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ApuntesFase1 11-04
ApuntesFase1 11-04
AUTOMATIZACIÓN
Sistemas Automáticos de Control y
Acciones básicas de Control.
Contenido a desarrollar
PRIMERA UNIDAD
Sistemas Automáticos de Control
1. Introducción e historia de los sistemas de control.
2. Características de un proceso controlado.
3. Clases de sistemas de control.
4. Sistemas de control eléctrico y electrónico.
5. Sistemas de control neumático e hidráulico. (Trabajo de
Investigación)
6. Interconexión de sistemas de control.
Introducción a los Sistemas de Control
• El control automático desempeña una función vital en el
avance de la ingeniería y la ciencia.
• Además de su extrema importancia en los sistemas de
vehículos espaciales, guiado de misiles, robóticos y similares,
etc.
• El control automático se ha vuelto una parte importante e
integral de los procesos modernos industriales y de
manufactura.
Introducción a los Sistemas de Control
• Por ejemplo, el control automático es esencial en:
– Control numérico de las máquinas - herramienta de las
industrias de manufactura.
– Diseño de sistemas de pilotos automáticos en la industria
aeroespacial
– Diseño de automóviles y camiones en la industria
automotriz.
– Operaciones industriales como el control de presión,
temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias
de proceso.
Introducción a los Sistemas de Control
• Los objetivos de la automatización y control de procesos son:
Aumentar la Productividad.
Reducir los Costos de Operación.
Mejorar la Calidad de Productos.
Estandarizar los Productos, Procesos y Sistemas.
Aumentar la Seguridad Industrial.
Dignificar el trabajo Humano.
Flexibilizar la Producción.
Integrar de Sistemas de Producción.
Historia y Evolución del Control
Automático
Primeramente hay que determinar que
significa la palabra control.
Flotador con
válvula
Flotador con
apuntador
Historia y Evolución del Control
Automático
Medidor de tiempo
Historia y Evolución del Control
Automático
Consistía en una
Medidor de
transmisión que cada
distancias
vez que daba una
vuelta la rueda final
caía una bola en un
contenedor.
Solo había que contar el
número de bolas para
conocer la distancia
recorrida.
Historia y Evolución del Control
Automático
El vino era servido desde un
recipiente a que se comunicaba
con otro recipiente c por medio
de un vaso comunicante. De
forma que cuando se cogía vino
de a el nivel de c bajaba y el
flotador d abría la válvula.
Entonces el vino caía dentro de c
procedente de un gran depósito
e hasta que la altura de a y c Dispensor automático de
hacía que el flotador volviera a vino.
tapar la válvula.
Historia y Evolución del Control
Automático
Máquina de fuego
Historia y Evolución del Control
Automático
• El primer control realimentado fue creado por Cornelis
Drebbel Holandés (1572-1634) construyó cerca de 1618 una
incubadora con una realimentación explícita para regular la
temperatura.
• Sin embargo el trabajo más significativo de Drebbel fue el
primer submarino útil en 1620.
Historia y Evolución del Control
Automático
Engranes
Aceite a
presión Cierra
Abre
Motor Carga
• Minorsky en 1922
Sistemas de dirección en barcos con realimentación.
Ecuaciones diferenciales
• Hazen
Servomecanismos, sistemas de posición, seguimiento de
trayectorias.
• Andronov
Análisis de dinámicas no lineales. Bases del control
moderno en Rusia
Historia y Evolución del Control Automático
Avances en la post-guerra:
• Rápida diseminación del nueva teoría de control.
• Mayor apertura Teoría Rusa y Occidental.
• Establecimiento de centros de investigación en control
• Mayor interés no bélico en los sistemas de control.
• Incremento en cursos de control en universidades.
• Debates público acerca del control y otras ciencias.
Historia y Evolución del Control Automático
Realimentación Señal
Señal de
controlada
realimentación
CARACTERÍSTICAS DE UN PROCESO
CONTROLADO.
A lo largo del tema utilizaremos una serie de definiciones que es
necesario conocer:
• Las perturbaciones son unas señales o variables
incontrolables que tiende a afectar el comportamiento de un
sistema (Relación entre las magnitudes de entrada y salida).
Podemos tener perturbaciones internas, generadas al interior
del sistema, o externas que son consideradas como un
entradas.
• La variable controlada es la cantidad o condición que se mide
y controla. Por lo común, la variable controlada es la salida (el
resultado) del sistema.
CARACTERÍSTICAS DE UN PROCESO
CONTROLADO.
• La variable manipulada es la cantidad o condición que el
controlador modifica para afectar el valor de la variable
controlada.
• Controlar significa medir el valor de la variable controlada del
sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para
corregir o limitar una desviación del valor medido a partir de
un valor deseado.
• Señal de referencia es la señal de entrada que utilizamos para
calibrar al sistema.
• Señal de error es la señal obtenida en la salida del
comparador entre la señal de referencia y la señal
realimentada.
CARACTERÍSTICAS DE UN PROCESO
CONTROLADO.
• Una Planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un
conjunto de las partes de una máquina que funcionan juntas,
el propósito de la cual es ejecutar una operación particular.
• El Control realimentado se refiere a una operación que, en
presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia
entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y
lo continúa haciendo con base en esta diferencia.
CARACTERÍSTICAS DE UN PROCESO
CONTROLADO.
Salida
medida Realimentación Señal
Señal de
controlada
realimentación
CLASES DE SISTEMAS DE CONTROL
Salida
medida Realimentación Señal
Señal de
controlada
realimentación
INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
• Un sistema de control puede tener varios componentes. Para
mostrar las funciones que lleva a cabo cada componente en la
ingeniería de control, por lo general se usa una
representación denominada diagrama de bloques.
• Diagramas de bloques. Un diagrama de bloques de un sistema
es una representación gráfica de las funciones que lleva a
cabo cada componente y el flujo de señales.
Tal diagrama muestra las relaciones existentes entre los
diversos componentes.
Un diagrama de bloques contiene información relacionada
con el comportamiento dinámico, pero no incluye información
de la construcción física del sistema.
INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
• Un diagrama de bloques de un sistema de control muestra
explícitamente una propiedad unilateral.
• La siguiente figura muestra un diagrama de bloques de lazo
cerrado
INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
• Punto de suma (1) : Remitiéndonos
a la figura anterior, un círculo con
una cruz, es el símbolo que indica
una operación de suma. El signo de
más o de menos en cada punta de
flecha indica si la señal debe
sumarse o restarse. Es importante
que las cantidades que se sumen o
resten tengan las mismas
dimensiones y las mismas
unidades.
Ojo: Ver apuntes Word
INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
• Punto de suma (2):
INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
• Bloques: Representan la relación
entre variables dada por una
función de transferencia.
• Flechas: Indican la dirección del
flujo de las señales.
• Bifurcaciones: Puntos a partir de
los cuales una señal va de modo
concurrente a otros bloques o
sumadores.
Ojo: Ver apuntes Word
INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Operaciones con bloques.
• Para obtener la función de transferencia entre la entrada y
salida de un diagrama, éste se puede simplificar mediante
asociación de bloques.
A(s)
X(s)
Z(s) +
E(s) C(s) D(s)
Y(s)= G2(s) Z(s) = G2(s) G1(s) X(s) Y(s)= G2(s) G1(s) X(s)
Bloque en paralelo
Y1(s) + X(s) Y(s)
X(s) G1(s) Y(s) G1(s)+G2(s)
+
Y(s)= [G1(s) +G2(s)] X(s)
Y2(s)
G2(s)
Y(s)
X1(s) + Y(s) X1(s) +
G(s) G(s)
+ +
X2(s) X2(s)
1/G(s)
Y2(s) Y2(s)
G(s)
Y2(s) Y2(s)
1/G(s)
INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Función de Transferencia en Lazo de Realimentación
Resolviendo:
C(s) = G(s) E(s)
E(s) = R(s) – B(s) = R(s) – H(s) C(s)
C(s) = G(s) [ R(s) – H(s) C(s) ] = G(s) R(s) – G(s) H(s) C(s)
G(s) R(s) = C(s) + G(s) H(s) C(s) = [1 + G(s) H(s)] C(s)
Entonces la función de transferencia es:
Y ( s) G(s)
R( s ) 1 G ( s ) H ( s )
Cuál sería la Función de transferencia si la
realimentación de la señal B(s) fuera positiva?
INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Ejemplo 01: Simplifique el siguiente diagrama de bloques.
INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Ejemplo 01: Simplifique el siguiente diagrama de bloques.
Solución se pizarra.
INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Ejemplo 2: Sistemas de control (1) Pase el siguiente sistema a su
respectivo diagrama de bloques y explique las señales del mismo
P1 P2
+ +
SP + u + FV + T
GC GP
(r)
-
INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Ejemplo 2: Sistemas de control (3)
• Variable de salida: Temperatura
(T).
• Variable de control: U (% de
apertura de la válvula).
• Variable del proceso: Caudal de
vapor (Fv)
• Variable de perturbación de
entrada: Presión de entrada de
vapor (Pa)
• Variable de perturbación de
salida: Caudal de entrada (Fe)
INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Ejemplo 2: Sistemas de control (4)
Efecto de la variable control.
• Cualquier efecto que se traduce en un cambio de T, será
corregido por la señal del controlador, a través de la variable
de control (porcentaje de apertura de la válvula).
• El controlador no rechazara las perturbaciones si no hasta
que su efecto se propague a la salida.
INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Ejemplo 2: Sistemas de control (5)
Efectos de las variables de perturbación:
• Perturbación de entrada:
Si Pa varía a la misma señal de control U (% Apertura de
válvula) el caudal Fv será diferente, esta señal refleja la
perturbación antes de que se propague a la salida.
Si Fv varía, entonces esto afectara directamente a la T.
• Perturbación de salida: Cualquier cambio Fe se refleja
directamente a la salida sin que afecte a la variable auxiliar
del proceso (Fv)
INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
• Ejemplo: Dibujar el diagrama de bloques de una tostadora.
Solución
Ojos
Realimentación
INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
• Ejemplo: Dibujar el diagrama de bloques que forman el
sistema físico que resulta cuando una persona trata de coger
un objeto.
Solución:
Entrada (SP)
Salida:
Posición del
Cerebro Manos Posición de
objeto
la mano
Ojos
Realimentación
Contenido a desarrollar
SEGUNDA UNIDAD
Principios de controladores
1. Sistemas básicos de control.
2. Técnicas de control.
3. Controladores analógicos: P, PI, PD, PID.
4. Controladores digitales.
5. Sistemas de control multivariable.
6. Sintonización de sistemas de control.
SISTEMAS BÁSICOS DE CONTROL
Identificación de sistemas:
• El objetivo es obtener la función de transferencia de un
sistema a partir del comportamiento entrada salida del
sistema real.
• Lo metodología que se debe de seguir es introducir una
entrada estandarizada, luego proponer modelo de función
de transferencia en función a la salida y por último estimar
los parámetros de la función de transferencia.
• Estas son: Escalón unitario, impulso unitario, rampa unitaria y
función senoidal.
CONTROLADORES ANALÓGICOS (2)
C (s) b K
0
Donde R( s ) s a0 s 1
K: Es la ganancia en estado estable.
τ: Es la constante de tiempo del sistema.
s: (-a0 = -1/ τ) se denomina polo.
CONTROLADORES ANALÓGICOS (7)
t c(t)
0 b0
τ 0.367879b0
2τ 0.135335b0
3τ 0.049787b0
4τ 0.018315b0
CONTROLADORES ANALÓGICOS (9)
Evaluando en tiempos de τ:
CONTROLADORES ANALÓGICOS (10)
t c(t)
0 b0
τ 0.632120 AK
2τ 0.864664 AK
3τ 0.950212 AK
4τ 0.981684 AK
CONTROLADORES ANALÓGICOS (11)
s ( s a0
)
CONTROLADORES ANALÓGICOS (12)
Paginas a visitar:
http://www.slideshare.net/camilorene/clase06-sistemas-de-
primer-orden
http://www.slideshare.net/camilorene/clase07-sistemas-de-
segundo-orden-7398884
CONTROLADORES DIGITALES (1)
t
Kp e(t )
u (t ) K p e(t )
Ti e(t )t K pTd
0
t
Ecua. 01
Donde
• e(t): Error de la señal.
• u(t): Señal de entrada de control.
• Kp: Ganancia proporcional.
• Ti: Constante de tiempo integral.
• Td: Constante de tiempo derivativa.
CONTROLADORES DIGITALES (3)
Tiempo de barrido(1):
También conocido como Scan Time.
Cuando se implementa un algoritmo digital, se deben de seguir
los siguientes pasos:
• Lectura de las señales de entrada.
• Cálculo del algoritmo de control.
• Definición de la señal de salida.
• Actualización de las variables.
• Tiempo de espera para que el microprocesador realice las
tareas asociadas al algoritmo.
CONTROLADORES DIGITALES (4)
0.63Δym
t0 : Retardo puro.
t1 : Constante de tiempo de un sistema de primer orden.
Δt: Tiempo de barrido. (Δt = 0.1(t0+t1)).
CONTROLADORES DIGITALES (6)
t
Kp e(t )
u (t ) K p e(t )
Ti 0
e(t )t K pTd
t
• El modo proporcional queda reducido a:
P(t ) K p e(t )
CONTROLADORES DIGITALES (8)
I ( n*t ) I (( n1) t )
Kp
Ti
e( n*t ) t
Rectangular
• Entonces
e(t ) e(t t )
D(t ) K p *Td
t
CONTROLADORES DIGITALES (10)