•Grupo 4:

Máquinas •Andrés Changoluisa

•Ronny Miño
según el tipo •Juan Mateo Lignia

de •Antony Valdiviezo
•Kevin Ajila
Actuadores •Andrés Nuñez
Servomotores
 ¿Por qué usar Servomotores?
Los servos son motores eléctricos • Denominamos Servomotores a
que van a ser utilizados cuando: aquel motor que contiene en su
• Se requiere un Motor Eléctrico interior un ENCODER, que
para proyectos electromecánicos, convierte el movimiento
electrónicos, mecatrónicos, etc. mecánico en pulsos digitales que
• Se busca la precisión máxima. serán interpretados por un
• Se maneja par de motor y CONTROLADOR DE
posición. MOVIMIENTO.
Usos de los Servo
Su utilidad variara del objetivo de su
aplicación, la fuerza par motor y
Velocidad requerida e incluso el diseño
del proyecto.
Ejemplos van desde:
• Zoom en Cámaras Digitales
• Puertas Automáticas
• Robótica
• Automatización Industrial
(Ind.4.0)
• CNC
 • Dependiendo del Servomotor, se Aplicara una serie de Pasos de su respectivo
• MANTENIMIENTO PREVENTIVO DE SERVOMOTRES DE DC Corriente
Continua:
1. Inspección de entrada del motor y toma de datos…… si lleva;……
Mantenimientos Preventivos verificación del codificador.
2. Verificación de la tacodinamo……conexiones, rizado, imanes estator
(magnetización) si fuera necesario cambio de esta.
3. Control de conexiones de la placa de bornes.
4. Análisis de rodamientos…… se cambian sistemáticamente
5. Análisis de vibraciones……..equilibrado del rotor si fuese preciso.
6. Si llevase freno revisión y ajuste del par…….si estuviera defectuoso,
reparación o substitución.
7. Verificación de los porta escobillas……….reparación o substitución de
aquellos defectuosos.
8. Verificación de las escobillas………se cambian si fuera necesario
9. Limpieza de todas las piezas y accesorios del motor.
10. Control de todas las partes mecánicas del motor…….eje, chavetero,
alojamiento de rodamientos, etc.
11. Verificación del bobinado del rotor y de los devanados del estator
(excitación, auxiliares, compensación) … …..si fuera necesario,
impregnación con barniz epoxy y secado al horno.
12. Torneado del colector del rotor y rebajado de micas.
13. Impregnación con barniz anti-arco de los bobinados del rotor y del
estator, así como de las tapas anterior y posterior, y en general de todas
aquellas partes del motor, que por su deterioro necesiten una protección.
14. Cambio de rodamientos y juntas.
15. Montaje motor…….ajuste del freno.
16. Alineado, ajuste y calaje del conjunto de los porta escobillas.
17. Pruebas de salida motor…….verificación de la tacodinamo, etc.
18. Control final……. Pintado, embalaje, etc.
 • MANTENIMIENTO PREDICTIVO DE SERVOMOTRES DE DC Corriente
Continua:
Verificación a motor parado:
1. Datos de placa.
Mantenimientos Predictivo 2. Inspección visual.
3. Temperatura.
Verificación a motor en marcha:
4. Análisis de rodamientos.
5. Análisis de vibraciones.
6. Análisis de la Tacodinamo.
7. Velocidad (rpm).
8. Análisis de tensiones y corriente de inducido.
9. Análisis de tensiones y corriente de Excitación (motores c.c.).

Procedimientos a seguir en las operaciones realizadas:

      Datos de placa. Se toman datos de la placa para su identificación y una

posterior contrastación con la maquina en marcha (corriente de inducido,
excitación, etc.).

     Inspección visual. Se analizan aquellos puntos accesibles del motor:

suciedad, estado de conectores, caja de bornes, etc. En los motores de c.c.
también, estado del colector, aislamientos, escobillas, etc.

     Análisis de rodamientos. Toma de datos de su estado actual, siendo

contrastada con el historial de otras tomas anteriores, observando su
evolución durante toda la vida de los rodamientos.

     Análisis de vibraciones. Toma de datos en cuatro puntos del motor para

detectar cualquier variación de desequilibrio y poder prevenir posibles
averías, principalmente en los rodamientos y sus alojamientos.
 • El Precio Variara en Funcion
de:
Costes de Servomotores • Par Motor
• Tipo de Engranaje
• Desde Servomotores de Pequeños Proyectos:
• Sg90 – 3$ (Engranaje Plastico) • Giro de Servo
• Mg90s – 5$ (Engranaje Metalico)
• Mg 995 – 10$
• Voltaje Pico

• Hasta Servomotores Industriales como marcas:

• FaulHaber
• Siemens
• Control Techniques
• ABB
• JVL

FaulHaber

Siemens
JVL
Datasheet de Ejemplo de Servomotor Mini SG-90
Construcción física de un servomotor:
 Aplicaciones en la industria:

MAQUINA HERRAMIENTA

EMBALAJE
OTRAS APLICACIONES:

Aviones Radio-controlados

Robots
 Motores Paso a Paso
Un motor paso a paso (también llamado stepper) es un dispositivo electromagnético que convierte impulsos eléctricos en movimientos
mecánicos de rotación. La principal característica de estos motores es que se mueven un paso por cada impulso que reciben. Los pasos
pueden ser de 1,8º a 90º por paso, dependiendo del motor.
Esquema básico de un
• El estator tiene seis polos salientes,
mientras que el rotor solamente
dispone de cuatro.
motor paso a paso. • Ambos se suelen construir
generalmente de acero blando.
• Los polos del estator se han
bobinado para formar tres fases,
cada una de las cuales consta de dos
bobinas conectadas en serie y
situadas físicamente en polos
opuestos.
 Principio de
FUNCIONAMIENTO
El principio de funcionamiento está
basado en un estator construido por
varios bobinados en un material
ferromagnético y un rotor que puede
girar libremente en el estator.
Estos diferentes bobinados son
alimentados uno a continuación del
otro y causan un determinado
desplazamiento angular que se
denomina “paso angular” y  es la
principal característica del motor.

Este paso puede ir de pequeños

movimientos de 1.8 a 90, es por esto
que son muy utilizados ya que pueden
Este tipo de motores poseen moverse a deseo del usuario según la
secuencia que se les indique
cualidades especiales por el
hecho de poderlos mover desde
un paso hasta una secuencia
interminable de pasos
dependiendo de la cantidad de
pulsos que se le aplique.
Secuencias para manejar
motores paso a paso Unipolares

• Secuencia de paso completo doble

(normal): Consiste en tener activar dos
bobinas al mismo tiempo, ambas
consecutivas, de modo que el eje del
motor se oriente hacia el punto medio
de ambas bobinas. Esta es la secuencia
más usada y la que generalmente
recomienda el fabricante.
• Secuencia de paso completo básica
(wave drive): Consiste en activar
cada una de las bobinas de forma
independiente, lo que provoca que el
eje del motor se oriente hacia la
bobina activa.
• Secuencia de medio paso: Si se
combinan las secuencias anteriores, el
resultado que se obtiene es un paso más
corto (de hecho, es la mitad del paso
generado en las anteriores) y se sitúa el
motor en todas las posiciones de las
mismas. Para ello se activan primero 2
bobinas y luego sólo 1, y así
sucesivamente. Como vemos en la tabla,
la secuencia completa consta de 8
movimientos en lugar de 4
Características comunes de los motores P-P

• Voltaje
Los motores paso a paso tienen una tensión eléctrica de trabajo. Este valor viene impreso en su
carcasa o por lo menos se especifica en su hoja de datos. Algunas veces puede ser necesario
aplicar un voltaje superior para lograr que un determinado motor cumpla con el torque deseado,
pero esto producirá un calentamiento excesivo y/o acortará la vida útil del motor.
• Resistencia eléctrica
Otra característica de un motor paso a paso es la resistencia de los bobinados. Esta resistencia
determinará la corriente que consumirá el motor, y su valor afecta la curva de torque del motor y
su velocidad máxima de operación.
• Grados por paso
Este factor define la cantidad de grados que rotará el eje para cada paso completo. Una
operación de medio-paso o semi-paso (half step) del motor duplicará la cantidad de pasos por
revolución al reducir la cantidad de grados por paso.
 •Revisar el estado y, en su caso,

Mantenimiento lubricar los casquillos o

rodamientos del eje del motor.

•Comprobar alineación y asegurar

el amarre del motor, reapretando
fijación.

•Comprobar y asegurar conectores

eléctricos de alimentación; revisar
cables y sus fijaciones.

•Limpiar el exterior de la carcasa

del motor, así como del cuadro de
mando, comprobando la correcta
refrigeración-aireación de ambos,
como aletas de refrigeración, etc.

•En ambientes complicados,

comprobar el aislamiento de las
conexiones.
 •Existen 3 tipos de motores paso a paso
de acuerdo a su principio de operación;
Tipos de • Reluctancia Variable.

Motores Paso • Imán Permanente.

• Híbridos.
a Paso
Motores de Reluctancia • Estos motores se caracterizan
por tener un rotor múltiple de
Variable (VR) hierro suave y un bobinado en
el estator.
• Operan generalmente con paso
de ángulo entre 5 y 15 grados a
una velocidad de pasos
relativamente alta y no tienen
par de retén.
• Cuando la fase A es energizada,
4 dientes del rotor se alinean
con 4 dientes del estator de la
Fase A por atracción magnética.
• El siguiente paso es adoptado
cuando A es energizada,
rotando el rotor en 15 grados.
Imán Permanente (PM)

• Estos motores difieren de los de VR en que tienen rotores de

imán permanente sin dientes y son magnetizados
perpendicularmente a los ejes.
• Energizando las cuatro fases en secuencia, el rotor gira
conforme es atraído por los polos magnéticos.
• El motor mostrado en la figura tomara pasos de 90 grados si la
secuencia de alimentación de los embobinados es ABCD.
• Estos motores tienen paso de ángulos entre 45 y 90 grados y la
velocidad de pasos es relativamente baja, pero presentan un
alto par y unas y unas buenas características de
amortiguamiento.
Hibrido
• Combinan cualidades de los VR y los PM, los
motores tiene algunas de los comportamientos
deseables de cada uno de ellos.
• Tiene alto par de reten y un excelente par de
sostenimiento y dinámico, y pueden ser
operados a una alta velocidad de pasos.
• Normalmente exhiben ángulos de pasos de 0,9
a 5 grados.
Tipos de motores Paso a Paso Permanentes
Existen 2 tipos de motores paso a paso de imán permanente:
1) Motor Unipolar

Motor Unipolar de 6 hilos Motor Unipolar de 5 hilos Motor unipolar de 8 hilos

2) Motor Bipolar
Motor
Unipolar
 Motor Unipolar
• Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de sus
conexiones internas.
• Este tipo se caracteriza por ser el mas simple de controlar.

Control de motor Unipolar

Motor Unipolar •Esquema de un motor de pasos de 4 fases
(bobinas) unipolar (una polaridad)
 Control de motor Bipolar

• Estos tienen cuatro cables de salida.

• Se requiere de un cambio de dirección de flujo de corriente a
Motor Bipolar través de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un
movimiento.
Ejemplo de un motor bipolar
 Motor bipolar
Esquema de un motor de pasos de 2 fases(bobinas) Bipolar (dos polaridades)
 86H Nema 34 2 fases 1.8 °
Precisión del ángulo de paso ± 5% （ paso completo, sin carga)
Precisión de resistencia ± 10%
  Exactitud de la inductancia ± 20%
Aumento de la temperatura 80 ° C MAX. (Corriente nominal, 2 fases)
Temperatura ambiente -10 ° C ~ + 50 ° C
Resistencia de aislamiento 100MΩ Mín. @ 500VDC
Resistencia dieléctrica un minuto @ 500VAC · 5mA
Juego radial del eje 0,06 Máx. @ 450g
Juego axial del eje 0.08 Máx. @ 450g

N° de Polar Voltaje Fase Actual Resistencia Inductancia Par de sujeción Inercia del Peso Longitd Costo
Modelo Nominal /Fase /Fase motor
V Un Ω mH oz-in kg· cm Kg mm 150$-
V Un Ω mH oz-in kg· cm Kg mm 150$-
160$
160$
86H099H- Bipolar 4,8 3 1,6 11,6 910 65 1200 2,5 99
6004
86H099H- Bipolar 4,8 3 1,6 11,6 910 65 1200 2,5 99
6004

Precisión del ángulo de paso
Precisión de resistencia
  Exactitud de la inductancia
Aumento de la temperatura
Temperatura ambiente
Resistencia de aislamiento
Resistencia dieléctrica
Juego radial del eje
Juego axial del eje
57H NEMA23 1 Fases 1.8 °
± 5% （ paso completo, sin carga)
± 10%
± 20%
80 ° C MAX. (Corriente nominal, 2 fases)
-10 ° C ~ + 50 ° C
100MΩ Mín. @ 500VDC
un minuto @ 500VAC · 5mA
0,06 Máx. @ 450g
0.08 Máx. @ 450g

N° de Polar Voltaje Fase Actual Resistencia Inductancia Par de sujeción Inercia del Peso Longitd Costo
Modelo Nominal /Fase /Fase motor

V
V Un
Un Ω
Ω mH
mH oz-in
oz-in kg·
kg· cm
cm Kg
Kg mm
mm 25$-35$
25$-35$
57H055H-
57H055H- Unipolar
Unipolar 7,4 1 7,4 12,5 114,8 8,2 300 0,7 55
1006 7,4 1 7,4 12,5 114,8 8,2 300 0,7 55
1006
 Redondo 57H NEMA 23 2Fase 1.8 °
Precisión del ángulo de paso ± 5% （ paso completo, sin carga)
Precisión de resistencia ± 10%
  Exactitud de la inductancia ± 20%
Aumento de la temperatura 80 ° C MAX. (Corriente nominal, 2 fases)
Temperatura ambiente -10 ° C ~ + 50 ° C
Resistencia de aislamiento 100MΩ Mín. @ 500VDC
Resistencia dieléctrica un minuto @ 500VAC · 5mA
Juego radial del eje 0,06 Máx. @ 450g
Juego axial del eje 0.08 Máx. @ 450g

N° de Polar Voltaje Fase Actual Resistencia Inductancia Par de sujeción Inercia del Peso Longitd Costo
Modelo Nominal /Fase /Fase motor

V
V Un
Un Ω
Ω mH
mH oz-in
oz-in kg·
kg· cm
cm Kg
Kg mm
mm 39$-41$
39$-41$
57H076H-
57H076H- Bipolar
Bipolar 2,7 3 0,8 3 175 12,5 200 0,95 76
3304 2,7 3 0,8 3 175 12,5 200 0,95 76
3304
 Aplicación de un
SEINPACK motor paso a paso

•Seinpack es una empresa destinada a la

fabricación de envases plásticos la cual
tiene procesos industriales como Soplado e
Inyección de plástico
Motor Brush Less
MOTOR BRUSHLESS

Un motor eléctrico sin escobillas o motor brushless es

un motor eléctrico que no emplea escobillas para
realizar el cambio de polaridad en el rotor.

Los motores eléctricos solían tener un

colector de delgas o un par de anillos
rozantes.
 Ventajas

FUNCIONAMIENTO

Mayor número de RPM

Mayor autonomía de la batería
Consiste en que, al momento de energizar dos polos Menos calor generado
de las tres bobinas que contiene, induzca un campo Mayor durabilidad
magnético en las mismas para así ser repelido por los Mayor potencia
imanes en el interior. Tamaño más pequeño y compacto
Menor peso
Funcionamiento más silencioso

Desventajas

-Mayor coste de construcción del motor

-El control del mismo es más caro y complejo
-Es necesario un control electrónico para su
funcionamiento
 MANTENIMIENTO

Cada fabricante y modelo tiene un catálogo y un plano

de despiece que debe ser consultado antes de comenzar
el desarme.

Con el plano de despiece apropiado, se procede a

desarmar el motor en sus componentes.

Una vez que todas las piezas están limpias y secas,

se debe proceder al armado. Es un buen momento
para lubricar el eje y los rodamientos.
 ESPECIFICACIONES

Los motores tiene la característica de que no

emplean escobillas en la conmutación para la
transferencia de energía; en este caso, la
conmutación se realiza electrónicamente.

Mejor rendimiento y escaso o nulo de mantenimiento

Piezas sin rozamiento y por tanto sin chispas
perturbadoras Los imanes de este tipo pueden ser de
neodimio, samario o cobalto. los mas potentes son de
neodimio boro y hierro Opera.
 APLICACIONES REALES

Actualmente, los motores Brushless se emplean en

sectores industriales tales como: Automóvil,
Aeroespacial, Consumo, Médico, Equipos de
automatización e instrumentación.