Unidad 3

Estado de esfuerzos
Fuerzas superficiales
• Se define como fuerzas superficiales aquellas que actúan sobre el
contorno del volumen material considerado.

• Éstas son producidas por las acciones de contacto de las partículas

situadas en el contorno del medio con el exterior del mismo.

• En el medio continuo de la Figura, el vector t(x) es el campo vectorial de

fuerzas superficiales por unidad de superficie.
• La fuerza resultante sobre el elemento diferencial de superficie dΓ es t · dΓ
y la resultante total de las fuerzas de superficie actuando sobre el
contorno Γo del dominio Ω se expresa como:
Fuerzas de cuerpo (masa)

• Son las fuerzas que se ejercen a distancia sobre las partículas del interior
del medio continuo como las fuerzas inerciales, gravitatorias y magnéticas.

• En el medio continuo de la Fig. 1.3, b(x) representa el campo vectorial de

fuerzas de cuerpo por unidad de volumen. La resultante de fuerzas fv en
dominio Ω se expresa como:
Tensor tensión de Cauchy

• El teorema de Cauchy sobre las tensiones de un cuerpo, establece que

dada una distribución de tensiones internas sobre la geometría de un
medio continuo deformado, que satisfaga las condiciones del principio de
Cauchy existe un campo tensorial T simétrico definido sobre la geometría
deformada con las siguientes propiedades:

Representación
gráfica de las
componentes
del tensor
tensión en una
base ortogonal.
• La tercera propiedad significa que este tensor vendrá dado sobre las
coordenadas especificadas por una matriz simétrica.
• Cabe señalar que en un problema mecánico a priori es difícil conocer el tensor
tensión de Cauchy ya que este está definido sobre la geometría del cuerpo una
vez deformado, y ésta no es conocida de antemano.
• Por tanto previamente es necesario encontrar la forma deformada para conocer
exactamente el tensor de Cauchy.
• Sin embargo, cuando las deformaciones son pequeñas, en ingeniería y
aplicaciones prácticas se emplea este tensor aunque definido sobre las
coordenadas del cuerpo sin deformar (lo cual no conduce a errores de cálculo
excesivo si todas las deformaciones máximas son inferiores a 0,01).
• Fijado un sistema de referencia ortogonal, el tensor tensión de Cauchy viene
dado por una matriz simétrica, cuyas componentes son:
Tensor de esfuerzos

• Un tensor de esfuerzos S indica el estado de esfuerzo en un punto dado de un cuerpo. El

tensor de esfuerzos incluye tanto el esfuerzo normal como el esfuerzo de corte que actúan en
el cuerpo. Los tres esfuerzos normales $({{\sigma }_{x}},{{\sigma }_{y}},{{\sigma }_{z}})$
actúan perpendiculares a las áreas de sección de un cubo de esfuerzo aislado. Son atribuibles
a las fuerzas de tensión o compresión activas. En cada caso, las dos fuerzas de corte de cada
área de sección caen en un plano dado y actúan perpendiculares al esfuerzo normal.

• Hay un total de seis esfuerzos de corte diferentes: τxy,τxz,τyx,τyz,τzx,τzy . Los esfuerzos de

corte se generan, por ejemplo, al flexionar o torcer un cuerpo.
• Hay un total de seis esfuerzos de corte diferentes: τxy,τxz,τyx,τyz,τzx,τzy . Los esfuerzos
de corte se generan, por ejemplo, al flexionar o torcer un cuerpo.

• La primera posición de índice en el vector de esfuerzo de corte (por

ejemplo, z en τzyτzy ) indica a qué normal de esfuerzo pertenece el esfuerzo
por corte (en este caso el eje z), mientras que la segunda posición indica la
dirección del vector de esfuerzo de corte (en este caso el eje y).
 Esfuerzos o tensiones principales
• Se llama tensiones principales (σ1, σ2, σ3) en un punto de un cuerpo
cargado, a las tensiones normales en las direcciones principales en dicho
punto.
• La máxima de dichas tensiones principales (σ1) es la máxima tensión
normal de todas las que se dan al cambiar la orientación del plano en
dicho punto.

• Del mismo modo la mínima (σ3) es la mínima tensión normal de todas las
que pueden darse al cambiar la orientación del plano en dicho punto.
 Direcciones principales
• Se denominan direcciones principales en un punto de una pieza cargada a
las direcciones en las que hay que orientar las caras de un paralelepípedo
diferencial alrededor de dicho punto, de modo que las tensiones cortantes
sean nulas en todos las caras de dicho paralelepípedo.

• A las tensiones normales en las direcciones principales se les llama

tensiones principales. El cálculo de las tensiones y direcciones principales
equivale a una diagonalización del tensor de tensiones en el punto.
 Tensiones y direcciones principales
• Consideremos el tensor de tensiones σ. Al tratarse de un tensor de
segundo orden simétrico diagonaliza en una base ortonormal y sus
autovalores son reales. Consideremos, pues, su matriz de componentes
en la base cartesiana(x, y,z) de trabajo:

 x  xy  xz 
 
   xy  y  yz 
   
 xz yz z   x , y , z 
• En el sistema cartesiano (x′, y′,z′) en el que σ diagonaliza su matriz de
componentes será:

 1 0 0 

   0 2 0  
 0 0  3   x, y, z 
• Para obtener las direcciones y tensiones principales, se debe plantear el
problema de autovalores asociado al tensor σ. Es decir, si λ y v son un
autovalor y su correspondiente autovector, respectivamente, se plantea:

σ ⋅v = λv ⇒ [σ − λ1] ⋅v = 0

• Para que la solución de este sistema sea no trivial (distinta de v = 0 ), el

determinante de la ecuación tiene que ser igual a cero, es decir:

det[σ − λ1] = |σ− λ1| = 0

• La ecuación anterior es una ecuación polinómica de tercer grado en λ .
Siendo el tensor σ simétrico, sus tres soluciones (λ1 ≡ σ1, λ2 ≡ σ2, λ3 ≡
σ3) son reales.

• Una vez hallado los autovalores y ordenados según el criterio σ1 ≥ σ2 ≥

σ3, se puede obtener el vector propio v(i) para cada tensión σᵢ ,
resolviendo el sistema mencionado:

   i1 * v  i
0 i  1,2,3
que proporciona una solución no trivial para los autovectores (i)v,
ortogonales entre sí, la cual, una vez normalizada, define los tres elementos
de la base correspondientes a las tres direcciones principales.
 Cálculo de esfuerzos y direcciones principales
• El cálculo de las tensiones principales y las direcciones principales en un
punto de una pieza sometida a un estado tensional es un problema de
valores y vectores propios (autovalores y autovectores) y equivale a la
diagonalización del tensor de tensiones en dicho punto.
• Sea la siguiente matriz el tensor de tensiones en el punto analizado:

• Las tensiones principales (σ1, σ2 y σ3) se obtienen de las raíces de la

ecuación de tercer grado en λ (ecuación característica):
• Los vectores que indican cada una de las direcciones principales se
obtienen sustituyendo λi por la tensión principal correspondiente en la
siguiente ecuación, y resolviendo las componentes del vector (uix, uiy, uiz):

• Hay que tener en cuenta que el sistema de ecuaciones anterior es

indeterminado, por lo que hay que usar sólo dos de las tres ecuaciones y
añadir la condición de que el vector (uix, uiy, uiz) sea unitario.
 Interpretación gráfica de estados tensoriales
• El tensor de tensiones juega un papel tan crucial en la ingeniería que,
tradicionalmente, se han desarrollado diversos procedimientos,
esencialmente gráficos, para su visualización e interpretación. Los más
comunes son los denominados Círculos de Mohr.
• Sea P un punto arbitrario de un medio continuo y sea σ(P) el tensor de
tensiones en dicho punto. Consideremos un plano arbitrario, con normal
unitaria n , que pasa por P.
• El vector de tracción en el punto P correspondiente a dicho plano es
t=σ⋅n. Podemos descomponer ahora dicho vector en sus componentes σn
, normal al plano considerado, y la componente τn tangente a dicho plano.

• Consideremos ahora la componente normal σn = σn , donde σ es la

componente normal de la tensión sobre el plano, definida de acuerdo con
el criterio de signos:

tracción
n   *n 






0
0

compresión
• Consideremos ahora la componente tangencial τn , de la que sólo nos va
a interesar su módulo:

τn = t − σn |τn| = τ ≥ 0

• Podemos caracterizar ahora el estado tensional en el punto considerado

sobre el plano de normal n mediante la pareja:

   
 ,   
   
• que, a su vez, determina un punto del semiplano (x ≡ σ, y ≡ τ)∈R × R+.

• Si consideramos ahora los infinitos planos que pasan por el punto P

(caracterizados por todas las posibles normales n(i) ) y obtenemos los
correspondientes valores de la tensión normal σi y tangencial τi y,
finalmente, los representamos en el semiespacio mencionado,
obtendremos una nube de puntos de la que podemos preguntarnos si
ocupa todo el semiespacio o está limitada a un lugar geométrico
determinado.
• La repuesta a dicha pregunta la proporciona el análisis que sigue.
 Representación del plano de esfuerzo
• Sea un plano (siempre paralelo al eje z ) cuya normal unitaria n forma un
ángulo θ con el eje x . Se define un vector unitario m en la dirección
tangencial a la traza del plano y en el sentido indicado en la figura.
• Sea σ el tensor de tensiones en el punto con componentes en la base
cartesiana:
 x  xy 
  

 xy  y

• Utilizando la expresión de matrices, el vector de tracción en el punto sobre

el plano considerado es:

 x  xy  cos    x cos    xy sen 

t   *n    *   

 xy  y  sen  
  xy cos    y sen  
• Se definen la tension normal σθ y la tensión tangencial τθ , sobre el plano
de inclinación θ como:
cos  

   t * n   x cos    xy sen ; xy cos    y sen *  
sen  
 

    x cos 2    xy 2 sen cos    y sen 2

 sen 

   t * m   x cos    xy sen ; xy cos    y sen *  cos  
 

    x sen cos    y sen cos    xy sin 2   cos 2  

• que pueden reescribirse como:

  x  y  x  y
    * cos  2    xy sen  2 
 2 2
 x  y
  
 sen  2     xy cos  2  
2