UNIVERSIDAD TÉCNICA DE MANABÍ

FACULTAD DE CIENCIAS MATEMÁTICAS, FÍSICAS Y QUÍMICAS

AUTOMATIZACION II

CONTROLADORES O REGULADORES
PID

AUTORES:
• ALCACIEGA TOAPANTA OSCAR
• BRAVO GILER ANDY
• GARCIA ALOMOTO ROQUE
• MURILLO CUEVA WESNER DOCENTE:
• VILLEGAS ZAMBRANO BRYAN JAIR. Ing. Julio Cesar
Guamán Segarra
 INTRODUCCIÓN
• PID son los más utilizados en la industria (mas
del 95% de los lazos de control utilizan el PID
• Es la extensión natural del controlador on-off
• Son aplicados en general a la mayoría de los
procesos.
• Pueden ser analógicos o digitales.
• Pueden ser electrónicos o neumáticos.
 INTRODUCCIÓN

• Es suficiente para muchos problemas de control

• Ha sobrevivido a los cambios tecnológicos:
• Aparición del microprocesador
• Autositonía
• Planificación de ganancia

• Tiene algunas funciones importantes:

• Utiliza la retroalimentación para rechazar las perturbaciones
• Elimina el error estacionario con la acción integral
• Puede anticipar el futuro con la acción derivativa
 ACCIONES DE CONTROL

• Encendido/Apagado.
• Proporcional (P).
• Integral (I).
• Derivativo (D).
• Proporcional - Integral (PI).
• Proporcional - Derivativo (PD).
• Proporcional - Integral - Derivativo (PID).
ACCION DE CONTROL PROPORCIONAL

Esta acción de control intenta minimizar el error del

sistema. Cuando el error es grande, la acción de control
es grande y tiende a minimizar este error.
Aumentar la acción proporcional Kp tiene los siguientes
efectos:

1.Aumenta la velocidad de respuesta del sistema.

2.Disminuye el error del sistema en régimen
permanente.
3.Aumenta la inestabilidad del sistema.
ACCION DE CONTROL PROPORCIONAL
ACCION DE CONTROL PROPORCIONAL
ACCION DE CONTROL PROPORCIONAL
ACCION DE CONTROL DERIVATIVA
Cuando el sistema se mueve a una velocidad alta hacia el punto de
referencia, el sistema se pasará de largo debido a su inercia. Esto
produce un sobrepulso y oscilaciones en torno a la referencia. Para
evitar este problema, el controlador debe reconocer la velocidad a la que
el sistema se acerca a la referencia para poder frenarle con antelación a
medida que se acerque a la referencia deseada y evitar que la
sobrepase.

Aumentar la constante de control derivativa Kd tiene los siguientes

efectos:

• Aumenta la estabilidad del sistema controlado.

• Disminuye un poco la velocidad del sistema.
• El error en régimen permanente permanecerá igual.
ACCION DE CONTROL DERIVATIVA
ACCION DE CONTROL DERIVATIVA
ACCION DE CONTROL DERIVATIVA
ACCION DE CONTROL INTEGRAL

Calcula la integral de la señal de error e(t). La integral se puede ver

como la suma o acumulación de la señal de error. A medida que pasa el
tiempo pequeños errores se van sumando para hacer que la acción
integral sea cada vez mayor. Con esto se consigue reducir el error del
sistema en régimen permanente. La desventaja de utilizar la acción
integral consiste en que esta añade una cierta inercia al sistema y por lo
tanto le hace más inestable.

Aumentar la acción integral Ki tiene los siguientes efectos:

• Disminuye el error del sistema en régimen permanente.

• Aumenta la inestabilidad del sistema.
• Aumenta un poco la velocidad del sistema.
ACCION DE CONTROL INTEGRAL
ACCION DE CONTROL INTEGRAL
ACCION DE CONTROL INTEGRAL
SINTONIZACIÓN MANUAL DE CONTROLADOR PID

Después de ver las diferentes acciones proporcional, integral y derivativa

de un control PID, se pueden aplicar unas reglas sencillas para
sintonizar este controlador de forma manual.

1º - Acción Proporcional.
Se aumenta poco a poco la acción proporcional para disminuir el error
(diferencia entre el estado deseado y el estado conseguido) y para
aumentar la velocidad de respuesta.

Si se alcanza la respuesta deseada en velocidad y error, el PID ya está

sintonizado.

Si el sistema se vuelve inestable antes de conseguir la respuesta

deseada, se debe aumentar la acción derivativa.
SINTONIZACIÓN MANUAL DE CONTROLADOR PID

2º - Acción Derivativa.
Si el sistema es demasiado inestable, se aumentará poco a poco la
constante derivativa Kd para conseguir de nuevo estabilidad en la
respuesta.

3º - Acción Integral.
En el caso de que el error del sistema sea mayor que el deseado, se
aumentará la constante integral Ki hasta que el error se minimice con la
rapidez deseada.

Si el sistema se vuelve inestable antes de conseguir la respuesta

deseada, se debe aumentar la acción derivativa.
 CONTROL PROPORCIONAL + INTEGRAL +
DERIVADO
Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un
sistema en lazo cerrado para que alcance el estado de salida deseado. El
controlador PID está compuesto de tres elementos que proporcionan una
acción Proporcional, Integral y Derivativa. Estas tres acciones son las que
dan nombre al controlador PID.
 CONTROL PROPORCIONAL + INTEGRAL +
DERIVADO

Es la unión de las tres acciones: Proporcional, Integral y

Derivativa.

Acción Proporcional: La señal proporcional cambia la salida del

actuador siguiendo los cambios de la variable controlada
multiplicada por la ganancia.
 CONTROL PROPORCIONAL + INTEGRAL +
DERIVADO
Acción Integral: La señal Integral va sumando las áreas de
diferencia entre la variable controlada y el setpoint repitiendo
la señal proporcional según su TI.

Acción Derivativa: La señal derivativa corrige la posición del

actuador proporcionalmente a la velocidad de cambio de la
variable controlada.
CONTROL PROPORCIONAL + INTEGRAL +
DERIVADO
CONTROL PROPORCIONAL + INTEGRAL +
DERIVADO

Fig. 8. Control PID de un sistema

GUÍA DE SELECCIÓN DE SISTEMAS DE CONTROL
LAZO DE CAPACITANCIA RESISTENCIA CAMBIO DE CARGA APLICACIONES
CONTROL DEL PROCESO DEL PROCESO DEL PROCESO
Control de nivel y temperatura en
Todo-nada Grande Cualquiera Cualquiera
procesos de gran capacidad.
Procesos con pequeños tiempos
Flotante Media Cualquiera Cualquiera
de retardo.
Presión, temperatura y nivel
Pequeña a
Proporcional Pequeña Moderada donde el offset no es
media
inconveniente.
Proporcional La mayor parte de aplicaciones
Cualquiera Pequeña Cualquiera
+ Integral incluyendo el caudal.
Cuando es necesaria una gran
Proporcional
Media Pequeña Cualquiera estabilidad con un offset mínimo y
+ Derivada
sin necesidad de acción integral.
Procesos con cambios rápidos y
Proporcional
retardos apreciables (control de
+ Integral Cualquiera Grande Rápido
temperatura en intercambiador de
+Derivada
calor). 18
Tabla 1. Guía de selección de sistemas de control.
 MÉTODO DE ZIEGLER & NICHOLS
(MÉTODO DE CURVA DE REACCIÓN)

Se utiliza cuando no se tiene el modelo matemático de la

planta, por esta razón, se procede a experimentos para
sintonizar el controlador

Ziegler & Nichols proponen dos métodos para determinar los

valores de Kp, Ti y Td de manera que se mantenga estable el
sistema.
 MÉTODO DE ZIEGLER & NICHOLS
(MÉTODO DE CURVA DE REACCIÓN)

Método 1. Consiste en ingresar un cambio rápido de tipo

escalón en el proceso de entrada con el controlador en modo
manual, registrando la respuesta con la mejor exactitud posible.

Debe tener forma S

∴ no debe tener
integradores ni polos
complejos conjugados
dominantes.

Fig. 9. Método 1 de Ziegler & Nichols

MÉTODO DE ZIEGLER & NICHOLS
(MÉTODO DE CURVA DE REACCIÓN)

TIPO DE CONTROLADOR KP Ti Td
𝑇/𝐿
P ∞ 0

PI 0,9T/L L/ 0,3 0

PID 1,2 T/L 0,5 𝐿

2𝐿

Tabla 2. Tabla de Sintonía, Método 1 de Ziegler & Nichols

 MÉTODO DE ZIEGLER & NICHOLS
(MÉTODO DE CURVA DE REACCIÓN)

Método 2. Consiste en fijar 𝑇𝐼 = ∞ y 𝑇𝐷 = 0 en el controlador,

luego se ajusta KP hasta hallar el valor crítico.

Fig. 10. Oscilación sostenida con Pcr

MÉTODO DE ZIEGLER & NICHOLS
(MÉTODO DE CURVA DE REACCIÓN)

TIPO DE CONTROLADOR KP Ti Td
P 0,5 𝐾𝑐𝑟 ∞ 0

PI 0,45 𝐾𝑐𝑟 𝑃𝑐𝑟/1,2 0

PID 0,6 𝐾𝑐𝑟 0,5 𝑃𝑐𝑟 0,125 𝑃𝑐𝑟

Tabla 3. Tabla de Sintonía, Método 2 de Ziegler & Nichols

𝐾𝑐𝑟 =Ganancia critica

P𝑐𝑟 =Periodo critico