Unidad III

IDENTIFICACIÓN Y SELECCIÓN DE INSTRUMENTACIÓN Y

CONTROLADORES PARA SISTEMAS DE CONTROL DE PROCESOS
OBJETIVOS PARTICULARES

•- Identificar las funciones de transferencia, de controladores PID, a ser

aplicadas en sistemas de lazo cerrado

•- Interpretar el comportamiento dinámico de los controladores PID,

mediante la solución de las funciones de transferencias respectivas

•- Reflexionar sobre la importancia de controladores, con una postura crítica,

analítica y objetiva concerniente a la implementación de estos en los
sistemas de lazo cerrado

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 Unidad III
IDENTIFICACIÓN Y SELECCIÓN DE INSTRUMENTACIÓN Y CONTROLADORES
PARA SISTEMAS DE CONTROL DE PROCESOS

• En esta sección se abordaran los tipos más comunes de

controladores, por medio del estudio de las ecuaciones con que se
describe su operación.

• Tipos básicos de controladores de retroalimentación

Controlador Proporcional

Controlador Proporcional - Integral

Controlador Proporcional - Integral-Derivativo

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 Controlador Proporcional (P)
•Es el tipo más simple de controlador.
•La ecuación con que se describe su funcionamiento es la siguiente:
c(t) = Kc(t) + cs (t) = (vsp – vm)

Su señal de salida actuante es proporciona al error

•Cs valor base del controlador (ej. su señal actuante cuando  = 0).
Generalmente Cs se fija durante la calibración del controlador, (psig o
mA)
•Kc ganancia proporcional, (psi/psi) ó (mA/mA)
•(t) señal de error, (psi o mA)
•c(t) salida del controlador, (9 psig o 12 mA)
•vsp punto de control, (psig o mA)
•vm variable que se controla, (psig o mA)

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 Controlador Proporcional (P)

Un controlador P es descrito por el valor, de su ganancia

proporcional Kc o por el término banda proporcional PB

PB = 100/Kc.

La PB caracteriza el rango sobre el cual el error debe

cambiar en orden para manejar la señal actuante del
controlador sobre su rango completo

1≤ PB ≤ 500

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 Controlador Proporcional Integral (PI)

•La ecuación con que se describe su funcionamiento es la siguiente:

t
Kc
c(t)  Kc  (t) +
   ( t )dt  cs
0

I es la constante de tiempo integral (min).

Usualmente este varía en el rango siguiente

0.1 ≤ I ≤ 50 min

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 Controlador Proporcional Integral (PI)

•La ecuación con que se describe su funcionamiento es la siguiente:

t
Kc
c(t)  K c  (t) + 
I 0
 (t )dt  cs

I es la constante de tiempo integral o tiempo de reajuste (min).

Usualmente este varía en el rango siguiente

0.1 ≤ I ≤ 50 min

El tiempo de reajuste, es el tiempo empleado por el

controlador para repetir el cambio en la acción
proporcional inicial a su salida.

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 Controlador Proporcional Integral (PI)

Función de transferencia c(t)

 1  cs + 2Kc 

Gc( s)  Kc  1  
  Is
cs + Kc 

cs

0 I I time

Respuesta de un controlador PI a un cambio escalón en error

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 Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)

•En la práctica industrial este es comúnmente conocido como controlador plus-reset-plus-rate.

•La ecuación con que se describe su funcionamiento es la siguiente:

t
Kc d
c( t )  Kc ( t ) 
I   ( t )dt   Kc D
dt
 cs
0
D es la constante de tiempo derivativa (min)

•Con la presencia del termino derivativo (d/dt), el controlador PID anticipa que el error será en
el futuro inmediato y aplica una acción de control la cual es proporcional a la relación corriente
de los cambios en el error. Debido a esta propiedad, la acción del control derivativo es a veces
referido como un control adelantado.
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 Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)

La presencia del termino derivativo (d/dt), el controlador PID anticipa que el error será
en el futuro inmediato

Aplica una acción de control la cual es proporcional a la relación corriente de los

cambios en el error

Debido a esta propiedad, la acción del control derivativo es a veces referido como un
control adelantado

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 Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)

Función de transferencia

 1 
Gc ( s )  Kc  1    s
  I
s D


Mayores desventajas
•1. Para una respuesta con el error diferente de cero, este no entrega acción al control puesto
que d/dt = 0

•2. Para una respuesta ruidosa con un error casi de cero este puede computar grandes
acciones derivativas y así dar grandes campos de acción de control, aunque esto no sea
necesario
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Bibliografía

Cooper, D. J. (2004). Practical Process Control using Control Station 3.7,

Estados Unidos de América: Control Station LLC.

Corripio, A. B., & Smith, C. A. (1991). Control automático de procesos teoría y

práctica. México: Limusa.

Seborg, D. E., Edgard, T. F., & Mellichamp, D. A. (1989). Process Dynamics and Control.
USA: John Wiley & Sons.

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