Instituto Tecnológico Superior del

Oriente del Estado de Hidalgo

■ TEMA 1.2

INTEGRANTES:
GARCIA ZAMORA EDGAR
MENDEZ DELGADILLO JULIO CESAR
SIDE GARCIA EDGAR ADRIAN
BORJAS MENDOZA
31/08/2019 OSTRIA JUAREZ MOISES AMADOR
HURTADO TREJO ULISES
 Introducción a los
mecanismos

■ Conceptos básicos:
■ Eslabones y pares cinemáticos.
■ Nodos.
■ Cadenas cinemáticas.
■ Grados de libertad.
■ Inversión cinemática.
■ Criterio de Grüebler y sus excepciones.
 CONCEPTOS BASICOS:

■ Elementos de enlace: forma geométrica que adoptan las barras

para conectarse entre ellas.
■ Par cinemático o junta: Unión entre las barras que permite
movimiento relativo entre ellas.
■ Nodo: Punto donde se interconectan las barras mediante uno o
más pares cinemáticos.
SIMBOLOGIA
CLASIFICACION DE LAS BARRAS
O ESLABONES
 Clasificación de los pares cinemáticos.
■ 1.-Por el número de barras y/o eslabones conectados:
■ Par n-ario
■ 2.- Por el tipo de contacto entre las barras, línea, punto; o superficie:
■ Superiores e Inferiores
■ 3.-Por el número de grados de libertad permitidos en el par cinemático:
■ Clase I, II, III, IV, V
■ 4.-Por el tipo de cierre del par:
■ de FUERZA, de FORMA
PAR SUPERIOR.
Es la conexión entre los dos miembros donde tiene lugar un contacto que se
presenta en un punto o a lo largo de una línea recta.
PAR INFERIOR
Son aquellos cuya superficie de contacto permite un movimiento relativo
entre eslabones conectados entre si. Generando variables de movimiento,
lineales o angulares.
Par giratorio
(REVOLUTA).
Sólo permite un movimiento de rotación relativa entre los dos eslabones. Ya
que este movimiento queda definido únicamente mediante un ángulo de
rotación, este par sólo tienen un grado de libertad (GDL).
Par prismático.

Sólo permite un movimiento relativo de deslizamiento entre los eslabones.

Tiene un GDL, ya que la posición relativa queda definida por la distancia
recorrida.
Par helicoidal o de tornillo.

Aquí son posibles un movimiento de rotación y otro de traslación, que están

relacionados entre sí por el paso de la rosca. En consecuencia, aunque el
movimiento relativo queda definido por dos parámetros, sólo tienen un
GDL.
Par cilíndrico.

Aunque también hay un movimiento de rotación y otro de traslación, son

independientes uno del otro, por lo que tiene dos GDL.
Par esférico.

Se llama también articulación de rótula. Permite la rotación alrededor de

cada uno de los tres ejes coordenados, por lo que tienen tres grados de
libertad.
Par plano.

Es poco frecuente en mecanismos. Tiene tres GDL, que corresponden a dos

desplazamientos lineales y un giro.
 Tipos de Cadenas cinemáticas
■ Cerradas: Cuando sus barras están conectada como mínimo a otras dos
del sistema.

■ Abiertas: cuando no son cerradas

 Identificación de una cadena cinemática
11 eslabones
(contando al eslabón fijo)
7 Barras binarias [2,3,4,5,6,8,10]
2 Barras Terciarias [1,9]
(placa)
1 Barras Cuaternarias (7)
(placa)

10 Pares binarios
[A,B,C,D,G,H,I,J,K,L]
2 Pares Terciarios [E,F]

Todos los pares inferiores

11 11
Cadena cinemática de 3 eslabones
2 pares inferiores y un par superior
Cadena cinemática de 5 eslabones y 6
pares: 1 y 4 ternarios y 2, 3 y 5 binarios
Esquema cinemático (Diagrama)
■ Con el fin de simplificar el estudio de los mecanismos, nunca se
dibujan estos en su totalidad con la forma y las dimensiones de
cada uno de los eslabones y pares, sino que se sustituye el
mecanismo por un esquema o diagrama simplificado
 1.3 GRADOS DE LIBERTAD (Movilidad)
■ El grado de libertad es el mínimo número de parámetros independientes
necesarios para definir la configuración geométrica del mecanismo.
■ Numero de entradas independientes requeridas para determinar la
posición de todos los eslabones del mecanismo respecto a tierra.
Movilidad
 BIBLIOGRAFÍA

■ 1.-SHIGLEY, Joseph Edward: Teoría de Máquinas y

Mecanismos. McGraw Hill. 1999.
■ 2.-HAMILTON H. MABIE. Fred, OCVIRK W.: Mecanismos y
Dinámica de Maquinaria. Editorial Limusa. 1999.
■ 3.-MISZKA, David H.: Máquinas y Mecanismos. 4ta Ed.
Pearson. 2012.
■ 4.-ERDMAN ARTHUR G.: Diseño de Mecanismos, Análisis y
Síntesis. 3ra Ed. Pearson. 1998.
■ 5.-NORTON, Robert L.: Diseño de maquinaría. 4ta Ed. McGraw
Hill. 2009.