DIAGRAMA DE FLUJO PARA LA OBTENCIÓN DE UN MODELO MATEMÁTICO

Identificar las variables que determinan la

dinámica del Sistema, así como las leyes
Físicas o Químicas que las gobiernan.

Validar el modelo matemático

obtenido, mediante simulación Verificar si todas las variables
han sido consideradas

Modelo No
Validado?
Si
Fin
 Sistema Eléctrico

J : momento de inercia
b : coeficiente de fricción viscosa
Ra La
wm : velocidad angular
if = cte Ra y La : Resistencia e Inductancia de armadura
+
efem : fuerza contraelectromotriz
ia +
T : par o torque
ea T
efem
-
dia
e a  R a  i a  La  e fem
J
-
wm
b
dt
dwm
TJ  b wm
dt
Motor DC de excitación T  K t  ia
independiente e fem  K e  wm
Sistema Hidráulico
.

.
 Tanque 1: Tanque 2:
ℎ1 − ℎ2 ℎ2
𝑅1 = 𝑅2 =
𝑞1 𝑞2
𝑑ℎ1 𝑑ℎ2
𝐶1 = 𝑞𝑖 − 𝑞1 𝐶2 = 𝑞1 − 𝑞2
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑ℎ1 ℎ1 ℎ2 𝑑ℎ2 ℎ1 ℎ2 ℎ2
𝐶1 = 𝑞𝑖 − − 𝐶2 = − −
𝑑𝑡 𝑅1 𝑅1 𝑑𝑡 𝑅1 𝑅1 𝑅2

𝑑ℎ1 ℎ1 ℎ2 𝑑ℎ2 ℎ2 ℎ2 ℎ1
𝐶1 + = 𝑞𝑖 + 𝐶2 + + =
𝑑𝑡 𝑅1 𝑅1 𝑑𝑡 𝑅1 𝑅2 𝑅1

ℎ2 𝑅2
=
𝑞𝑖 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑠 2 + 𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 + 𝑅2 𝐶1 𝑠 + 1
 Sistema Mecánico

Aplicando ley de Newton:

𝑑𝑥(𝑡) 𝑑 2 𝑥(𝑡)
𝑢 𝑡 − 𝑘𝑥(𝑡) − 𝑏 =𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

𝑥(𝑡)
𝑚𝑥ሷ + 𝑏𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 𝑢
 Sistemas Análogos

SISTEMA MECÁNICO SISTEMA ELÉCTRICO

Fuerza u (par o torque T) Tensión e
Masa m (momento de inercia J) Inductancia L
Coeficiente de fricción viscosa b Resistencia R
Constante del resorte k Recíproca de Capacitancia 1/C
Desplazamiento x (paso angular  ) Carga q
Velocidad 𝑥ሶ (velocidad angular 𝑤)
ሶ Corriente i
 Tren de engranajes

Tm

TL

+ +

+ +