10.

4 Diseño de Servositemas
En esta sección se analizará el método de asignación de polos para el diseño de
servosistemas de tipo 1. El método se limitará a sistemas que tengan una señal de
control u escalar y una salida y también escalar.
Diseño de servosistemas de tipo 1 cuando la planta tiene un integrador. Supongase
que la planta se define mediante
𝑥ሶ = 𝐀𝑥 + 𝐁𝑢
𝑦 = 𝐂𝑥

Donde:
x = vector de estado para la planta (vector de dimensión n)
u = señal de control (escalar)
y = señal de salida (escalar)
A = matriz de coeficientes constantes n x n
B = matriz de coeficientes constantes n x 1
C = matriz de coeficientes constantes 1 x n
Mediante una elección adecuada de un conjunto de variables de estado, es
posible seleccionar la salida igual a una de las variables de estado.

Con una entrada de referencia r, una función escalón, este sistema utiliza el
siguiente esquema de control mediante realimentación de estado:

𝑥1
… 𝑘𝑛 𝑥2
𝑢=−0 𝑘1 𝑘2 … + 𝑘1 (𝑟 − 𝑥1 )
𝑥𝑛

= −𝐊𝑥 + 𝑘1 𝑟 , donde: 𝐊 = 𝑘1 𝑘2 … 𝑘𝑛
Aplicando la entrada de referencia en t=0, para t>0 la dinámica del sistema
se describe:
𝑥ሶ = 𝐀𝑥 + 𝐁𝑢 = 𝐀 − 𝐁𝐊 𝑥 + 𝐁𝑘1 𝑟

Se diseñara el sistema de modo que los polos en lazo cerrado se localicen en las
posiciones deseadas. Será un sistema asintóticamente estable, y(∞) tenderá a r
y u(∞) a 0. En estado estacionario se tiene:
𝑥ሶ ∞)=(A − BK)x(∞ + 𝐁𝑘1 𝑟 ∞
Como r es una función escalón, r(∞) = r(t) = r. Restando las dos ecuaciones
anteriores se tiene:

𝑥ሶ 𝑡 − 𝑥ሶ ∞ = (𝐀 − 𝐁𝐊) 𝑥 𝑡 − 𝑥(∞)

Se define:
𝑥 𝑡 −𝑥 ∞ =𝑒 𝑡
Con esto se obtiene:
𝑒ሶ = 𝐀 − 𝐁𝐊 e

Esta última ecuación define la dinámica de error del sistema

El diseño del servosistema tipo 1 se convierte en un sistema regulador
asintóticamente estable tal que e(t) tiende a 0. Si el sistema definido es de estado
completamente controlable, entonces especificando los valores propios deseados
para la matriz 𝐀 − 𝐁𝐊, la matriz K se determina mediante la técnica de asignación
de polos.
En estado estacionario (t=∞), se tiene:

𝑥ሶ ∞ = 0 = 𝐀 − 𝐁𝐊 𝑥 ∞ + 𝐁𝑘1 𝑟

Con valores propios deseados de 𝐀 − 𝐁𝐊 están en el semiplano izquierdo del

plano s, existe su inversa. Por lo tanto, x ∞ se define:

𝑥 ∞ = −(𝐀 − 𝐁𝐊)−𝟏 𝐁𝑘1 𝑟

Con esto se tiene u ∞ :

𝑢 ∞ = −𝐊x ∞ + 𝑘1 𝑟 = 0
Diseño de un servosistema de tipo 1 cuando la planta no tiene integrador. En este
caso se ha de insertar un integrador en el camino directo entre el comparador de
error y la planta.

A partir del diagrama se tiene:

𝑥ሶ = 𝐀𝑥 + 𝐁𝑢
𝑦 = 𝐂𝑥
𝑢 = −𝐊𝑥 + 𝑘1 ξ
ξሶ = 𝑟 − 𝑦 = 𝑟 − 𝐂𝑥

Donde:
ξ = salida del integrador (variable de estado del sistema, escalar)
Se supone que la planta es de estado completamente controlable. Su función de
transferencia es:
𝐺𝑝 𝑠 = 𝐂(𝑠𝐈 − 𝐀)−𝟏 𝐁
𝐺𝑝 𝑠 no tiene un cero en el origen para que el integrador no se cancele. Con la
entrada de referencia se aplica en t=0, para t>0 la dinámica del sistema se
describre de la siguiente manera:

𝑥(𝑡)
ሶ 𝐀 0 𝑥(𝑡) 𝐁 0
ሶ = + 𝑢 𝑡 + 𝑟(𝑡)
ξ(𝑡) −𝐂 0 ξ(𝑡) 0 1
Para un sistema asintóticamente estable, x(∞), ξ(∞) y u(∞) tienden a valores
constantes. Para un estado estacionario se tiene ξ(t)=0 y y(∞) además:

𝑥(∞)
ሶ 𝐀 0 𝑥(∞) 𝐁 0
ሶ = + 𝑢 ∞ + 𝑟(∞)
ξ(∞) −𝐂 0 ξ(∞) 0 1

Con r como función escalón, es decir r(∞)=r(t)=r, se tiene:

𝑥(𝑡)
ሶ − 𝑥(∞)
ሶ 𝐀 0 𝑥 𝑡 − 𝑥(∞) 𝐁
= + 𝑢 ∞ + 𝑢(∞)
ξሶ 𝑡 − ξ(∞)
ሶ −𝐂 0 ξ 𝑡 − ξ(∞) 0
Definiendo:
𝑥ሶ 𝑒 (𝑡) 𝐴 0 𝑥𝑒 (𝑡) 𝐁
= + 𝑢 (𝑡)
𝑥 𝑡 − 𝑥 ∞ = 𝑥𝑒 𝑡 ξሶ 𝑒 (𝑡) −𝐶 0 ξ𝑒 (𝑡) 0 𝑒
ξ 𝑡 − ξ ∞ = ξ𝑒 𝑡 
𝑢 𝑡 − 𝑢 ∞ = 𝑢𝑒 (𝑡) Donde: 𝑢𝑒 = −𝐊𝑥𝑒 𝑡 + 𝑘1 ξ𝑒 (𝑡)

Se define un nuevo vector error e(t) de dimensión (n+1).

𝑥𝑒 (𝑡)
𝑒 𝑡 = = (𝑛 + 1) vector
ξ𝑒 (𝑡)

Transformando la ecuación así:

෡e + B
eሶ = A ෡𝑢𝑒 ෡ = 𝐀 0 ,𝐁
, Donde: 𝐀 ෡ = 𝐁 , 𝑢𝑒 = − 𝐊
෡e , 𝐊
෡= 𝐊 ⋮ 𝑘1
−𝐂 0 0

La ecuación de estado del error. Determinados los valores

෡−𝐁
𝑒ሶ = 𝐀 ෡𝐊෡ 𝑒 ෡−𝐁
propios de 𝐀 ෡𝐊෡ , la matriz de ganancia de realimentacion
del estado K y la constante de ganancia integral 𝑘1 se
determina mediante el método de asignación de polos.
 10.6 Diseño de sistemas reguladores
con observadores
Se considerará un problema de diseño de reguladores utilizando el método de
asignación de polos con observador
10(𝑠 + 2)
𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 6)

1
Utilizando asignación de polos, diseñe el 1
𝑥 0 = 0 , 𝑒 0 =
controlador con las condiciones iniciales: 0
0

Con máxima elongación de y(t) del 25 al 35% y tiempo de asentamiento alrededor de

4 seg, se utilizará el siguiente procediemiento:
1. Obtener un modelo en el espacio de estado de la planta.
2. Escoger los polos en lazo cerrado. Seleccionar los polos del observador.
3. Determinar ganancia de realimentación K y ganancia del observador 𝐊 e .
4. Deducir la función de transferencia del controlador observador
Paso 1 del diseño: de la función de transferencia se deduce su representación.

𝑌(𝑠) 10(𝑠 + 2) Ecuación diferencial correspondiente:

= ,
𝑈(𝑠) 𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 6) 𝑦ഺ + 10𝑦ሷ + 24𝑦ሶ = 10𝑢ሶ + 20𝑢

Se definen las variables de estado 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 , donde:

𝑥1 = 𝑦 − 𝛽0 𝑢 Donde: 𝛽0 = 𝛽1 = 0
𝑥2 = 𝑥ሶ 1 − 𝛽1 𝑢 𝛽2 = 10
𝑥3 = 𝑥ሶ 2 − 𝛽2 𝑢 𝛽3 = −80

La ecuación en el espacio de estados y de salidas quedan representadas asi:

𝑥ሶ 1 0 1 0 𝑥1 0 𝑥1
𝑥ሶ 2 = 0 0 1 𝑥2 + 10 𝑢 , 𝑦 = 1 0 0 𝑥2 + 0 𝑢
𝑥ሶ 3 0 −24 −10 𝑥3 −80 𝑥3
Paso 2 del diseño. Como primer intento, se seleccionan los polos en lazo cerrados en:
𝑠 = −1 + 𝑗2 , 𝑠 = −1 − 𝑗2, 𝑠 = −5

Y los polos del observador: 𝑠 = −10, 𝑠 = −10

Paso 3 del diseño. Se utilizará MATLAB para calcular las matrices K y 𝐊 e

Paso 4 del diseño. Se determina la función de transferencia del controlador
observador. Esta viene dada por:
𝑈(𝑠) 𝑛𝑢𝑚
𝐺𝑐 𝑠 = = ෨ −𝐀
− 𝐂(𝑠𝐈 ෩ )−𝟏 𝐁
෩+𝐃
෩
−𝑌(𝑠) 𝑑𝑒𝑛

Con la función MATLAB se calcula la función de transferencia del controlador

observador.
Con la anterior función de MATLAB se obtiene la función de transferencia
del observador.

9.1𝑠 2 + 73.5𝑠 + 125 9.1(𝑠 + 5.6425)(𝑠 + 2.4344)

𝐺𝑐 𝑠 = =
𝑠 2 + 17𝑠 − 30 (𝑠 + 18.6119)(𝑠 − 1.6119)

Se define así el sistema con este controlador observador como sistema 1.