Diseño mediante la técnica del

Lugar del las Raíces

Materia: Sistemas de Control I
Mauricio Améstegui
Enero de 2011
El Lugar de las Raíces
El Lugar de las Raíces
Reglas para la construcción de un
bosquejo del Lugar de las Raíces
Reglas para la construcción de un
bosquejo del Lugar de las Raíces
Reglas para la construcción de un
bosquejo del Lugar de las Raíces
Ejemplo: Construcción del Lugar de las Raíces de
un sistema con tres polos y un cero
Ejemplo: Construcción del Lugar de las Raíces de
un sistema con tres polos y un cero
Ejemplo: Construcción del Lugar de las Raíces de
un sistema con tres polos y un cero
Ejemplos de lugares de las raíces
Ejemplos de lugares de las raíces
Ejemplos de lugares de las raíces
Ejemplos de lugares de las raíces
Ejemplos de lugares de las raíces
Ejemplos de lugares de las raíces
Ejemplos de lugares de las raíces
Ejemplos de lugares de las raíces
Ejemplos de lugares de las raíces
Ejemplos de lugares de las raíces
Ejemplos de lugares de las raíces
Ejemplos de lugares de las raíces
Diseño empírico para el control Proporcional de un
sistema de segundo orden
Tres casos para el ajuste de la ganancia
proporcional
Caso 1: Sistema de lazo cerrado con
polos reales y distintos
Caso 2: Sistema de lazo cerrado con
polos reales repetidos
Caso 3: Sistema de lazo cerrado con
polos complejos conjugados
Efecto de la ubicación de polos al
aumentar la ganancia proporcional
Control PD de un sistema de segundo
orden
Caso 1: Cero del controlador a la derecha
del polo de la planta en -1
Selección de la ganancia derivativa en el
Lugar de las Raíces
Selección de otra ganancia derivativa en
el Lugar de las Raíces
Caso 2: Cero del controlador ubicado al
medio de los polos de la planta
Selección de la ganancia derivativa del
controlador
Cero ubicado a la derecha del polo en -3
Selección de la ganancia derivativa del
controlador
Selección de otra ganancia derivativa del
controlador
Control PI de un sistema de segundo
orden
Caso 1: Cero del controlador ubicado a la
derecha del polo en -1
Selección de la ganancia proporcional del
controlador

Polos

Uno en -0.1846 y dos en -1.9077

Selección de otra ganancia proporcional
del controlador

Polos
Caso 2: Cero del controlador ubicado al
medio de los polos de la planta
Selección de la ganancia proporcional del
controlador
Selección de otra ganancia proporcional
del controlador
Caso 3: Cero del controlador ubicado a la
derecha del polo en -3
Selección de la ganancia proporcional del
controlador
Control PID de un sistema de segundo
orden