Paso

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VI.Actuadores eléctricos

Un conductor por el que circula una corriente i es introducido en

un B aparece una fuerza F . El circuito será atravesado por la
máxima cantidad de flujo posible produciendo el giro del circuito.
Motor: circuitos enrollados cilindro magnético(bobina del motor o
rotor) que gira libremente. Cada circuito conectado con
conmutador sobre el que actúan escobillas. Estator(imán ) produce
B y permanece fijo 48
VI.Actuadores eléctricos

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VI.Actuadores eléctricos.CC
CC control mas sencillo que CA
 Con Escobillas: En motor convencional enrollamos circuitos
sobre armadura (Rotor, gira libremente), cada circuito se
conecta al conmutador (sobre el que actúan las escobillas).
 I: chispas, cortocircuitos en el conmutador mantenimiento y
sustitución periódica de escobillas y conmutador

 Sin escobillas: Invertimos el proceso; el circuito por el que

circula la corriente no es el rotor sino el estator. En estator
circula i sometido a B experimenta F, pero no el estator está
fijo! Pero por 3º LN el rotor del imán experimenta una F igual
en sentido contrario a la del estator consiguiéndose el giro.
 V En aplicaciones de alto rendimiento y bajo mantenimiento,
robótica comercial

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VI.Actuadores eléctricos.Paso a paso
 El giro del motor no es continuo sino discreto
 Gira x º cada paso
 Gobernados por tren de pulsos
 V Control en bucle abierto, el control de posición se hace directamente por el
tren de pulsos de alimentación
 I Para más precisión y robustez necesitamos Control en bucle cerrado. Cuando
no se pueda asegurar que la posición marcada por el tren de pulsos se
corresponda con la real

 Sin escobillas: Invertimos el proceso; el circuito por el que circula la

corriente no es el rotor sino el estator. En estator circula i sometido
a B experimenta F, pero no el estator está fijo! Pero por 3º LN el
rotor del imán experimenta una F igual en sentido contrario a la del
estator consiguiéndose el giro.
 V En aplicaciones de alto rendimiento y bajo mantenimiento, robótica
comercial

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VI.Motor pneumático
 Fuente de Energía aire, gases inertes P=[5,10] bar.
 V
 Sencillez, robustez, limpieza. Adecuados para asir y soltar
piezas (SCARA, Staübli)
 Aire comprimido no es inflamable.
 No riesgo de incendio. el aire comprimible no es inflamable Se
pueden usar en condics a altas temperaturas. (90ºC)
 I
 Ineficacia compresibilidad del aire, peligroso por
almacenamiento de gases
 Difícil control y mala precisión
 Puede ser costoso, necesita una compresora

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VI.Motor pneumático
Cilindro pneumático de doble efecto, el aire a presión empuja al émbolo
en la dos direcciones, ya que el aire puede ser introducido en cualquiera
de las dos cámaras

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VI.Motor Hidráulico
 Fuente de Energía aceites minerales P=[50,+100] bar.
 Uso en manipuladores sencillos (apertura/cierre pinzas)
 V
 Fácil control posición (aceite incompresible)
 Buena Pot/Peso, elevadas presiones de trabajo permiten
obtener grandes pares

 I
 Costosos, peligrosos, sucios (fugas de aceite),instalación
complicada(necesita compresora)

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VI.Comparativa Actuadores
Características de los distintos tipos de actuadores para robots
Neumáticos Hidráulicos Eléctricos
Aire a presión Aceite mineral
Energía Corriente eléctrica
(5-10 bar) (50-100 bar)
Cilindros Corriente continua
Cilindros
Motor de paletas Corriente alterna
Opciones Motor de paletas
Motor de pistones Motor paso a paso
Motor de pistón
axiales Servomotor
Rápidos
Alta relación
Precisos
Baratos potencia-peso
Fiables
Rápidos Autolubricantes
Ventajas Fácil control
Sencillos Alta capacidad de
Sencilla instalación
Robustos carga
Silenciosos
Estabilidad frente a
cargas estáticas
Difícil
Dificultad de mantenimiento
control continuo Instalación especial
Desventajas Instalación especial (filtros, eliminación Potencia limitada
(compresor, filtros) aire)
Ruidoso Frecuentes fugas
Caros

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VI.Estructura Mecánica del Robot
 Robot formado por serie de eslabones unidos a articulaciones
que permiten movimiento relativo entre eslabones consecutivos

 Material fabricación: Acero, Al: mejores características

mecánicas (resistente a corrosión, curvatura…) y ser mas ligero

 Existen robots flexibles (ámbito espacial):

 Construidos con materiales flexibles
 Cuentan con cierta flexibilidad en sus eslabones o
articulaciones(grúas soportan grandes cargas)

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VI.Estructura Mecánica del Robot

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VI.Parámetros de Robot Industrial
 GDL: número de componentes de mvto. requeridos para
realizar un mvto. un cuerpo libre en el espacio puede moverse
en 3 dirs indepts y perps entre sí,además de poder rotar en esas
3 mismas direcciones, tendrá 6GDL
 Work space:(espacio o volumen de trabajo) Es el alcance de
la pinza del robot
 El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al
espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su
muñeca. Para determinar el volumen de trabajo no se toma
en cuenta el actuador final.

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VI.Parámetros de RI.Workspace

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VI.Parámetros de Robot Industrial
 Load Capacity (capacidad de carga)
 El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del
manipulador.
En modelos de robots industriales, la capacidad de carga de la garra,
puede oscilar de entre 205kg. y 0.9Kg.
 Es una de las características que más se tienen en cuenta en la
selección de un robot, según la tarea a la que se destine. En
soldadura y mecanizado es común precisar capacidades de carga
superiores a los 50kg
 Speed (velocidad, tiempo de ciclo) a menudo aceleración/des. consume gran
parte del tiempo de ciclo (no solo importante peak speed)
 En tareas de soldadura y manipulación de piezas es muy aconsejable
que la velocidad de trabajo sea alta. En pintura, mecanizado y
ensamblaje, la velocidad debe ser media e incluso baja.

60
VI.Parámetros de RI.Rep&Acc
 Repeatibility&Accuracy(Repetibilidad&Precisión) Deseable y
costosa de conseguir.
 R: Capacidad del robot de regresar al punto programado las
veces que sean necesarias. Esta magnitud establece el grado
de exactitud en la repetición de los movimientos de un
manipulador al realizar una tarea programada.
 A: Capacidad de un robot para situar el extremo de su
muñeca en un punto señalado dentro del volumen de trabajo.
Mide la distancia entre la posición especificada, y la posición
real de la pinza del robot.

61
VI.Parámetros de RI:Precisión
 Factores afectan Accuracy (precisión)
 Un robot presenta una mayor exactitud cuando su
brazo opera cerca de la base.
 A medida que el brazo se aleja de la base, la
exactitud se irá haciendo menor. Esto se debe a
que las inexactitudes mecánicas se incrementan al
ser extendido el brazo.
 Peso de la carga: las cargas más pesadas reducen
la exactitud (al incrementar las inexactitudes
mecánicas). El peso de la carga también afecta la
velocidad de los movimientos del brazo y la
resistencia mecánica.

62
VI.Elementos terminales
 Para realizar una tarea es necesario
1. El extremo se posicione en el espacio
2. El extremo se oriente adecuadamente en el
espacio
 La orientación se consigue mediante la adición al
cuerpo principal del Robot de una muñeca
 Muñeca,3 GDL, giros respecto a 3 ejes. La mas
común, los 3 ejes de giro se cortan, equivalente a
articulación esférica.
 V: Facilita modelo matemático
 I: Cuando los ejes se alinean perdemos 1 GDL

63
VI.Elementos terminales.Muñeca

64
VI.Elementos terminales.Garras
 Una vez posicionado y orientado el extremo del Robot con ayuda
del brazo y la muñeca; es necesario realizar la tarea: soldadura,
pintura , ensamblado …
 Garras Mecánicas : Pinzas, 2 o mas dedos para asir objetos.
Actuación neumática la mas habitual, pq no se necesita controlar
posiciones intermedias, evitamos calentamiento de motor a la hora
de mantener el objeto cogido
 Ventosas : Usa el vacío para asir objetos mediante ventosas.
adecuadas para objetos no porosos y planos(vidreo)
 Garras magnéticas: agarre objetos ferromagnéticos(fuerzas de
atracción entre garra y objeto)
 Herramientas: pistola pintura, fresadora, lijadora…

65
VI.Elementos terminales.Garras

66
VI.Tipos de Articulaciones
 A la hora de diseñar un robot es necesario determinar el num.
mínimo de GDL necesarios para la realización de la tarea.
 El num de GDL de un Sist.R. es la suma de los GDL de las
articulaciones q lo componen.
 El num de GDL coincidirá, casi siempre, con el num. de
articulaciones
 La mayoría de los RI emplearán 5 o 6 ejes, aunque son 6 los
necesarios para P y O en el espacio, podremos ahorrarnos ejes
cuando la tarea sea en un espacio mas reducido (SCARA)
 Robot Redundante: Aquel R. q dispone de GDL > 6. Motivos:
 Poder evitar obstáculos mediante GDL adicional
 Aumentar el espacio de trabajo (añadir vía )

67
VI.Tipos de Articulaciones.R.
Redundante

68
VI.Tipos de Articulaciones
 La estructura básica del manipulador es un brazo, en
la muñeca del brazo colocamos la garra.
 El brazo está compuesto por articulaciones y
eslabones.
 Cada tipo de articulación nos delimitará la
Configuración Cinemática del Robot

69
VI.Tipos de Articulaciones
 Articulación es elemento físico que une eslabones entre sí
permitiendo movimiento relativo entre ellos, el GDL de la
articulación será el num de GDL que permita el movimiento
 Tipos de articulaciones
1. De un GDL
1. Prismática
2. Rotacional
2. De 2 o 3 GDL (permiten realizar 2,3 tipos de movimiento
independientes entre sí)
1. Cilíndrica, Planar
2. Esférico

70
VI.Tipos de Articulaciones

Robot prismático de 4gdl Muñeca clásica 3 ejes se cortan

71
VI.Articulaciones de 1GDL

72
VI.Articulaciones de 2 3 GDL

73
VI.Configuración Cinemática
 El tipo de articulación nos delimitará la configuración
cinemática del robot
 En la práctica, la mayoría de los robots tienen 2
cadenas cinemáticas
1. Compuesta por articulaciones de 1 solo GDL que se encargan
de posicionar el extremo en el 3D
2. Encargada de orientar la herramienta
 En realidad, puesto que la 2º cad.cinemática será
muy a menudo esférica, para el estudio de la
configuración cinemática de un RI, nos centraremos
solo en la 1º (cadena de posicionamiento)

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VI.Configuración Cinemática.Cartesiana
 Cartesiana(PPP) -El
posicionando se hace en el
espacio de trabajo con las
3articulaciones prismáticas.
 Espacio de trabajo es grande y
debe cubrirse
 Posee tres movimientos
lineales, es decir, tiene tres
grados de libertad, los cuales
corresponden a los
movimientos localizados en los
ejes X, Y y Z.
 Los movimientos que realiza
este robot entre un punto y
otro son con base en
interpolaciones lineales.

75
VI.Configuración Cinemática.Cartesiana

76
VI.Configuración Cinemática.Cilíndrica
 Cilíndrico(RPP): El robot tiene un movimiento
de rotación sobre una base, una articulación
prismática para la altura, y una prismática
para el radio.
 Este robot ajusta bien a los espacios de
trabajo redondos.
 Puede realizar dos movimientos lineales y uno
rotacional, o sea, que presenta 3 grados de
libertad.

77
VI.Configuración Cinemática.Cilíndrica

78
VI.Configuración Cinemática.Esférico
 Esférico o polar: (RRP) 2
articulaciones de rotación y 1
prismática
 Los movimientos son:
 rotacional, angular y lineal.
Este robot utiliza la
interpolación por articulación
para moverse en sus dos
primeras articulaciones y la
interpolación lineal para la
extensión y retracción.

79
VI.Configuración Cinemática.Esférico

80
VI.Configuración Cinemática.Angular
 Angular (Antropomorfo)(RRR) El robot usa 3 articulaciones de
rotación para posicionarse.
 Se parecen al brazo humano, con una cintura, el hombro, el
codo, la muñeca. Presenta una articulación con movimiento
rotacional y dos angulares.
 Fácil de construir y con fácil acceso a espacios cerrados
 El mas usado en I+D
 El controlador deberá ser potente, pq la trayectoria a seguir
se dará en cartesianas, luego habrá que realizar las
transformación inversa

81
VI.Configuración Cinemática.Angular

82
VI.Configuración Cinemática.Angular

83
VI.Configuración Cinemática.SCARA
 Presenta la misma secuencia de articulaciones
que en el esférico, pero con disposición
diferente.
 Los 3 ejes de las articulaciones son paralelos
entre sí
 La ventaja es que los ejes no soportan el peso
de los eslabones ni la carga, permitiendo
poder usar actuadores pesados (rapidez)
 Rapidez y alta precisión. Se usan para coger,
colocar, ensamblar

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VI.Configuración Cinemática.SCARA

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VI.Configuración Cinemática.SCARA

Espacio de trabajo de un robot SCARA

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