PID POR ZIEGLER NICHOLS (METODO DE

CURVA DE REACCION)

MARCO LOPEZ VARGAS

DANIEL SARATE
JOSE CRIOLLO
ROGELIO QUIZPHE
RONALD MENDIETA
INDICE DE CONTENIDOS
1. Introducción
2. Objetivos
A. General
B. Específicos
3. Marco Teórico
A. Control PID
B. Método de Curva de Reacción
4. Sustento Matemático y demostración en Matlab
A. Ejercicio
5. Conclusiones y Recomendaciones
6. Bibliografía

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1.INTRODUCCION

El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un controlador PID de forma empírica,

sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o del sistema controlado. Estas reglas de
ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y desde entonces es uno de
los métodos de sintonización más ampliamente difundido y utilizado. Los valores propuestos por
este método intentan conseguir en el sistema realimentado una respuesta al escalón con un
sobre pulso máximo del 25%, que es un valor robusto con buenas características de rapidez y
estabilidad para la mayoría de los sistemas.

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2.OBJETIVOS
A. Objetivo General

Investigar sobre el método de Ziegler-Nichols

B. Objetivo Específicos

 Analizar el control PID

 Conocer lo que nos permite definir al realizar un

problema por dicho método

 Analizar la forma de señal

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3. Marco Teórico
A. Control PID

Los controladores PID (proporcional, integral y derivativo) son ampliamente utilizados en la

industria como sistemas de control, y como ya lo hemos visto en nuestro curso, la función de
transferencia del PID viene dado por:

  𝐶 ( 𝑠 )= 𝐾 𝑃 (1+ 1 +𝜏 𝑑 𝑠)
𝐺
𝜏𝐼 𝑠

Donde
  es la ganancia proporcional, el tiempo integral y . Es el tiempo derivativo.
El esquema habitual de uso del controlador PID es

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  controlador PID recibe una señal de entrada (generalmente es el error
El y
proporciona una salida (acción de control, ) tenemos:

 
𝑢 (𝑡)=𝐾 𝑃 ¿
Donde la ecuación anterior la podemos reescribir en términos de ganancias de
la siguiente forma

  ( 𝑠 )= 𝐾 + 𝐾𝑖
𝐺 𝐶 𝑃 +𝐾𝑑 𝑠
𝑠

Donde
  es la ganancia proporcional, el tiempo integral y . Es el tiempo derivativo.
El esquema habitual de uso del controlador PID es

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B. Método 1 (Curva de reacción)

Este tipo de sintonía es especialmente útil, principalmente cuando NO SE CONOCE EL

MODELO MATEMÁTICO DE LA PLANTA.

LAZO ABIERTO LAZO CERRADO

Los dos métodos de Ziegler-Nichols apuntan a obtener un sobre impulso máximo del 25%
ante una entrada del tipo escalón

Donde el controlador se coloca en modo manual para poder generar una variación del tipo
escalón en la propia salida del controlador PID.

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Esto quiere decir que la planta, en su entrada recibirá una entrada del tipo escalón
(generalmente escalón unitario) y a partir de la respuesta de salida se obtienen los
parámetros del PID.

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para poder usar este método es necesario que el sistema tenga un comportamiento del
tipo sigmoidal o forma de S

  curva S esta definida por 2 constantes. Por el retardo en el tiempo y por la

La
constante de tiempo

− 𝐿𝑠
 𝐺 ( 𝑠 )= 𝐶(𝑠) =¿ 𝐾 𝑒 ¿
𝑃
𝑈 ( 𝑠) 𝜏 𝑠+1

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 El retardo y la constante de tiempo se obtiene dibujando la tangente en el punto de
inflexión de la curva sigmoidal y determinar las intersecciones de la línea tangente con el eje
del tiempo y el eje donde

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Con L y T, se obtienen los parámetros del controlador PID utilizando la tabla 1.

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Si reemplazamos en la ecuación del PID obtenemos

  𝐶 ( 𝑠 )= 𝐾 𝑃 (1+ 1 +𝜏 𝑑 𝑠)
𝐺
𝜏𝑖 𝑠

  𝐶 ( 𝑠 )=1.2 𝑇 (1+ 1 +0.5 𝐿𝑠)

𝐺
𝐾𝐿 2 𝐿𝑠

  𝑇
𝐺 𝐶 ( 𝑠 )=0.6 ¿¿
𝐾

NOTA:
  Muchas veces para mejorar la respuesta del sistema, deberemos disminuir la ganancia
del controlador. Una practica común es dividir , para obtener una respuesta más suave.

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 las ecuaciones de sintonía de Ziegler y Nichols es buena cuando el factor de
incontrolabilidad

Esta
  sintonía fue creada para controles analógicos y no para controles digitales. Por
lo tanto si el periodo de muestreo

 Una opción es aumentar el retardo a un valor igual a la mitad del periodo de muestreo

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Se obtiene experimentalmente la respuesta del a planta a una entrada escalón y si la respuesta no tiene
oscilaciones y a demás posee un retardo tal que se forma una “ese”, puede obtenerse los parámetros
del controlador PID utilizando el primer método

Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso L y la constante de tiempo T. Y se puede

aproximar por un sistema de primero orden con atraso de transporte

− 𝐿𝑠
 𝐶 ( 𝑠) = 𝐾𝑒
𝑈 (𝑠 ) 𝑇𝑠+1

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4.Sustento Matemático y demostración en Matlab
A. Ejercicio 1

Considere que tenemos un sistema el cual no sabemos su modelo matemático, sin embargo
presenta un comportamiento en forma de S de la siguiente forma

Trazando la tangente en el punto de inflexión podemos

encontrar los parámetros de una función de transferencia de
primer orden con retardo

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 −2𝑠
  = 2𝑒
𝐺 𝑃
9 𝑠+1

El factor de incontrolabilidad para este sistema esta dentro de la zona controlable (0.1 a
0.3)

 𝐿 = 2 =0.222
𝜏 9

Control proporcional Control Derivativo

  = 𝜏 = 9 =2.25
𝐾   =1.2 𝜏 =1.2 9 =2.7
𝐾
𝑃 𝑃
𝐾 𝐿 (2)(2) 𝐾𝐿 (2)( 2)

Control Integral 𝜏  𝑖 =2 𝐿=2(2)= 4

  =0.9 𝜏 =0.9 9 =2.025

𝐾 𝜏  𝑑 = 0.5 𝐿=0.5 (2)=1
𝑃
𝐾𝐿 ( 2)(2)
𝐿 2
𝜏  𝑖 = = =6.66
0.3 0.3

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Diseño en Simulink

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Control proporcional

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Control Integral

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Control Derivativo

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5. Conclusiones y Recomendaciones
 
 Si dividimos la ganancia del control por 2, van a ver una mejora significativa en los controladores
P y PI.
 Además, es importante identificar cada una de las señales y variables que intervienen en el
proceso, ya que se logra un mejor entendimiento del mismo y permite identificar posteriormente
un modelo apto para el proceso
 Debemos tener en cuenta el margen de error ya que para este método el máximo es de 1,4 y en
caso de exceder ese valor se debe disminuir la ganancia proporcional (

 Se recomienda que además del Matlab y el Simulink se puedan usar otros programas de
simulación y cálculos como SPICE y Labview que son de gran ayuda para complementar nuestro
aprendizaje y tener un mejor conocimiento del mismo.

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6. Bibliografía

 Tuning of Industrial Control Systems by Armando B. Corripio (1990)

 Controles Típicos de Equipamentos e Processos Industriais. Eng. Mario

Cesar M. Massa de Campos , Eng. Herbert Campos Gonçalves Teixeira

 Ingeniería de Control Moderna. Katsuhiko Ogata. Editorial Prentice Hall

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