Robótica Inteligente

Tema 3: Sensores
L. Enrique Sucar
Alberto Reyes
ITESM Cuernavaca
 Sensores
• Introducción
• Tipos –cantidad física:
– Luz
– Fuerza
– Sonido
– Posición y orientación
• Tipos –función:
– Proximidad y rango
– Tactil
– Estado interno
 Introducción
• Los sensores permiten al robot percibir su
medio ambiente y su estado interno
• Dos tipos básicos:
– Sensores de estado interno
– Sensores de estado externo
• Desde otro punto de vista se pueden
clasificar en:
– Activos: emiten energía o modifican el
ambiente
– Pasivos: reciben energía pasivamente
 Consideraciones generales
• Campo de vista
• Rango de operación
• Exactitud y resolución
• Velocidad (operación en tiempo real)
• Requerimientos computacionales
• Potencia, peso y tamaño
• Robustez (redundancia)
 Consideraciones generales
• Los sensores reales son ruidosos
• Los sensores regresan una descripción
incompleta del ambiente
• No hay un modelo completo de los sensores
 Sensitividad
• Grado de cambio de la señal de salida del
sensor en función del cambio de la señal
física medida:

Dr / r = S [Dx / x]

r – señal del sensor

x – cantidad medida
S – sensitividad
Rango
Tipos – cantidad física:
Luz
Fuerza
Sonido
Posición y orientación
 Sensores de Luz
• Perciben la luz, ya sea en el rango visible o en el
infrarrojo
• Tipos:
– Fotoceldas
– Fotoresistencias
– Fototransisitores
– Fotodiodos
– Laser
– Cámasras
Fotoresistencias
Fototransistores
 Telémetro laser
• Emite energía láser en una secuencia de impulsos
cortos
• Se mide el tiempo en que tarda en regresar la luz
reflejada por el objeto
• Se calcula la distancia al objeto
• Ejemplo: láser Sick:
– 360 lecturas cada ½ grado – 180 grados
– Cada 1/10 de segundo
– Alcance de 50 m con resolución de 5 cm
 Cámaras
• Tipos de luz:
– Visible
– Infrarroja
• Cámaras:
– Manocromáticas / color
– Analógicas / digitales
– Pasivos / activos (puntos, línea láser)
 Sensores de fuerza
• Micro-interruptores
• “bigotes”
• Acelerómetros
• Sensores de curvatura
 Sonidos
• Micrófonos – trabajan con frecuencias
audibles
• Sensor de película piezoeléctrica –
producen un voltaje cuando hay cambios en
la cantidad medida (vibración, temperatura,
...)
• Sonar – miden el tiempo que tardan en
recibir un sonido (no audible) emitido
Sensores de posición y orientación
• Odometría
– Encoders
– Incrementales / absolutos
• Navegación inercial
– Giroscopios
– Inclinación
– Acelerómetros
• Brújula
Tipos – función:

Proximidad y rango
Táctil
Estado interno
 Sensores de proximidad
Permiten inferir la distancia a objetos en el
ambiente:
• Cercanos:
– Infrarrojos
• Lejanos
– Sonares
– Láser
 Infrarrojos
• Mediante la emisión y detección de luz
infrarroja permiten la detección de
obstáculos cercanos
• Tipos: binario / distancia
• Rango: pocos cm a metros
• Problemas:
– Interferencia de luz ambiental
– Depende del color/propiedades de las superficies
Infrarojos
Infrarojos
Infrarojos
Infrarojos
 Sonares
• Detectan obstáculos mediante la emisión de
ultrasonido y detección del tiempo de
retorno
• Rango: aprox. 10/20 cm a 5 m
• Problemas:
– Patrón de emisión
– Depende del tipo de superficie
– Múltiples reflexiones
 Arreglos de Sonares
• Normalmente se combinan varios sonares
para tener un rango mayor y redundancia.
• Algunos arreglos comunes:
– 1 sonar giratorio
– Varios sonares al frente
– 1 anillo de sonares (12, 16, ...)
– 2 anillos de sonares a diferente altura
– Sonares apuntando arriba y/o abajo
Arreglos de Sonares
 Telémetro laser
• Otro método para estimar la distancia a
obstáculos, con mayor rango y mejor
precisión que los sonares
• Tres métodos alternativos:
– Triangulación – relación geométrica entre el
haz emitido y el haz recibido
– Tiempo de vuelo – tiempo de regreso del haz
– Basado en fase – diferencia de fase entre el haz
emitido y el haz reflejado
Telémetro laser
 Apuntador laser con cámara
• Una alternativa más económica al telémetro
laser es el usar una apuntador láser (punto o
línea) combinado con una cámara
• La distancia al obstáculo se estima en base a
la altura del punto o línea en la imagen y
relaciones geométricas
Apuntador laser con
cámara
 Sensores de Contacto
• Permiten al robot detectar cuando hace
contacto con los obstáculos
• Se usan principalmente para evitar daño al
robot como último recurso (también se
utilizan en manos robóticas)
• Dos formas de uso:
– Como otro sensor que va al computador del robot
– Conectado directamente al circuito de control de
los motores de forma que detenga
automáticamente al robot
 Sensores de Contacto
• Principales tipos:
– Bumpers: microswitches en un arreglo
alrededor del robot
– Materiales que cambian la resistencia o
capacitancia al acercarse a un obstáculo
– “Bigotes”
– Sensores de Curvatura
– Medidores de corriente en los motores
 Sensores internos
• Permiten al robot conocer su estado interno.
• Entre los más comunes están
– Encoders – permiten determinar la posición
absoluta o relativa del robot en función del
movimiento de las ruedas (odometría)
– Brújulas – permiten estimar en forma
aproximada la orientación del robot
– Giroscopios, acelerómetros, GPS
– Medidores de energía, corriente de motores,
temperatura
 Modelo del Sensor
• El modelo de un sensor provee una relación
matemática entre la propiedad de interés (e)
y la lectura del sensor (r)
r = f (e)
• El modelo debe incluir la relación del
dispositivo físico y el ruido debido al sensor
mismo (interno) y al medio ambiente
(externo)
 Modelo del Sensor
r

ruido

e
 Referencias
• [Jones, Flynn] – Cap 5
• [Dudek y Jenkin] – Cap 2
• H.R. Everett, “Sensors for mobile robots”,
A K Peters, 1995.
 Actividades
• Hacer prácticas de sensores en el
laboratorio virtual
• Seleccionar categoría:
– Rescate (lego)
– Pirámide (abierta)
– Laberinto (abierta)
• Seleccionar plataforma:
– Lego
– Híbrida (Lego + PDA)