Unidad # 1 Introducción a la teoría

de control

M.I. Alejandro Manzanares Maldonado

 1.1 Reseña del desarrollo de los sistemas de
control
Introducción
La ingeniería de control se basa en los
fundamentos de la teoría de
retroalimentación y el análisis de sistemas
lineales, e integra los conceptos de las
teorías de redes y comunicación.
Por tanto, la ingeniería de control no esta
limitada a ninguna disciplina de la
ingeniería sino que es igualmente
aplicable a las ingenierías aeronáutica,
química, mecánica, del medio ambiente,
civil, eléctrica y electrónica.
Figura. Areas de la Mecatronica.
 Antecedentes
 Preocupación de Griegos y los Árabes por controlar
de forma precisa la evolución del tiempo. (300 AC
hasta el 1200 DC.)
 La Revolución Industrial en Europa. Tercer cuarto del
siglo XVIII, sus raíces 1600.
Primeros sistemas de control:
• Componentes mecánicos y electromecánicos:
engranajes, palancas, relés y pequeños motores.
• Inconvenientes: Armarios grandes y voluminosos,
consumo elevado, baja vida útil, stock de alto costo y no
flexibles.
 El comienzo de las comunicaciones; la Primera y
Segunda Guerras Mundiales. 1910 y 1945.
 1950: Primeras computadoras de procesos; Grandes,
de gran consumo y poca fiabilidad.
A partir de los 50´s comienza el uso de semiconductores;
existen mejoras; Sistemas de menor tamaño y consumo,
más rápidos y menor desgaste.
Figura. Sucesos relevantes de la
Ingeniería de Control.
 1956: Empresas: Texaco, En busca de nuevas
tecnologías.
 1957 Comienza la era espacial y del
computador en 1957.
 En los 60´s General Motors solicita un sistema
flexible y adaptable a los nuevos modelos de
automóviles.
 Simultáneamente en la empresa Bedford
Associates Inc. Desarrolla un prototipo de
especificaciones: carácter reutilizable,
fácilmente programable, electrónica de
estado sólido y de buena interfaz con procesos
industriales.
 1962: Imperial Chemical Industries (Inglaterra):
Se reemplazan tableros de instrumentos por
teclado y pantallas. Fácil reconfiguración. Figura. Empresas pioneras de
nuevas tecnologias.
 1965: Minicomputadoras. Circuitos
integrados. Reducción de costos y
tamaños. Más rápidos y fiables y menor
costo.
 En 1968 aparecen los primeros
autómatas programables (APIs o PLCs)
con CPU de varios integrados y memoria
cableada y solo remplazaban los
sistemas convencionales de relés.
 A partir de los 70´s se incorpora el uso de
microprocesadores mejorando las
prestaciones originales: mejor interfaz
con el usuario, manipulación de datos,
posibilidad de cálculos matemáticos,
comunicación con computadoras HMI,
etc.
Figura. Minicomputadora, PLC y
Microcontroladores.
La evolución del microcontrolador continuó con:
• Mayor cantidad de memoria,
• Instrucciones más potentes,
• Entradas numéricas y analógicas,
• Mayor concentración de E/S por módulo,
• Mayor velocidad de ejecución,
• Módulos de control continuo (PID, FUZZY),
• Capacidad de autodiagnóstico y distintos
lenguajes de programación. Figura. Microcoontrolador.

La tendencia actual es dotarlo de funciones específicas de control y de

canales de comunicación para comunicarse entre sí y con computadoras.
 1975: Microcomputadoras. Costo medio de 500 dólares. Consumo
despreciable. Control dedicado. Desarrollo de la teoría de control.
 1980: PLC, Secuenciamiento Lógico, Control Distribuido.

Figura. Microcomputador y Sistema

distribuido.
 Primeros Sistemas de Control

 Desde 800 hasta 1200, ingenieros

árabes como los tres hermanos
Musa, Al-Jazari y Ibn Al-Sa’ati usaron
reguladores flotantes para relojes de
agua y otras aplicaciones.
 La invención del reloj mecánico en el
siglo XIV hizo obsoleto el reloj de
agua y sus sistemas de feedback o
retroalimentación.
 El regulador flotante no aparece otra
vez hasta su uso en la Revolución
Industrial alrededor de 1750.

Figura. Relojes de agua de los Griegos y los Árabes.

 La Revolución Industrial.
 Consecuencia; Surge con la introducción de las
primeras máquinas motrices, especialmente las
máquinas de vapor.
 Comienza con la invención de los molinos para
moler grano, y continúa con el diseño y
construcción de hornos, calderas, y por fin, la
máquina de vapor.
 Estos dispositivos no podían ser regulados de
forma adecuada a mano, y de esa forma surgió la
necesidad de desarrollar sistemas de control
automático adecuados.
 Se inventaron en esta época una gran variedad de
dispositivos de control, tales como reguladores Figura. Maquina de vapor.
flotantes, reguladores de temperatura, reguladores
de presión, y dispositivos de control de velocidad.
Los molinos de viento.
Sistemas de control:
 El “fantail” o “ventilador de
cola”, inventado en 1745 por el
herrero británico Edmund Lee.
 La tolva es un dispositivo que
regula el flujo de grano en un
molino, dependiendo de la
velocidad de rotación de la
muela.
 Necesidad de dispositivos
para medir y regular la
velocidad de rotación de los
molinos
Figura. Molino de viento, tolva y muela.
Reguladores flotantes.
 La regulación del nivel era indispensable en
dos áreas importantes siglo XVIII:
• Caldera de una máquina de vapor
• Sistemas de distribución de agua doméstica.
 En su libro de 1746, W. Salmon citaba
reguladores flotantes usados para mantener
el nivel de depósitos de agua para
viviendas. Este regulador fue usado en las
primeras patentes de las cisternas de WC
alrededor de 1775.
 La cisterna fue refinada posteriormente por Figura. Regulador flotante.
Thomas Crapper, un fontanero londinense..
Reguladores de presión.
 Otro problema asociado a la máquina de vapor.
• Regulación de la presión de vapor en la caldera,
• Presión constante para mover la maquina.
 En 1674, el físico francés Denis Papin se percata de que la
temperatura de ebullición del agua y otros líquidos depende
de la presión a que están sometidos.
 Papin aprovecha su descubrimiento y comercializa en 1681 la
primera olla a presión equipada con una válvula de
sobrepresión segura inventada por él mismo, la presión del
vapor aumenta durante la cocción permitiendo una cocción
más rápida. Figura. Olla de presión
antigua.
 En el año 1707, Papin usó esta válvula de sobrepresión como
dispositivo de regulación de su máquina de vapor de alta
presión destinada al bombeo de agua para las fuentes de
Kassel.
Reguladores centrífugos.
 La máquina de vapor alcanzó su madurez e 1783 con
la venta del primer prototipo del escocés James Watt.
 Fue diseñada mucho antes del primer enunciado de la
Primera Ley de la Termodinámica, que data de 1842.
 Tres novedades en el diseño de Watt fueron las que
introdujeron la máquina de vapor en la industria de la
época:
• El diseño de “doble acción” que permitió mejorar la
eficiencia energética de la máquina de vapor,
• El “engranaje planetario” (y posteriormente la biela)
para transformar el movimiento oscilante en Figura. Maquina de vapor de
movimiento rotatorio. James Watt.

• El “péndulo cónico” o centrífugo como regulador de

la velocidad de salida.
Reguladores centrífugos.
 Un problema asociado a la máquina de vapor
rotatoria era la regulación de la velocidad de
revolución.
 En 1788, Watt completó el diseño del “regulador
de bolas voladoras” (péndulo centrífugo o péndulo
cónico) para la regulación de la velocidad de la
máquina de vapor rotatoria.
 El dispositivo empleaba dos esferas metálicas
pivotadas que eran desplazadas hacia fuera
debido a la fuerza centrífuga. Cuando la velocidad
de rotación se incrementaba, los pesos se
separaban del eje de giro, accionando un
mecanismo (“sistema de varillas en
paralelogramo”) que estrangulaba la válvula de
flujo de vapor, lo que ralentizaba el
funcionamiento de la máquina. De esta forma, se
garantizaba de forma automática una velocidad
constante de giro. Figura. Sistema dl Regulador Centrifugo
de Watt.
TRASENDENCIA
 El péndulo centrífugo, girando en la parte superior de cada
máquina de vapor capturó la imaginación de todo quien la
observó, convirtiéndose en todo un símbolo de la rama del
saber dedicada al control automático.
 Los dispositivos de control o realimentación utilizados hasta
entonces permanecían como secundarios o no jugaban un
papel fundamental como parte de la maquinaria que
controlaban.
 Sin embargo, la operación del péndulo centrífugo fue
claramente visible incluso para el ojo no entrenado, y su
principio de funcionamiento tenía un gusto exótico que
parecía a muchos encarnar la naturaleza de la nueva era
industrial.
 Por ello, el regulador centrífugo alcanzó la conciencia del
mundo industrial y pasó a ser un símbolo de toda una
revolución en Europa. Este fue el primer uso del control por Figura. Regulador Centrifugo
realimentación o feedback que tuvo un conocimiento
popular y extendido.
 Procesos que Influyeron en la evolución de los Sistemas de control
• La evolución de la industria de producción.
• La evolución de la tecnología informática.
• La evolución del control automático.

Figura. Sistema de Control.

 La evolución de la industria de
producción
• Industrias Manufactureras.
• Industria del Automóvil.
• Fabricación de galletitas.
• Industrias de Procesos Continuos.
• Industria del petróleo.
• Industria metalúrgica pesada. Figura. Armadora de
Automoviles.
• Industria del gas y química.
La evolución de la tecnología informática
• 1804 – tarjetas perforadas en telares.
• 1906 – desarrollo de la válvula de vació.
• 1945 – primer computador digital a
válvulas.
• 1947 – aparición del transistor.
• 1964 – aparición de los primeros CI.
• 1972 – aparición del primer
microprocesador.
• 1993 – aparición del Pentium con mas de Figura. CPU.
3x106 transistores.
 La evolución del
control automático.
• Instrumentación
Neumática
• Instrumentación
mecánica
• Instrumentación
electrónica

Figura. Sistema de Control.

Resumen