UNIVERSIDAD MAYOR REAL DE SAN FRANCISCO

XAVIER DE CHUQUISACA

FACULTAD DE TECNOLOGIA

Diseño de sistemas de control en tiempo discreto mediante

métodos convencionales
Asignatura : Sistemas de Control II
Sigla : ELT - 642
Universitario : Miranda Copa Daniel Gustavo
Carrera : Ing. Eléctrica

Docente : Ing. Germán Palacios

1. Introducción.

En este capítulo presentaremos en primer término la correspondencia del

plano S con el plano Z y a continuación analizaremos la estabilidad de
los sistemas de control en lazo cerrado en el plano Z, luego veremos tres
métodos de diseño distinto para los sistemas de control en tiempo
discreto o digitales de una entrada y de una salida.

• El primer método está basado en la técnica del lugar geométrico de

las raíces, y utiliza configuraciones de polos y ceros en el plano Z.

• El segundo está basado en el método de respuesta de frecuencia en

el plano W.

• El tercer método es un método analítico en el cual intentamos

obtener un comportamiento deseado del sistema en lazo cerrado
manipulando la función de transferencia de pulso del controlador
digital.
2. Correspondencia entre el plano S y el plano Z.

Tanto la estabilidad absoluta como la relativa del sistema de control en lazo

cerrado en tiempo continuo y lineal e invariante con el tiempo, quedan
determinadas por la localización de los polos en lazo cerrado en el plano S

En vista de que las variables complejas Z y S están relacionadas mediante:

la localización de los polos y los ceros Z está relacionada con la localización

de los polos y de los ceros del plano S. Por lo tanto, la estabilidad del
sistema en lazo cerrado en tiempo discreto lineal e invariante con el tiempo
puede determinarse con base en las posiciones de los polos de la función de
transferencia pulso en lazo cerrado. Debe observarse que el comportamiento
dinámico del sistema de control en tiempo discreto depende del periodo de
muestreo T. En función de los polos y los ceros en el plano Z, sus
localizaciones dependen del periodo de muestro T. En otras palabras, un
cambio en el periodo de muestreo T modifica las localizaciones de los polos
y los ceros en el plano Z y hace que el comportamiento de respuesta se
modifique.
2.1 Correspondencia del semiplano izquierdo del plano S hacia el plano Z.

En el diseño de un sistema de control en un tiempo continuo, la localización

de los polos y los ceros en el plano S es de gran importancia para predecir
el comportamiento dinámico del sistema. De igual manera, en el diseño de
sistemas de control en tiempo discreto, es muy importante la localización de
los polos y de los ceros en el plano Z, A continuación estudiaremos como se
comparan las localizaciones de los polos y de los ceros en el plano Z.

Cuando en el proceso se incorporan un muestreo por impulso o (tren de

impulsos), las variables complejas Z y S quedan relacionadas mediante la
ecuación:

. . . . . . Ecuación. Nº 1

Cuando en el proceso se incorporan un muestreo por impulso, las variables

complejas Z y S quedan relacionadas mediante la transformación z = eTs
Dado que la variable compleja S está formada de una parte real σ y una
parte imaginaria w, tenemos:

. . . . . . Ecuación. Nº 2
y

Ecuación. Nº 3

De esta ultima ecuación vemos que los polos y los ceros en plano S, donde
las frecuencias difieran en múltiplos enteros de la frecuencia de muestreo
2π/T, corresponden a las mismas localizaciones en el plano Z. Esto significa
que por cada valor de Z existirá un número infinito de valores de S.

Dado que σ es negativo en el semiplano izquierdo del plano S, el semiplano

izquierdo del plano S corresponde a:
2.2 Franja primaria y franjas complementarias.

Si analizamos y tomemos un punto representativo en el eje jw del plano S.

Conforme este punto se mueve sobre el eje jw desde , hasta , siendo
ws la frecuencia de muestreo, en forma general el eje jw conforme a w varia
desde -∞ hasta ∞, tenemos que |z| = 1 entonces el ángulo de z varía desde –
π hasta π, en dirección contraria a
las manecillas del reloj en el plano
Z. El punto correspondiente en el
plano Z traza un circulo unitario
en dirección contraria a las
manecillas del reloj.

Por lo tanto, conforme el punto en

el plano S se mueve en el eje
plano jw desde -∞hasta ∞,
dibujaremos el círculo unitario en
el plano Z un número infinito de
veces.
Figura. Nº 1
 Desde este análisis, resulta claro desde cada franja de ancho w S en el
semiplano izquierdo del plano S se transformara al interior del circuito del
plano Z. Esto implica que
el semiplano izquierdo del
plano S puede dividirse en
un número infinito de
franjas periódicas, tal
como se muestra en la fig.
1. La franja primaria se
extiende desde
hasta . Las franjas
complementarias se
extienden desde hasta
g , hasta
,……….., y desde
hasta , hasta ,
…….

Figura. Nº 1 Franjas periódicas en el plano s y región

correspondiente en el plano z
En la franja primaria, si trazamos la secuencia de los puntos 1-2-3-4-5-1 en el
plano S, tal y como se muestra los números encerrados en el circulo de la fig. 2a),
entonces esta trayectoria corresponde al círculo unitario con centro en el origen
del plano Z, como se muestra en la fig. 2b). Los puntos correspondientes 1, 2, 3,
4 y 5 del plano Z se muestra mediante números encerrados en un circulo en la
figura 2b).

Figura. Nº 2 a) Una trayectoria en el plano s. b) La trayectoria correspondiente en el plano z

El área encerrada por cualquiera de las franjas complementarias se transforma en

el mismo círculo unitario en el plano Z. Esto significa que la correspondencia
entre el plano Z y el plano S no es única. Un punto en el plano Z corresponde a
un número infinito de puntos en el plano S, aunque un punto en el plano S
corresponda a un solo punto del plano Z.
Dado que la totalidad del semiplano izquierdo del plano S corresponde
al interior del círculo unitario en el plano Z, la totalidad del semiplano
derecho del plano S corresponde al exterior del círculo unitario del
plano Z. Tal como fue mencionado anteriormente, el eje jw de plano S
se transforma en el circulo unitario del plano Z.

Ahora investigaremos la correspondencia de alguno de los contornos de

uso común del plano S hacia el plano Z. De manera específica, haremos
la correspondencia de lugares geométricos de atenuación (factor de
amortiguamiento real) constante, de frecuencia constante y de factor de
amortiguamiento constante.

Veamos los siguientes puntos:

• Lugar geométrico de atenuación constante .

• Tiempo de asentamiento ts.
• Lugar geométrico de frecuencia constante.
• Lugares geométricos de factor de amortiguamiento relativo
constante.
• Lugar geométrico de atenuación constante.

Una línea de atenuación constante (una línea trazada con σ = constante) en

el plano S corresponde a un circulo de radio con centro en el origen
del plano Z, como se muestra en la figura. Nº 3.

Figura. Nº 3 a) Líneas de atenuación en el plano s.

b) Lugar geométrico correspondiente en el plano z.
• Tiempo de asentamiento tS.

El tiempo de asentamiento queda determinado por el valor de la

atenuación σ de los polos dominantes en el lazo cerrado. Si se especifica
el tiempo de asentamiento, es posible dibujar una línea σ = -σ1 en el plano
S que corresponda a un tiempo de asentamiento dado. La región en el
plano S a la izquierda de la línea σ = -σ1 corresponde en el plano Z a la
parte interior de un circulo de radio , tal y como se muestra en la
figura. Nº 4.

Figura. Nº 4 a) Región para un tiempo de asentamiento T, menor que 4/ σ1 en el plano s.

b) Región para un tiempo de asentamiento T, menor que 4/ σ1 en el plano z.
• Lugar geométrico de frecuencia constante.
Un lugar geométrico de frecuencia constante w =w1 en el plano S corresponde en el
plano Z a una línea radial de ángulo constante Tw1 (en radianes), como se muestra
en la figura 5. Note que las líneas de frecuencias constantes en en el
semiplano izquierdo del plano S corresponde al eje real negativo entre 0 y -1 en el
plano Z dado que . Las líneas de frecuencia constante en en el
semiplano derecho del plano S corresponde al eje real negativo de plano Z entre -1 y
-∞. El eje real negativo del plano S corresponde al eje real positivo del plano Z entre
0 y 1. Las líneas de frecuencia constante es (n=0,1,……) en el semiplano
derecho del plano S corresponde al eje real positivo del plano Z, entre 1 e ∞.

Figura. Nº 5 a) Lugares geométricos de frecuencia constante en el plano s.

b) Lugares geométricos correspondientes en el plano z.
 La región limitada por las líneas de frecuencia constante w = W1 y w = -w2
(donde tanto w1 como w2 ocurren entre y las líneas de
atenuación constante σ = -σ1 y σ = -σ2, como se muestra en la figura 6a),
corresponden a una región limitada por dos líneas radiales y dos arcos
circulares, como se muestra en la figura 6b).

Figura. Nº 6 a) Región limitada por líneas w=w1, w=-w2, σ = -σ1 y σ = -σ2 en el plano s.
b) Región correspondientes en el plano z.
• Lugares geométricos de factor de amortiguamiento constante.
Una línea de factor de amortiguamiento relativo constante (una línea radial) en
el plano S corresponde a una espiral en el plano Z. Esto se puede observar
como sigue. En el plano S una línea de factor de amortiguamiento relativo
constante puede ser determinada por:

........... Ecuación. Nº 4

Como de la figura 7a). En el plano Z esta línea se convierte en:

........... Ecuación. Nº 5

Por lo tanto:

........... Ecuación. Nº 6
y

........... Ecuación. Nº 7
Entonces, la magnitud de Z se reduce y el ángulo de Z aumenta
linealmente conforme wd se incremente y el lugar geométrico en el plano Z
se convierte en espiral logarítmica, como se muestra en la figura 7b).
Observe que para una relación wd/ws dada, la magnitud se convierte en
una función solo de , y el ángulo de Z se convierte en una constante.

Figura. Nº 7 a) Línea de factor de amortiguamiento relativo constante en el plano s.

b) Lugar geométrico correspondientes en el plano z.
 Por ejemplo, si el factor de amortiguamiento relativo esta especificado
como 0.3, es decir , entonces para tenemos:

De la ecuación Nº 6 y Nº7 se tiene:

Para :

Figura. Nº 7b)
Por lo tanto, se puede graduar la espiral en función de una frecuencia
normalizada wd/ws de la figura 7b). Una vez especificada la frecuencia de
muestreo ws, se puede determinar el valor numérico de wd en cualquiera de
los puntos de la espiral. Por ejemplo, en el punto P de la figura 7b), se
puede determinar wd como sigue.
Si por ejemplo, la frecuencia de
muestreo esta especificada como
ws = 10π rad/seg, entonces el
punto P:

De ahí, wd en el punto P es:

Figura. Nº 7b)
Obsérvese que si una línea de factor de amortiguamiento relativo constante
esta en el segundo o en el tercer cuadrante del plano S, entonces la espiral
decrece dentro del circulo unitario dl plano Z. Sin embargo, si una línea de
factor de amortiguamiento relativo constante aparece en el primer o en el
cuarto cuadrante del plano S (lo que corresponde a una amortiguación
negativa), entonces la espiral crece por fuera del circulo unitario. En la figura
8 se muestra los lugares geométricos de un factor de amortiguamiento relativo
constante para .

Figura. Nº 8 Lugares geométricos del factor de amortiguamiento

relativo constante en el plano z.
El lugar geométrico de es una línea horizontal entre lo puntos Z = 0
y Z = 1 (note que la figura 8, solo muestra los lugares geométricos
correspondientes al semiplano superior del plano Z, lo que corresponde a

. Los lugares geométricos correspondientes a son

las imágenes de espejo de los lugares geométricos del semiplano superior
del plano Z en relación con el eje horizontal).

Figura. Nº 8 Lugares geométricos del factor de amortiguamiento

relativo constante en el plano z.
 Si en los lugares de constante son normales a los lugares geométricos de
wn constante en el plano S, como se ve en la figura 9a). En el
correspondiente con el plano Z, los lugares geométricos de wn constante
interceptan las espirales de las constantes en ángulos constantes, como
se muestra en la figura 9b). Una correlación o transformación como esta,
que conserva tanto la dimensión como el sentido de los ángulos, se conoce
como mapeo o correspondencia conforme.

Figura. Nº 9 a) Diagrama que muestra la ortogonalidad o perpendicular de los lugares geométricos de las
constantes y de los lugares geométricos de los ws constante dentro del plano s. b) Diagrama correspondientes en el plano z.
• Regiones del plano S y del plano Z para .
La figura 10 muestra los lugares geométricos de constante ( ) tanto
en el plano S como en el plano Z. Note que las espirales logarítmicas
mostradas corresponden a la franja primera en el plano S.
Si todos los polos del plano S se definen como un factor de amortiguamiento
relativo no menor que el valor especificado , entonces los polos deberán
ocurrir a la izquierda de la línea de factor de amortiguamiento relativo
constante en el plano S (la región sombreada). En el plano Z, los polos
deberán representarse en la región limitada por las espirales logarítmicas
correspondientes a (la región sombreada).

Figura. Nº 10 a) Región correspondiente a en el plano s.

b) Región correspondiente a en el plano z.
Ejemplo: Especifique la región en el plano z que corresponda a una región
deseable (región sombreada) del plano s limitada por las líneas ,
las líneas y una línea σ = -σ1 .

jw Im
w = w1 Plano z
jw1
Región Plano s
deseable 1

0 σ 0 Re

- jw1
σ= σ1
σ1
Gracias