CLOSED LOOP

IDENTIFICATION
POR ANALIZAR EN LAZO CERRADO

Péndulo invertido

La planta es inestable en lazo abierto Dinámica de vuelo

Reactores
Extotermicos

Producción
La planta debe ser controlada
Seguridad

Económico
Los procesos no lineales se linealizan a través de la
retroalimentación.
consideraremos que el sistema real está dado
por
•ESQUEMA
  1

Donde la entrada viene dada por

Ruido blanco es:

• 
ESQUEMA 2

Donde la entrada viene dada por

Ruido blanco es:

Suposiciones

, contienen un retardo

El sistema en lazo cerrado es estable.

• :  es la función sensitiva
• Describe los efectos de la perturbación sobre
• Para tener un buen rechazo a las perturbaciones debe ser bajo
Las ecuaciones en lazo cerrado resultan

•ESQUEMA
  1

Donde
=
•  Reemplazamos la salida

• la entrada a la planta resulta:

•
 
Donde
=
•
•ESQUEMA
  2

Donde
=
 • Reemplazamos la salida

• la entrada a la planta resulta:

•
ESPECTRO DE LA ENTRADA

• 

Espectro de Espectro del

Espectro de Espectro del
referencia ruido
referencia ruido

Espectro de Espectro del

Espectro de Espectro del
referencia ruido
referencia ruido
Métodos de identificación

METODO Señal de Señal de Señal de Información de

estimulo u(n) respuesta y(n) referencia r(n) controlador
Identificación x x
directa
Identificación x x x
indirecta
Combinando x x x
entrada salida
Método directo

• Se aplica el Método de Error de Predicción usando las señales u(n)

e y(n) como si el sistema estuviera en lazo abierto, y sin
considerar la señal de referencia r(n)
Método directo

• Identificar el sistema en lazo cerrado a partir de la referencia r(n)

y la salida y(n), y haciendo uso del conocimiento del controlador
estimar la transferencia de la planta.
• 

𝐺
  𝐶𝐿 ( 𝑞 ) 𝑆
  0 (𝑞 )

• Se asume Fy(q) conocido y se calcula una estima de la

transferencia en lazo abierto a partir de una estima de la
transferencia en lazo cerrado, es decir
•
 CONSIDERACIONES

VENTAJA DESVENTAJA
cualquier error en el
puede aplicarse conocimiento del
cualquier método de controlador Fy se refleja
identificación ya que es directamente en la
un problema en lazo estima de la
abierto transferencia de la
planta

Se puede identificar la función de la planta aun cuando el SNR del sistema sea baja, sin importar el
tipo de ruido
Combinado entrada salida

• Considerar las señales y(n) y u(n) como las salidas de un sistema

comandado por la referencia r(n) y el ruido. A partir de aquí
estimar la planta y el controlador.
  𝑦 (𝑛) = 𝐺 𝑟𝑦 ( 𝑞 ) 𝐺 𝑣𝑦 ( 𝑞 ) 𝑟 (𝑛)
[ ][𝑢( 𝑛) 𝐺 𝑟𝑢 ( 𝑞 ) ][ ]
𝐺 𝑣𝑢 ( 𝑞 )
∗
𝑣 (𝑛)

 
 
=