DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN BRAZO ROBOT

ARTICULADO DE 4 GDL, PARA MANIPULACIÓN DE

OBJETOS.
 DISEÑO MECÁNICO

La estructura mecánica de los robots consiste en una secuencia de

elementos mecánicos conectados entre sí por juntas que permiten el
movimiento relativo
La estructura mecánica, que consiste en eslabones y juntas que
pueden realizar diversos movimientos. Se pueden hacer posibles
movimientos adicionales por medio de actuadores en el final del
brazo mecánico.
 CARACTERÍSTICAS

• Modelo robot tipo

antropomorfo
• Acrílico
• Pequeño
• Liviano
• Económico
 ESLABONES
Los eslabones son los componentes básicos de todos los mecanismos. Un eslabón
es un cuerpo que posee al menos dos nodos o puntos de unión con otros
eslabones. De esta forma a los eslabones con dos nodos se les denomina
eslabones binarios, con tres nodos eslabones ternarios, con cuatro nodos
cuaternarios, y así sucesivamente
L1=11cm
L2=10 cm
L3=13 cm
L4=7 cm

F= T/d

F1= 5,98kg-cm/ 11cm=0,54 kg/cm^2

F2= 5,98kg-cm/ 10cm=0,598 kg/ cm^2
F3= 0,41-cm/ 13cm=0,032 kg/cm^2
F4= 0,41kg-cm/ 7cm= 0,058 kg/cm^2
 PARES CINEMÁTICOS O JUNTAS
Una junta es la conexión entre dos o más eslabones en sus nodos. Las
juntas permiten algún movimiento entre los eslabones conectados. En
mecanismos planos son muy comunes las juntas de uno o dos grados de
libertad.
 GRADOS DE LIBERTAD
JUSTIFICA

Se puede definir como cada una de las variables necesarias para

obtener los movimientos de un cuerpo en el espacio. El máximo de
variables es de 6, cuando el número de grados de libertad es mayor
se denomina redundancia.

M = 3(L −1) − 2J1 − J2

M = 3(5 −1) – 2*4= 3*4 – 8 = 4 GDL

POSICIONAMIENTO Y
ORIENTACIÓN
Aunque al definir las relaciones
cinemáticas de un robot no se suelen
consideran los aspectos dinámicos,
nada más alejado de la realidad cuando
se quiere diseñar un robot ya que existe
una inevitable relación causa-efecto
entre la cinemática y la dinámica.
La cinemática del brazo del robot trata
con el estudio analítico de la geometría
del movimiento de un robot con
respecto a un sistema de coordenadas
de referencia fijo como una función del
tiempo sin considerar las fuerzas-
momentos que originan dicho
movimiento.

• DIRECTA

• INVERSA
 CINEMATICA DIRECTA
El problema cinemático directo se plantea en términos de encontrar
una matriz de transformación que relaciona el sistema de
coordenadas ligado al cuerpo en movimiento respecto a un sistema
de coordenadas que se toma como referencia.

θ d a β
Q1 + 90 l1 0 -90
Q2 0 L2 0
Q3 0 L3 0
Q4 0 L4 0
 CINEMATICA
INVERSA q1=atan2(py,px)

El objetivo del problema cinemática

inverso consiste en encontrar los
valores que deben adoptar las
coordenadas articulares del robot q
= [q1, q2, q3, q4]T para que su
extremo se posicione y oriente
según una determinada laicización
espacial.  
   
GRACIAS!
 BIBLIOGRAFIA
[1]V. Lumelsky, _On Human Performance in Telerobotics,_ IEEE Transactions
on Systems, vol. 21, no. 5, pp. 971_982, September-October 1991.
[2]http://www.itstepeaca.edu.mx/e-magazine/vol2,%20num1/brazo1.pdf
[3]
https://www.academia.edu/4068667/CAMPUS_TLALPAN_ROBOTICA_1_PRO
YECTO_FINAL_BRAZO_ROBOTICO_
[4]http://
tesis.ipn.mx/bitstream/handle/123456789/4047/BRAZOROBOTICO.pdf?seq
uence=1
[5]http://revistas.udistrital.edu.co/ojs/index.php/REDES/article/view/6380/78
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