Unidad 0 Repaso Conceptos Bã¡sicos de Automatizaciã N

UNIDAD 0 (Repaso)
CONCEPTOS BÁSICOS DE AUTOMATIZACIÓN

CONTROL AUTOMÁTICO 1
ACI-011
Fabian Flores Hernández

Ing. Civil Industrial Electrónico
Docente Área minera UST
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patrón
DEFINICIONES BÁSICAS
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Conceptos básicos
¿QUE ES UN PROCESOpatrón AUTOMATIZADO?
ES UN SISTEMA AUTÓNOMO, DE ELEMENTOS
INTERCONECTADOS, QUE HACE QUE UN PROCESO SE
COMPORTE DE UNA MANERA PREDETERMINADA, INCLUSO EN
PRESENCIA DE POSIBLES PERTURBACIONES
AUTOMATIZACIÓN MANUAL CONTROL AUTOMÁTICO

El Control de la Planta se realiza
El Control de la Planta la realiza
en forma autónoma, sin la
un operador Humano, ya sea en
participación del humano, con la
forma Directa, o en forma
ayuda de controladores y
remota, con la ayuda de
equipamiento
controladores y equipamiento
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patrón
Sistemas de automatización
Control Manual
La decisión de control la Lazo abierto
toma una persona Sistemas SISO
Simple imput – Simple
Control automático output
La decisión de control la Lazo cerrado
toma un controlador Sistemas MIMO
Multiple imput-Multiple
output
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patrón
Sistema de control: es una interconexión de elementos que forman una configuración
denominada sistema, de tal manera que el arreglo resultante es capaz de controlarse por
sí mismo.
El objetivo de un sistema de control, es “mantener estables” cierto tipo de variables

principalmente por dos motivos:
 Por motivos operacionales se puede requerir que alguna variable mantenga un valor
constante.
Ejemplo: Una correa transportadora que debe llevar la misma velocidad al margen
del peso de la carga que transporta.
 Por motivos de seguridad hacia las personas o equipos, se requiere que las variables
se mantengan en un valor lo más estable posible.
Ejemplo: Un estanque de agua que no puede rebalsarse por que podría ocasionar
accidentes o daños a equipos
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Variables en un sistema de control patrón
Corresponden a magnitudes físicas que pueden cambiar sus valores a lo largo del tiempo
(temperatura, presión, velocidad, flujo, nivel, etc). Importante notar que las variables de
control no son equipos.
Las variables de control se pueden clasificar en tres tipos:
Variable de entrada: es una variable del sistema tal que una modificación de su
magnitud o condición puede alterar el estado del sistema.
Variable de salida: es una variable del sistema cuya magnitud o condición se mide.
Perturbación: es una variable que tiende a afectar de manera indeseada el valor de la
salida de un sistema. Si la perturbación se genera dentro del sistema se la denomina
interna, mientras que una perturbación externa se genera fuera del sistema y
normalmente se asocian a variables medioambientales.
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Señales típicas de control patrón
Existen diversos tiempos de comportamientos de las señales de entrada, las tres mas
comunes son:
La entrada escalón indica un comportamiento o una referencia constantes introducidos

al sistema, mientras que la entrada rampa supone una referencia con variación continua
en el tiempo, y la entrada impulso se caracteriza por ser una señal de prueba con
magnitud muy grande y duración muy corta.
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Tipos de lazos de control patrón
Los sistemas de control se clasifican en sistemas de lazo abierto (o no automáticos) y
sistemas de lazo cerrado (retroalimentados o automáticos). Para llevar a cabo dicha
clasificación, se hace la siguiente definición:
Acción de control: Es la cantidad dosificada de energía que afecta al sistema para

producir la salida o la respuesta deseada.
Sistema de control en lazo abierto:

Es aquel sistema en el cual la acción de control es, en cierto modo, independiente de la
salida.
La capacidad que tales sistemas tienen para ejecutar una acción con exactitud depende
de su calibración. En general, los sistemas de lazo abierto están regulados por base de
tiempo.
Como ejemplo de dichos sistemas se citan los tostadores de pan, las lavadoras, los
hornos de microondas y los semáforos convencionales.
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Sistema de control en lazo cerrado: patrón
Es aquel sistema en el cual la acción de control depende de la salida. Dicho sistema utiliza
un sensor que detecta la respuesta real para compararla, entonces, con una referencia a
manera de entrada. Por esta razón, los sistemas de lazo cerrado se denominan sistemas
retroalimentados. El término retroalimentar significa comparar; en este caso, la salida real
se compara con respecto al comportamiento deseado, de tal forma que si el sistema lo
requiere se aplica una acción correctora sobre el proceso por controlar.
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Ejemplo patrón
En la siguiente imagen se presenta un plano PI&D de un horno el cual se alimenta en base a carbón.
TC TIT
VDF
101 100
Responda:
1. ¿Cuál es el objetivo de este sistema de control?

2. ¿Corresponde a un sistema de control de lazo abierto o lazo cerrado? Justifique.
3. Indique Variable controlada y manipulada del sistema de control.
4. Identifique al menos una perturbación a la cual puede estar expuesto el sistema de control.
5. ¿Cuál es el elemento de control final del sistema?
6. Dibuje el diagrama de bloques del sistema.
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patrón
DIFERENCIAS ENTRE EL LAZO

ABIERTO Y LAZO CERRADO
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LAZO ABIERTO VS LAZO CERRADO
patrón
La ventaja de los sistemas de control de lazo cerrado, es que al usar de forma adecuada la
realimentación, como se vio anteriormente, se puede lograr que el sistema sea
relativamente insensible a las perturbaciones externas o exógenas y a variaciones
internas de los parámetros del sistema. De esta manera se pueden utilizar en el diseño y
experimentación componentes más inexactos y económicos, logrando exactitud de
control, mientras esto sería mucho más complicado de solucionar proponiendo un diseño
de un sistema de lazo abierto.
Desde el punto de vista de la estabilidad, en los sistemas de lazo abierto es más difícil de
lograr, ya que no constituye un problema importante. Por otro lado, en los sistemas de
lazo cerrado, la estabilidad siempre constituye un problema importante por la tendencia
a sobrecorregir errores lo que puede introducir oscilaciones de amplitud constante o
variable.
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patrón
Hay que recalcar que para sistemas en los que las entradas son conocidas y no existen
perturbaciones, es preferible usar sistemas de control de lazo abierto. Los sistemas de
control de lazo cerrado se deben usar si o sí en sistemas que estén sometidos a
perturbaciones externas.
Nótese que la potencia de salida determina parcialmente el costo, peso y tamaño de un

sistema de control. La cantidad de componentes utilizados en un sistema de control de
lazo cerrado es mayor a la correspondiente a un sistema de control de lazo abierto. Así,
entonces, un sistema de control de lazo cerrado es generalmente de mayor costo y
potencia. Para reducir la potencia requerida por un sistema, es conveniente usar sistema
de lazo abierto. Por lo común resulta menos costosa una combinación adecuada de
controles de retroalimentación y alimentación directa, lográndose un comportamiento
general satisfactorio.
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RESUMEN LAZO ABIERTO VS LAZO CERRADO
patrón
VENTAJAS DEL LAZO ABIERTO
1. Simple construcción y fácil mantenimiento.

2. Menos costoso que un correspondiente sistema de lazo cerrado.
3. No hay problema de estabilidad.
4. Conviene cuando salidas son duras o difíciles de medir o económicamente
es no viable.
DESVENTAJAS DEL LAZO ABIERTO
5. Perturbaciones y cambios en la calibración causan errores, y la salida puede

ser diferente de aquella deseada.
6. Para mantener la calidad requerida en la salida, se hace necesario recalibrar
de vez en cuando.
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RESUMEN LAZO ABIERTO VS LAZO CERRADO
patrón
VENTAJAS DEL LAZO CERRADO
1. Mas exacto en la igualación de valores reales y requeridos por la variable

2. Menos sensibles a las perturbaciones.
3. Menos sensibles a cambios en las características de los componentes.
4. La velocidad de respuesta se incrementa y el ancho de banda es mayor
DESVENTAJAS DEL LAZO CERRADO
1. Comúnmente se produce una perdida en la ganancia de función de

transferencia de un sistema en lazo abierto
2. El sistema tiende a ser más inestable (Oscilatorio).
3. El sistema es mas complejo y mas costoso
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patrón
ANÁLISIS DE COMPORTAMIENTO
DE SISTEMAS
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TRANSFORMADA DE LAPLACE
patrón
• El campo de aplicación de los sistemas de
control es muy amplia.
• Y una herramienta que se utiliza en el diseño
de control clásico es precisamente:
La transformada de
Laplace
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¿Por qué la Transformada de Laplace?
patrón
• En el estudio de los procesos es necesario considerar modelos dinámicos, es
decir, modelos de comportamiento variable respecto al tiempo.
• Esto trae como consecuencia el uso de ecuaciones diferenciales respecto al
tiempo para representar matemáticamente el comportamiento de un proceso.
• Una ecuación diferencial es una ecuación matemática que relaciona una

función con sus derivadas. En la práctica aplicadas, las funciones usualmente
representan cantidades físicas, las derivadas representan sus razones de cambio,
y la ecuación define la relación entre ellas. Como estas relaciones son muy
comunes, las ecuaciones diferenciales juegan un rol primordial para comprender
el funcionamiento de diferentes sistemas, entre los cuales se puede mencionar:
sistemas hidráulicos, termodinámicos, eléctricos, modelamiento de estanques,
etc.
• A diferencia de las ecuaciones ordinarias, una ecuación diferencial no tiene
como solución un número (o un conjunto de número) sino que su solución
corresponde a una nueva función que representa el funcionamiento del
sistema en estudio.
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¿Por qué la Transformada de Laplace?
patrón
• El comportamiento dinámico de los procesos
en la naturaleza puede representarse de
manera aproximada por el siguiente modelo
general de comportamiento dinámico
𝑑lineal:
𝑛
𝑦 (𝑡 ) 𝑑 𝑛 −1 𝑦 ( 𝑡 ) 𝑑𝑛− 2 𝑦 (𝑡 )
𝑎𝑛∙ 𝑛
+𝑎 𝑛 −1 ∙ 𝑛 −1
+ 𝑎𝑛 −2 ∙ 𝑛−2
+…+𝑎 0 ∙ y ( t ) =x (t )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
• La transformada de Laplace es una

herramienta matemática muy útil para el
análisis de sistemas dinámicos lineales.
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Modelos matemáticos de sistemas
Por ejemplo el Modelo matemático de un estanque:
𝑃
patrón
𝐹
𝑖𝑛 𝐴
𝑑𝐿
𝐾1 ∙ =𝐹 𝑖 − 𝐹 𝑂
𝑑𝑡
𝐿 𝑃 𝐹
𝑂
𝐹𝑂 ∙ 𝑅 h=𝑃 − 𝑃 𝐴

𝑅h
En este sistema podemos apreciar que el comportamiento es:
• Que la velocidad a la que el nivel del TK varia depende tanto del flujo entrante
como el saliente.
• El flujo que sale del TK por intermedio de la válvula, depende de las presiones al
interior y fuera del TK, así como también de la resistividad de la válvula.
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Transformada de Laplace
patrón
• La transformada de Laplace permite resolver

ecuaciones diferenciales lineales mediante la
transformación en ecuaciones algebraicas
con lo cual se facilita su estudio.
• Una vez que se ha estudiado el

comportamiento de los sistemas dinámicos,
se puede proceder a diseñar y analizar los
sistemas de control de manera simple.
11/17/21 21
patrón
Ecuación diferencial en “t”
Transformada de Laplace
Ecuación en “s”
Dominio Dominio
del de la
tiempo frecuencia
Solución algebraica
Transformada inversa de Laplace
Solución de la ecuación
diferencial
11/17/21 22
LAPLACE DE FUNCIONES ELEMENTALES
patrón
En la siguiente tabla se muestran algunas transformadas de Laplace de funciones de
uso común:
Función Fórmula en el Transformada de

tiempo Laplace
Constante
Lineal
Lineal
Potencia
Exponencial
Potencia
Seno
Exponencial
Coseno
Seno
Coseno
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LAPLACE DE FUNCIONES ELEMENTALES
patrón
11/17/21 24
EJEMPLO 1
Encontrar la transformada de Laplace de la función:
patrón
Desarrollo
Aplicando la Transformada de Laplace:
𝐹 ( 𝑠 ) = ℒ 3 𝑒− 4 𝑡 + 1 ∙ cos ( 5 𝑡 ) + 3 ∙ 𝑡 3 +8
[ 2 4 ]
Ya que la Transformada de Laplace de una suma es igual a la suma de las
Transformadas de Laplace de cada término, se tiene:
( 𝑠 ) =3 ℒ [ 𝑒
𝐹
− 4𝑡
]+ 1 ℒ [ cos ( 5 𝑡 ) ] + 3 ℒ [ 𝑡 3 ] + ℒ [ 8 ]
2 4
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EJEMPLO 1
patrón
Ahora sólo queda reemplazar cada término por su correspondiente Transformada
expresada en la tabla, y aplicar las propiedades:
1 1 𝑠 3 3! 8
𝐹 ( 𝑠 ) =3 ∙ ( ) (
+ ∙ 2 + ∙ 4 +
𝑠+ 4 2 𝑠 +25 4 𝑠 𝑠 ) ( )
Desarrollando la expresión obtenida se tiene:
3 𝑠
( 𝑠) =
𝐹
𝑠+ 4
+
9 8
2(𝑠 ¿¿ 2+25 )+ 4
∙+ ¿
2𝑠 𝑠
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LAPLACE DE FUNCIONES DE CONTROL
patrón
En la siguiente tabla se muestran algunas transformadas de Laplace de funciones de
uso común en control automático:
Función Fórmula en el Transformada de

tiempo Laplace
Escalón unitario
Escalón unitario
desplazado
Impulso
Impulso
Impulso desplazado
Impulso desplazado
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EJEMPLO 2
Encontrar la transformada de Laplace de la función:
patrón
Desarrollo
Aplicando la Transformada de Laplace:
𝐹 ( 𝑠 ) = ℒ −4 𝑒2 𝑡 +6 ∙ 𝑢 ( 𝑡 −3 )+ 8 ∙𝑡 +𝑠𝑒𝑛 ( 𝑡 ) − 𝛿 (𝑡 )
[ 3 ]
Ya que la Transformada de Laplace de una suma es igual a la suma de las
Transformadas de Laplace de cada término, se tiene:
( ) 2𝑡 8
𝐹 𝑠 =− 4 ℒ [ 𝑒 ] +6 ℒ [ 𝑢 ( 𝑡 −3 ) ] + ℒ [ 𝑡 ] + ℒ [ 𝑠𝑒𝑛 ( 𝑡 ) ] − ℒ [ 𝛿 (𝑡 ) ]
3
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EJEMPLO 2
patrón
Ahora sólo queda reemplazar cada término por su correspondiente Transformada
expresada en la tabla, y aplicar las propiedades:
1 1 −3 𝑠 8 1 1
𝐹 ( 𝑠 ) =− 4 ∙ ( 𝑠−2) (
+6 ∙ ∙𝑒
𝑠 ) ( )
+ ∙ 2 + 2
3 𝑠 𝑠 +1
+1
Desarrollando la expresión obtenida se tiene:
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patrón
TRANSFORMADA INVERSA DE
LAPLACE
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EJEMPLO 1
Encontrar la transformada inversa de Laplace de la función:
patrón
Desarrollo
Utilizando las tablas de transformada de Laplace, identificamos que esta
corresponde a la transformada de la función seno, ya que:
ℒ [ 𝑠𝑒𝑛 ( 𝑡 ) ] = 𝑎
𝑠2 +𝑎 2
Por lo tanto, en este caso, la transformada inversa de Laplace sería
−1
ℒ
[ 𝐹 ( 𝑠) ] =𝑠𝑒𝑛(5 𝑡 )
11/17/21 31
patrón
TRANSFORMADA DE LAPLACE DE
UNA ECUACIÓN DIFERENCIAL
11/17/21 32
TL DE UNA ECUACIÓN DIFERENCIAL
patrón
Para encontrar la transformada de Laplace de una ecuación diferencial,
utilizaremos las siguientes fórmulas:
Derivada Fórmula en el Transformada de Laplace

tiempo
Primera derivada
Segunda derivada
Segunda derivada
Tercera derivada
Tercera derivada
Como se observa, para poder resolver la ecuación diferencial utilizando la

Transformada de Laplace, se requiere conocer las condiciones iniciales del
sistema.
11/17/21 33
patrón
Ejemplo: Resolver la siguiente ecuación diferencial utilizando la Transformada de
Laplace
Considerando las siguientes condiciones iniciales:
Desarrollo
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación diferencial se tiene:
Reemplazando las condiciones iniciales:
11/17/21 34
Despejando Y(s): patrón
( 𝑠 ) +2Y
𝑠𝑌
1
( s )= 4 ∙ +3 2
𝑠
Luego factorizamos por Y(s):
𝑌 ( 𝑠 ) ∙(s +2)=4 ∙ 1 +3
2
𝑠
1
4∙ +3
𝑠2
𝑌 ( 𝑠 )=
𝑠+2
( 𝑠 )= 4 3
𝑌 2
+
𝑠 ( 𝑠+2) ( 𝑠+2)
Ahora aplicamos la transformada inversa de Laplace:
4 3
𝑦 ( 𝑡 )= ℒ
−1
[ 2
𝑠 ( 𝑠+2)] [
+ ℒ
−1
( 𝑠+2) ]
11/17/21 35
Calculamos la transformada inversa de Laplace del primer término utilizando el
método de fracciones parciales: patrón
𝐴 +𝐶 =0
( 2 𝐴 + 𝐵= 0
2 𝐵= 4 )
Es así como se obtiene:
4 𝐴 𝐵 𝐶 −1 2 1
= + + = + +
2
𝑠 ( 𝑠+ 2) 𝑠 𝑠 2 𝑠+2 𝑠 𝑠
2
𝑠 +2
11/17/21 36
Finalmente podemos encontrar la solución de la ecuación diferencial, aplicando
patrón
las fórmulas de la transformada de Laplace:
4 3
𝑦 ( 𝑡 )= ℒ
−1
[ 2
𝑠 ( 𝑠+2)] [
+ ℒ
−1
( 𝑠+2) ]
−1 2 1 3
𝑦 ( 𝑡 )= ℒ
−1
[ 𝑠
+ 2+
𝑠 𝑠+ 2
+ℒ
−1
] [ ]
( 𝑠+2)
−1 2 4
𝑦 ( 𝑡 )= ℒ
−1
[ 𝑠
+ 2 +ℒ
𝑠 ] [ ]
−1
( 𝑠+2)
−2 𝑡
𝑦 ( 𝑡 )=−𝑢 ( 𝑡 ) +2 𝑡 + 4 𝑒
Ejercicio propuesto: Resolver la siguiente ecuación diferencial:
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patrón
APLICACIÓN DE LA
TRANSFORMADA DE LAPLACE A
SISTEMAS DE CONTROL
11/17/21 38
FUNCION DE TRANSFERENCIA
. patrón
En la teoría de control, el concepto de función de transferencia es algo que encontraras
continuamente en varios textos y cursos que te dispongas a realizar. Y no es para menos, pues la
función de transferencia es una herramienta importantísima que nos permitirá analizar cómo se
comportará un determinado proceso, bien sea industrial o académico, a medida que el tiempo va
pasando.
Sabemos que cuando nos encontramos en frente de algún proceso, sea cual sea, este proceso por lo
general contará con actuadores y sensores. Los actuadores harán con que mis variables (presión,
temperatura, nivel, humedad, velocidad, etc) comiencen a variar con el tiempo, mientras que los
sensores se encargan de medir y mostrarme como dichas variables están cambiando con el tiempo.
Obviamente se desea controlar estas variables del proceso, porque simplemente no vamos a dejar
que estas variables evolucionen con el tiempo de la manera que ellas quieran. Por decir algo, si
tenemos un horno, donde estamos cocinando galletas. No vamos a dejar que la variable temperatura
suba a valores muy elevados, porque el resultado sería tener unas galletas totalmente quemadas. Es
por eso que debemos controlar la temperatura para que esta se mantenga sobre una determinada
zona y nos permita obtener una galletas perfectas!
11/17/21 39
patrón
ORIGEN DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Para poder hacer los cálculos matemáticos de nuestros controladores, es de vital importancia, primero y
antes que nada, conocer y entender cómo se comporta nuestro proceso. Y tenemos que hallar la forma de
representar ese proceso que está en la industria en el Papel. Es decir encontrar alguna ecuación
matemática que me permita modelar y simular el comportamiento real de mi proceso.
Ahí es donde tiene origen la función de transferencia. Si observamos los datos que nos entrega algún
sensor de nuestro proceso, después de haber aplicado alguna perturbación (es decir después de prender
los quemadores, después de abrir una válvula, etc) veremos que la variable comenzará a evolucionar en el
tiempo hasta alcanzar otro estado donde se quedará estable, conocido en la literatura como el estado
estacionario. Entonces de ese movimiento dinámico podemos clasificar el comportamiento del proceso en
el tiempo de dos formas, como lo vemos en la siguiente figura:
11/17/21 40
En la zona dinámica el sistema va variando patrón
con el tiempo, y en la zona estacionaria, el sistema ya no
depende más del tiempo, porque sin importar si el tiempo sigue creciendo, la variable se mantiene en
el mismo valor.
Los físicos, matemáticos, químicos, necesitaban modelar los procesos industriales, es por eso que en
base a estas respuestas dinámicas, se consiguen elaborar ecuaciones diferenciales que representan la
evolución de las variables con el tiempo (Como ejemplo se muestra una ecuación diferencial de un
reactor)
Ahora trabajar con este tipo de ecuaciones diferenciales puede llegar a ser un poco complicado, es por
eso que aplicando el concepto de Tylor para linealizar aquellas ecuaciones diferenciales que fueran
NO lineales y luego aplicando un herramienta conocida como la transformada de Laplace, podemos
representar nuestro sistema que originalmente estaba en el tiempo en forma de ecuaciones
diferenciales a representarlo en una nueva variable, llamada variable compleja “S” en forma de
ecuaciones algebraicas.
11/17/21 41
patrón
Así surge nuestra función de transferencia, las cuales relacionan la salida del sistema sobre la
entrada. De esa manera puedo yo saber cómo se comporta mi sistema de una forma matemática y
puedo posteriormente hacer los cálculos para un controlador.
Si analizamos, veremos que las funciones de transferencia se componen de un numerador que es un

polinomio y un denominador, que también es un polinomio. Y como todo polinomio tiene raíces, los
cuales conoceremos como ceros y polos de la función de transferencia… conceptos que veremos más
adelante.
11/17/21 42
EJEMPLO
EJEMPLO 1
patrón
Encontrar la función de transferencia del sistema mostrado en
la figura, considerando como variable de entrada el flujo de
entrada y como variable de salida el nivel del TK.
El modelo matemático del sistema se puede obtener del

siguiente modo: como el gasto de entrada menos el gasto de
salida durante el pequeño intervalo de tiempo dt, es igual a la
cantidad de líquido acumulada en el tanque, se ve que:
h
𝑅=
resistividad de la válvula de salida viene dada por:
La 𝑞𝑜
∙ 𝑑h
Por lo que la ecuación diferencial del sistema es: 𝑅𝐶 =𝑅 ∙ 𝑞𝑖
𝑑𝑡
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación diferencial, y asumiendo condiciones iniciales cero, se
obtiene:
( 𝑅𝐶𝑠 +1 ) ∙ 𝐻 ( 𝑠 )= 𝑅 𝑄 𝑖 ( 𝑠)

Así la función de transferencia del sistema es:
11/17/21 43
EJEMPLO
EJEMPLO 2
patrón
Un horno eléctrico industrial trabaja a una temperatura de 1000°C y sus paredes poseen un aislante térmico para
evitar las pérdidas de calor. Encontrar su función de transferencia si su modelo matemático es:
𝑑𝑇
𝐶𝑇 + 𝑇 = 𝑅 𝑇 𝑄𝑖
𝑑𝑡
: Resistencia térmica (valor constante)

: Capacidad térmica (valor constante)
: Temperatura al interior del horno
: Flujo de calor aportado por el calefactor
Considere como variable de entrada Qi y como variable de salida T
Desarrollo:
Aplicando la transformada de Laplace al modelo se tiene:
11/17/21 44
patrón
FUNCION DE TRANSFERENCIA EN
LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO
11/17/21 45
ESTABILIDAD DE UN SISTEMA
patrón
Función de transferencia en lazo cerrado
Cuando retroalimentamos un sistema en lazo abierto G(s), transformándose en

lazo cerrado, el sistema tiene la siguiente función de transferencia:
Sistema lazo abierto Sistema lazo cerrado

Proceso Proceso
SP VC SP +¿ VC
𝐺(𝑠)

− Error
𝐺(𝑠)

Entrada Entrada
Salida Salida
𝐻
(𝑠)
Sensor
11/17/21 46
EJEMPLO
EJEMPLO 1 patrón
Un sistema mecánico posee la siguiente función de transferencia en lazo abierto:
Determine la función de transferencia en lazo abierto considerando reatroalimentación unitaria.
Desarrollo:
Aplicando la fórmula de lazo cerrado se tiene:
11/17/21 47
patrón
ANÁLISIS DE ESTABILIDAD DE
SISTEMAS DE CONTROL
11/17/21 48
patrón
ANÁLISIS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS
Las funciones de transferencias están conformadas por polinomios o expresiones

algebraicas que permiten facilitar el análisis del sistema.
De la función de transferencia podemos identificar dos características importantes

conocidas como los POLOS y CEROS del sistema.

𝑌 ( 𝑠) → 𝐶 𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑌 ( 𝑠 )=0
𝐺 ( 𝑠 )=
𝑋 ( 𝑠) → 𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑋 ( 𝑠 )=0
Cuando igualamos el polinomio del numerador a cero, vamos a obtener unas raíces que
llamaremos como los “Ceros del Sistema” y haremos lo mismo con el polinomio del
denominador, el cual igualaremos a cero y sus raíces se llamaran “Polos del Sistema”
11/17/21 49
PLANO COMPLEJO “S” patrón Imaginario
plano complejo “s” está compuesto por dos ejes:

El
el eje real y el eje imaginario
Tanto los polos como los ceros poseen una Real

componente real y otra imaginaria, siendo de la
forma donde es la componente real y es la
componente imaginaria.
Los ceros y polos pueden ser graficados en el plano complejo “S” y aquí podremos determinar si
una función de transferencia es estable o inestable. Simplemente con mirar la ubicación de los
Polos del Sistema. Si algún polo del sistema se encuentra ubicado en el semiplano derecho del
plano “S”, automáticamente sabremos que el sistema es Inestable. Si encontramos algún cero en
esta zona, nuestro sistema NO será inestable, apenas tendrá un determinado comportamiento en
su respuesta dinámica que analizaremos más adelante.
NOTA: En el plano complejo “s” los polos se grafican con una X y los ceros con un círculo.
11/17/21 50
EJEMPLO 1 patrón
Para la siguiente función de transferencia de un sistema
a) Determinar sus ceros

b) Determinar sus polos
c) Graficar los polos y ceros en el plano “s”
Desarrollo:
d) Determinar sus ceros: Esta función de transferencia tiene 1 cero:
b) Determinar sus polos: Esta función de transferencia tiene 3 polos:
11/17/21 51
patrón
𝑗 𝜔
𝜎
11/17/21 52
EJEMPLO 2 patrón
Para la siguiente función de transferencia de un sistema
a) Determinar sus ceros

b) Determinar sus polos
Desarrollo:
d) Determinar sus ceros: Esta función de transferencia tiene 2 ceros:
b) Determinar sus polos: Esta función de transferencia tiene 3 polos, uno real y 2 complejos
conjugados:
Polo Real Polos Complejos conjugados

𝑠 +5=0 → 𝑠=−5 𝑠 2 +6 𝑠 +10=0 𝑠=−3+
𝑗
𝑠=−3
−𝑗
11/17/21 53
patrón
𝑗 𝜔
𝜎
11/17/21 54
patrón
CONCEPTO DE ESTABILIDAD DE UN SISTEMA DE CONTROL
Para que un sistema de control sea útil, lo primero que debe cumplir es que sea estable.
Un sistema se puede definir como estable si toda entrada acotada, es decir, finita, produce una
salida acotada. De esta manera, por ejemplo, para toda entrada escalón aplicada a un sistema la
salida debe ser finita. Un sistema no es necesariamente estable si una sola entrada escalón
produce una salida finita: toda entrada escalón debe producir salidas finitas.
De manera alternativa, un sistema se puede definir como estable si al estar sujeto a una entrada
impulso la salida tiende a cero a medida que el tiempo tiende a infinito. Si, al responder a la
entrada impulso, la salida del sistema tiende a infinito a medida que el tiempo tiende a infinito,
entonces el sistema es inestable. Sin embargo, si la salida no tiende a cero o no crece a infinito,
pero tiende a un valor finito diferente de cero, se dice entonces que el sistema es crítica o
marginalmente estable.
Se puede decir que está es la característica más importante de los sistemas de control ya que,
en un sistema estable, la señal de salida al tener un cambio de cualquier tipo en la entrada, no
sale de los límites establecidos, por el contrario, se mantiene en una posición sino igual, por lo
menos paralela a la señal e entrada
11/17/21 55
• Si los todos los polos de la patrón
función de transferencia están en el lado
izquierdo de plano-s entonces el sistema es estable.
• Si al menos un polo de la función de transferencia están en el lado derecho

de plano-s entonces el sistema es inestable.
• Un sistema es críticamente estable si uno o más polos están en el eje

imaginario del plano-s.
• En el estudio de estabilidad sólo los polos de la función de transferencia

son importante, los ceros son irrelevantes.
• Los polos de un sistema son las raíces obtenidas de el denominador de la

función de transferencia cuando es igualado a cero.
• Polinomio característico. El concepto de estabilidad es aplicado a sistemas

a lazo cerrado o a lazo abierto.
11/17/21 56
patrón
En la siguiente figura se observa el comportamiento en el tiempo de un sistema (frente a un cambio en
su entrada) de acuerdo a los valores de sus polos:
SISTEMA ESTABLE
SISTEMA INESTABLE
SISTEMA CRÍTICAMENTE
ESTABLE
11/17/21 57
patrón
SISTEMAS DE PRIMER Y SEGUNDO

ORDEN
11/17/21 58
SISTEMAS DE 1ER Y 2DO ORDEN
SISTEMA DE PRIMER ORDEN
patrón
Un sistema de 1er orden tiene una función de transferencia de la forma:
Donde es la constante de tiempo.

La respuesta de estos sistemas ante una entrada escalón unitario es:
Entrada Salida Entrada Salida
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RESPUESTA ENTRADA ESCALÓN DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN
patrón
La salida de un sistema de primer orden frente a una entrada escalón se muestra
en el siguiente gráfico:
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SISTEMA DE PRIMER ORDEN
El parámetro dinámico que representapatrón
un sistema de primer orden es su constante de
tiempo aunque se pueden definir otros parámetros que también pueden caracterizar lo
rápido que resulta un sistema de primer orden como son tr y ts.
• El tiempo de subida (rise time) tr: definido como el tiempo que transcurre entre que el
sistema alcanza el 10% y el 90% del valor final.
• El tiempo de establecimiento (settling time) ts: definido como el tiempo que transcurre
hasta que el sistema proporciona una salida dentro del margen de tolerancia definido por
su precisión.
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SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
patrón
Un sistema de 2dor orden tiene una función de transferencia de la forma:
Donde corresponde a la frecuencia natural del sistema y la constante de amortiguación.
11/17/21 62
patrón
En los sistemas de segundo orden, la respuesta ante una entrada escalón no tiene un aspecto
único, sino que pueden presentarse tres casos diferentes según la inercia y la amortiguación que
presente el sistema, así :
• Sistemas sobreamortiguados (): Sistemas lentos, la respuesta transitoria no oscila
• Sistemas subamortiguados (): Sistemas rápido, la respuesta transitoria es oscilatoria
• Sistemas con amortiguamiento critico (): mas rápidos que los sobreamortiguados
salida
tiempo
11/17/21 63
patrón
En la siguiente figura se muestran los parámetros que caracterizan la respuesta a entrada escalón
de un sistema de segundo orden:
salida
Tiempo de retardo, td: el tiempo de retardo es
el tiempo requerido para que la respuesta
alcance la primera vez la mitad del valor final.
Tiempo de levantamiento, tr: el tiempo de

levantamiento es el tiempo requerido para que
la respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o
del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas
tiempo
subamortiguados de segundo orden, por lo
común se usa el tiempo de levantamiento de 0 a
100%. Para sistemas sobreamortiguados suele
usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.
Tiempo Pico, tp: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del
sobrepaso.
Sobrepaso máximo (porcentaje), Mp: el sobrepaso máximo es el valor pico máximo de la curva de
respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la respuesta es diferente de
la unidad, es común usar el porcentaje de sobrepaso máximo
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patrón
Tiempo de asentamiento, ts: el tiempo de asentamiento es el tiempo que se requiere para que la
curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final, de tamaño especificado por el
porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 a 5 %) y permanezca dentro de él. El tiempo
de asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo del sistema de control. Los
objetivos del diseño del sistema en cuestión determinan cuál criterio de error en porcentaje usar.
Las especificaciones en el dominio del tiempo que se proporcionaron son muy

importantes, dado que casi todos los sistemas de control son sistemas en el
dominio del tiempo: es decir, deben presentar respuestas de tiempo
aceptables. (Esto significa que el sistema de control debe modificarse hasta
que la respuesta transitoria sea satisfactoria). Observe que, si especificamos
los valores de td, tr, tp, ts, y Mp, la forma de la curva de respuesta queda
prácticamente determinada
11/17/21 65
EJERCICIO
patrón
Un sistema de segundo orden tiene la siguiente respuesta frente a una entrada escalón:
Determinar:
a) Porcentaje de sobrepaso
b) Tiempo de subida
c) Tiempo de establecimiento
d) Valor máximo de salida
e) Valor final de salida
f) Período de oscilación
g) Tiempo de peak
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SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
patróncon retardo
Modelo de Segundo Orden Subamortiguado
este método se utilizan los valores de

En
sobreimpulso y de tiempo pico para
determinar los parámetros wn y ξ
wn 2 ke  S
G(s)  2
s  2 wn s  wn 2
Las fórmulas utilizadas son:
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑝𝑒𝑎𝑘 −𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙

𝑀𝑝= ∙ 100 %
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙
− 𝜉𝜋
𝜋 𝜔𝑑
√1 − 𝜉2 𝜔𝑑 = 𝜔 𝑛=
𝑀 𝑝=𝑒 𝑡𝑝 √ 1− 𝜉 2
11/17/21 67
EJEMPLO
EJEMPLO patrón
Utilizando el método del Modelo de Segundo Orden Sub-amortiguado con
Retardo determine la función transferencia de un sistema cuya curva de reacción
se muestra en la Figura
11/17/21 68
EJEMPLO
DESARROLLO patrón
11/17/21 69
EJEMPLO
patrón
11/17/21 70
EJEMPLO
patrón
11/17/21 71

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UNIDAD 0 (Repaso)

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Fabian Flores Hernández

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Función Fórmula en el Transformada de

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Reemplazando las condiciones iniciales:

Ahora aplicamos la transformada inversa de Laplace:

Ejercicio propuesto: Resolver la siguiente ecuación diferencial:

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Aplicando la transformada de Laplace al modelo se tiene:

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Determine la función de transferencia en lazo abierto considerando reatroalimentación unitaria.

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De la función de transferencia podemos identificar dos características importantes

plano complejo “s” está compuesto por dos ejes:

Tanto los polos como los ceros poseen una Real

a) Determinar sus ceros

b) Determinar sus polos: Esta función de transferencia tiene 3 polos:

a) Determinar sus ceros

Polo Real Polos Complejos conjugados

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• Un sistema es críticamente estable si uno o más polos están en el eje

• En el estudio de estabilidad sólo los polos de la función de transferencia

• Los polos de un sistema son las raíces obtenidas de el denominador de la

• Polinomio característico. El concepto de estabilidad es aplicado a sistemas

SISTEMAS DE PRIMER Y SEGUNDO

Donde es la constante de tiempo.

Entrada Salida Entrada Salida

Donde corresponde a la frecuencia natural del sistema y la constante de amortiguación.

• Sistemas sobreamortiguados (): Sistemas lentos, la respuesta transitoria no oscila

• Sistemas subamortiguados (): Sistemas rápido, la respuesta transitoria es oscilatoria

Tiempo de levantamiento, tr: el tiempo de