DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELECTRICA: AREA ELECTRONICA

BENEFICIOS DEL CONTROL AUTOMATICO

A. 0BJETIVOS FUNCIONALES.
1. AUMENTAR EL BENEFICIO ECONÓMICO: Aumento de Producción,
Reducción de Costos, Mejora en Calidad

Producción
Producción
Control
Control Avanzado
Avanzado AUMENTA PRODUCCIÓN
Control
ControlClásico
Clásico
Sin Control
Control Manual
DISMINUYE INCERTEZA

Producción Media
Producción Media
Tiempo
Tiempo

2. MEJORAR LA CONFIABILIDAD DE LOS SISTEMAS: Aumentar Disponibilidad

de los equipos y sistemas, mejorar condiciones laborales en faenas,
aumentar seguridad en la ejecución de tareas peligrosas.

3. REALIZACIÓN DE TAREAS DIFÍCILES: Ejecución de tareas multivariables

simultaneas, ejecución de tareas repetitivas y tediosas, ejecución tareas
peligrosas
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JUSTIFICACIÓN ECONÓMICA DE LA AUTOMATIZACIÓN

LA AUTOMATIZACIÓN SE JUSTIFICA DE LA MISMA

MANERA QUE CUALQUIER OTRO PROYECTO DE
INVERSIÓN: TIENE QUE TENER UNA RENTABILIDAD
ECONÓMICA, TRADUCIDA EN VAN POSITIVO, TIR
MAYOR QUE LA TASA DE DESCUENTO, Y TIEMPOS
CORTOS DE RECUPERACIÓN DE LA INVERSIÓN

POR SER LOS PROYECTOS DE AUTOMATIZACÌÓN

DE UNA NATURALEZA ALTAMENTE TECNOLÓGICA,
PARA EVITAR LA OBSOLESENCIA DE LOS EQUIPOS,
ES ACONSEJABLE EVALUAR SU RENTABILIDAD EN
PERIODOS RELATIVAMENTE CORTOS (ALREDEDOR
DE 5 AÑOS)
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CONCEPTOS PRELIMINARES
PERTURBACIÓN P

SP M VM C CM
CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO MEDICIÓN

SALIDA SALIDA DE SALIDA VARIABLE

VARIABLE MEDIDA
DESEADA CONTROL MANIPULADA REAL

LOS EQUIPOS Y LAS VARIABLES:

SALIDA DESEADA (SP): FORMA DESEADA QUE SE QUIERE QUE TENGA LA
SALIDA REAL “C” DEL PROCESO A AUTOMATIZAR
CONTROLADOR: EQUIPO QUE GENERA LAS ACCIONES Y COMANDOS DE
MODO QUE LA SALIDA REAL “C” SE COMPORTE DE ACUERDO A LO
ESTABLECIDO EN LA SALIDA DESEADA “SP”
SALIDA DE CONTROL (M): COMANDO, GENERALMENTE DE NATURALEZA
ELECTRÓNICA, QUE ARROJA EL CONTROLADOR DE MODO DE HACER QUE
EL PROCESO SE COMPORTE DELA MANERA DESEADA
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ACTUADOR: DISPOSITIVO QUE TRANSFORMA LA SALIDA DE CONTROL “M”
DE ORIGEN ELECTRÓNICO EN OTRA SEÑAL, DE LA NATURALEZA
ADECUADA, QUE PERMITA ACTUAR SOBRE EL PROCESO.
VARIABLE MANIPULADA (VM): ENTRADA DEL PROCESO QUE EL
CONTROLADOR USA PARA REGULAR LA SALIDA REAL “C” DEL PROCESO.
PLANTA: PROCESO, PLANTA, O SISTEMA, CUYO COMPORTAMIENTO SERÁ
REGULADO CON LA AYUDA DE LA AUTOMATIZACIÓN.
SALIDA REAL (C): LLAMADA TAMBIEN “VARIABLE CONTROLADA”
CORRESPONDE AL COMPORTAMIENTO REAL DE LA VARIABLE QUE SE
ENCUENTRA BAJO CONTROL.
MEDICIÓN: DISPOSITIVO QUE ENTREGA UNA LECTURA, ENTENDIBLE PARA
EL CONTROLADOR, Y EVENTUALMENTE PARA EL OPERADOR HUMANO, QUE
REPRESENTA EL VALOR DE LA VARIABLE CONTROLADA “C” EN CADA
INSTANTE DE TIEMPO..
VARIABLE MEDIDA (VM): SALIDA, USUALMENTE EN FORMATO ELECTRÓNICO
O DIGITAL (PROTOCOLOS), QUE REPRESENTA EL VALOR QUE TIENE LA
“VARIBLE CONTROLADA”. SIRVE DE INFORMACIÓN PARA QUE EL
CONTROLADOR, O EL HUMANO, REALICE LAS CORRECCIONES EN CASO DE
DETECTARSE DESVIACIONES DEL COMPORTAMIENTO DESEADO
PERTURBACIÓN (P): ENTRADA NO DESEADA, USUALMENTE ALEATORIA,
QUE ALTERA EL FUNCIONAMIENTO DEL PROCESO BAJO CONTROL.
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ACTUADOR PERTURBACIÓN

MEDICIÓN

CONTROLADOR

VARIABLE CONTROLADA (C) : NIVEL DE CERVEZA EN ESTANQUE

VARIABLE MANIPULADA (VM) : CAUDAL CERVEZA CONCENTRADA
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OTROS CONCEPTOS DE AUTOMATIZACIÓN

1. CONFIGURACIÓN DEL CONTROL: DECISION DE LA FILOSOFIA DEL
CONTROL, ELECCIÓN DE VARIABLES A CONTROLAR, Y VARIABLES A
MANIPULAR.

PARA LA RELIZACIÓN DE ESTA ETAPA SE REQUIERE EL MODELO

MATEMATICO DE LA PLANTA QUE SE QUIERE CONTROLAR

2. ESTRUCTURA DEL CONTROL: FORMA ESQUEMATICA EN QUE SE

0ORGANIZAN LOS EQUIPOS DE CONTROL
Computador
p
C
Com. Cont Com. Cont Com. Cont

SP C GP C PLC, PID

PLANTA O PROCESO
T

ESTRUCTURA SISO ESTRUCTURA MIMO

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3. LAS ESTRATEGIAS DE CONTROL: RUTINAS Y PROCEDIMIENTOS QUE

SE UTILIZARÁN PARA REALIZAR LA REGULACIÓN DE LA PLANTA.

3.1. CONTROL SIMPLE O CLASICO: CONTROLADORES PID, DAHLIN, KALMAN,

DEADBEAT EN LAZOS SIMPLES, CASCADA O PREALIMENTADO (TIPO SISO)

usos Objetivo Modelo Complejidad Confiabilidad Manejo Manejo de

Control Matemático Teórica Interacciones Datos
Procesos Control de Set Fenomenológicos, Baja Alta Limitado Simple,
simples, de Point y empíricos, Corriente en mA
pocas variables Perturbaciones parámetros fijos

3.1. CONTROL AVANZADO O MODERNO: CONTROL OPTIMIZANTE, ADAPTIVO,

EXPERTO, DIFUSO, MULTIVARIABLE, MPC

usos Objetivo Modelo Complejidad Confiabilidad Manejo Manejo de

Control Matemático Teórica Interacciones Datos
Plantas Optimización Identificación, Alta Requiere de Permite Complejo,
complejas, con objetivos Estocásticos, resguardos Desacoplo Protocolos
muchas económicos Neuronales, de dinámico y Digitales
variables Estado estático
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1. LA CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA DE CONTROL

1.1. LOS MODELOS DE LOS PROCESOS

ENTRADAS U1 C1
MODELO PROCESO SALIDAS
(posibles U2 C2 (posibles
Variables • VARIABLES INTERNAS Variables
Manipuladas) • PARAMETROS PROCESO Controladas)
Un
Cm

P1 Pq Pq+1 Pr

MEDIBLES NO MEDIBLES

PERTURBACIONES
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ENTRADAS: VARIABLES FÍSICAS CUYO VALOR ES POSIBLE FIJAR A

VOLUNTAD. CONSTITUYEN LAS POSIBLES VARIABLES MANIPULADAS DE UN
SISTEMA DE CONTROL.
PERTURBACIONES: VARIABLES FÍSICAS, GENERALMENTE INDESEADAS,
CUYO VALOR NO ES POSIBLE MANIPULAR, Y QUE AFECTAN EL SISTEMA DE
CONTROL. DE ACUERDO A SU NATURALEZA LAS PERTURBACIONES SE PUEDEN
DIVIDIR EN:
PERTURBACIONES MEDIBLES: PERTURBACIONES ALEATORIAS CUYO VALOR SE
PUEDE MEDIR Y QUE POR LO TANTO ES POSIBLE IMPLEMENTAR ALGUNA ACCIÓN
PARA ATENUAR, O IDEALMENTE ELIMINAR, SU EFECTO SOBRE EL SISTEMA.
PERTURBACIONES NO MEDIBLES: PERTURBACIONES ALEATORIAS CUYO VALOR NO
SE PUEDE MEDIR NI PREDECIR, CON LAS CUALES TENDRÁ QUE LIDIAR EL SISTEMA
DE CONTROL.
DE ACUERDO A SU CARACTERISTICA TEMPORAL, LAS PERTURBACIONES, YA SEAN
MEDIBLES O NO, SE DIVIDEN EN:
PERTURBACIONES DE VARIACIÓN LENTA: PERTURBACIONES CUYO VALOR CAMBIA
LENTAMENTE EN EL TIEMPO, HECHO QUE FACILITA SU ATENUACIÓN POR PARTE
DEL SISTEMA DE CONTROL.
PERTURBACIONES DE VARIACIÓN RAPIDA: PERTURBACIONES CUYO VALOR
CAMBIA RAPIDAMENTE EN EL TIEMPO, HECHO QUE POR LO GENERAL COMPLICA EL
TRABAJO DEL SISTEMA DE CONTROL.
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SALIDAS: VARIABLES FÍSICAS, DENOMINADAS TAMBIÉN VARIABLES DE

PROCESO, QUE SE OBTIENEN COMO CONSECUENCIA DE LA OPERACIÓN DEL
SISTEMA. CONSTITUYEN LAS POSIBLES VARIABLES CONTROLADAS.
EJEMPLO: MOLINO SAG

ENTRADAS: FM1 , FM2 , FA

SALIDAS: PM , PA

PERTURBACIONES:
DUREZA DEL MINERAL

VARIABLES INTERNAS:
WM , WF , WA

WM : MASA TOTAL DE MINERAL EN MOLINO (T0N)

WF : MASA TOTAL DE MINERAL FINO EN EL MOLINO
WA : MASA TOTAL DE AGUA EN EL MOLINO
FM1 : FLUJO DE MINERAL DE ALIMENTACIÓN DE STOCK PILE (TON / MIN)
FM2 : FLUJO DE MINERAL DE ALIMENTACIÓN DE MOLINO DE BOLAS (TON / MIN)
FA : FLUJO DE AGUA DE ALIMENTACIÓN (LTS / MIN)
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MODELOS MATEMATICOS DE PROCESOS: CONJUNTO DE ECUACIONES

MATEMTICAS QUE REPRESENTAN EL COMPORTAMIENTO DINÁMICO DE UN PROCESO
• MODELOS FENOMENOLÓGICOS: BASADOS EN LAS LEYES Y PRINCIPIOS FISICOS QUE
RIGEN LOS PROCESOS QUE SE QUIEREN CONTROLAR:
 MODELOS CONTINUOS: ASOCIADOS A SISTEMAS ANÁLOGOS, BASADOS EN
ECUACIONES DIFERENCIALES DEPENDIENTES DEL TIEMPO.

dP
Pa
C  F  FS
dt
FS Rh  P  Pa
2

P P  gL  Pa
Rh Pa= Presión Ambiental
Pa= Presión Fondo Estanque
EL PLANTEAMIENTO DE MODELOS Rh= Resistividad Válvula
FENOMENOLÓGICOS EXIGE TENER UN
C= Capacidad Estanque
g= Densidad Específica Liquido
MUY BUEN CONOCIMIENTO DEL
PROCESO QUE SE QUIERE CONTROLAR
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SE QUIERE CONTROLAR EL NIVEL DE LIQUIDO “L” (L=VARIABLE CONTROLADA) EN

EL ESTANQUE: ¿CUALES SON LAS POSIBLES VARIABLES MANIPULADAS?

¿DE QUE DEPENDE EL NIVEL “L” EN ESTADO ESTACIONARIO? SIMULACIÓN

EL NIVEL SE PUEDE REGULAR
F2Rh MANIPULANDO EL FLUJO DE ENTRADA
L “F” O LA RESISTIVIDAD “Rh” DE LA
g VÁLVULA (APERTURA DE LA VÁLVULA)

CONTROL CONTROL
POR POR
FLUJO F RESISTIVI-
DAD Rh
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PRECALENTAMIENTO PETRÓLEO
Se quiere, con el objeto
de mejorar la
combustión posterior
del petróleo, hacer que
la temperatura del
petróleo en la salida sea
de 60 más/menos 5% ºC

dT
CT  Qi  Qp  Qper VC: Temperatura T de
dt Petróleo

Qi  KiFiTi MODELO
MATEMÁTICO
Qp  K pFp Tpi ¿VARIABLE

Qper 
1
T  Ta  MANIPULADA?

RT SIMULACIÓN
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MODELOS EMPIRICOS: MODELO QUE SE OBTIENE MEDIANTE EL ANÁLISIS DE

DATOS EMPÍRICOS OBTENIDOS DE ENSAYOS REALIZADOS EN LA PLANTA.
 MODELOS CLÁSICOS: APROXIMACIÓN DEL MODELO POR MEDIO DE
ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES DE 1° Y 2° ORDEN, MEDIANTE EL
ANÁLISIS DE LA RESPUESTA DEL SISTEMA A UN ESCALON EN LA ENTRADA

1° ORDEN
dY(t  )
 Y(t  )  KX(t)
dt
2° ORDEN
dY 2 (t  ) dY(t  )
 2( 1  2 )  12 Y(t  )  KX(t)
dt 2 dt

 IDENTIFICACIÓN: APROXIMACIÓN DEL MODELO POR MEDIO DE

METODOS ESTADISTICO-PROBABILISTICOS DE PROCESAMIENTO DIGITAL

Fuera de
En Línea Línea
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PROYECTOS DE AUTOMATIZACIÓN
ETAPA 1: JUSTIFICACIÓN DEL PROYECTO: Justificación, a nivel de perfil,
sobre la conveniencia de llevar adelante la Automatización. Deben
demostrase la conveniencia económica, o de rentabilidad social (hay
técnicas para eso).
ETAPA 2: DESARROLLO E IDEACIÓN DEL PROYECTO: Diseño y
evaluación del esquema de automatización, especificación de equipos,
desarrollo de planos, etc.
INGENIERÍA CONCEPTUAL: Análisis de alternativas de solución,
selección de alternativa más adecuada. El análisis de las
Alternativas se hace a nivel de Prefactibilidad, usando criterios
técnicos y económicos. En el caso de la Automatización las
alternativas son:
SISTEMAS SISO
SISTEMAS MIMO
CONTROL MANUAL
CONTROL LAZO ABIERTO
(Red PLC) CONTROL LAZO ABIERTO
CONTROL REALIMENTADO
DDC CENTRALIZADO
CONTROL CASCADA
DDC 2 NIELES (Supervisor)
CONTROL PREREALIMENTADO
DDC DISTRIBUIDO (DCS) CONTROL RAZÓN
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INGENIERÍA BÁSICA: Desarrollo y diseño de la Alternativa elegida,

determinación de variables controladas y manipuladas,
especificación y selección de equipos.
INGENIERÍA DE DETALLES: Desarrollo de Planos P&ID, Planos de
conexiones y cableado, Planos de ubicación física de equipos, etc.
Esto es, dejar toda la información lista para comenzar el montaje.

ETAPA 3: MONTAJE Y PUESTA EN MARCHA: Ello implica la construcción

de las obras, montaje y calibración de los equipos, puesta en marcha del
sistema automatizado. Una vez montado el sistema, La Puesta comprende
las siguientes Subetapas:
MARCHA SECA: El sistema Automatizado, Desconectado del
Proceso, se prueba simulando entradas y situaciones,
verificando el funcionamiento correcto de la automatización.
MARCHA BLANCA: El sistema Automatizado, conectado al
Proceso, pero sin requerimientos de producción, se prueba en
condiciones operacionales normales, verificando el
funcionamiento correcto de la automatización, y ajustando los
equipos.
OPERACIÓN: El sistema entra en operación normal.
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ALGUNOS ANTEDENTES DE ORGANIZACIÓN Y

ADMINISTRACIÓN DE PROYECTOS DE AUTOMATIZACIÓN
DE LA EJECUCIÓN DEL PROYECTO
INGENIERÍA PROPIA: Ejecución por Unidad Interna de la Empresa que
se encarga de los proyectos de desarrollo.
Ventajas: Eficiente flujo información, adecuada confidencialidad, mayor interés
Desventajas: Más lenta incorporación de nuevas tecnologías, necesidad de
incorporar muchos expertos de diferente especialidades (al no tenerlos atenta
contra la calidad del Proyecto, costo fijo en remuneraciones.

INGENIERÍA LLAVE EN MANO: Se compra el proyecto completo, diseño,

desarrollo, montaje, y puesta en marcha..
Ventajas: Contratación simple, elimina la necesidad de una Unidad Interna
propia, proyecto de mejor calidad (se contrata en cada caso a los especialistas
en la temática.)
Desventajas: Posibles conflictos de intereses (Contratista baja calidad para
aumentarlas utilidades), no quedan registros de información (lo cual amarra
futuras ampliaciones o modificaciones)
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INGENIERÍA POR ADMINISTRACIÓN DELEGADA: Se contrata la

administración completa del proyecto a un Contratista, el cual a su vez
subcontrata especialistas en diferentes áreas. El Contratista Principal
solo administra en forma general el proyecto, supervisa el trabajo de los
subcontratistas, y fija con ellos las relaciones comerciales.
Ventajas: Contratación simple, se obtienen proyectos de buena calidad de
terminación (los subcontratistas son especialistas)
Desventajas: Proyectos un poco más caros (e paga expectativas de ganancia
de Contratista Principal y subcontratistas ), pero con diseños no optimizados.
No quedan registros de información.

INGENIERÍA POR ADMINISTRACIÓN CONTROLADA: La administración

la hace la propia empresa, quien contrata a los subcontratistas.
Ventajas: Se tiende a la Optimización técnica y económica de los proyectos, la
empresa se queda con toda la información, lo permite realizar sin problemas
futuras ampliaciones y modificaciones.
Desventajas: Requiere que la empresa tenga personal propio especializado en
el control y administración de proyectos
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ESQUEMAS DE CONTRATACIÓN
POR SUMA ALZADA: Se establece a priori un valor global por el
Proyecto y forma en que este será pagado. El contratista se hace cargo
de los excesos o los superávit en los recursos económicos.
Ventajas: Forma de Contrato muy simple para la empresa
Desventajas: Conflicto de intereses que hace que el Contratista, para bajar sus
costos, y aumentar sus ganancias, atente contra la calidad del Proyecto.
Contratistas poco solventes en lo económico pueden quebrar, lo cual detiene
la ejecución del Proyecto (perjuicios económicos para la empresa)

PRECIO UNITARIO POR HORA EFECTIVA: Se fija un valor económico

por Horas Hombre (HH) ocupadas en el proyecto, se paga sobre las HH
realizadas efectivamente, en cada periodo del Proyecto.
Ventajas: Optimiza los diseños de ingeniería, disminuye la inversión inicial
Desventajas: Requiere de un control estricto por parte de la Empresa (para que
no trabajen “lento”). Puesto que se paga por HH efectivas, los imprevistos, y
las modificaciones, pueden significar una alza en los costos de ingeniería.
Tiende a alagar los plazos de ejecución del Proyecto
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PRECIO UNITARIO POR HORA EFECTIVA CON MAXIMO: ídem caso

anterior, pero con un valor máximo a pagar por el Proyecto.
Ventajas: Asegura un costo de ingeniería máximo. Elimina la necesidad del
control administrativo estricto.
Desventajas: El Contratista no tiene incentivo para alcanzar soluciones
óptimas tanto en lo técnico como en lo económico

COSTOS DIRECTOS EFECTIVOS Y SUMA ALZADA POR GASTOS

GENERALES Y UTILIDADES: Mezcla de los sistemas anteriores. Se
pacta un precio por HH efectivo realizado, más una suma alzada por
Gastos Generales y las Utilidades
Ventajas: Reduce conflicto de intereses entre las partes, y mejora el diseño,
controla mejor los costos del Proyecto.
Desventajas: Requiere cierto grado de control por parte de la Empresa.