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Controlador Espacio de Estados
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• Grupo #1
• Alex Tarapues DISEÑO DE SISTEMAS DE
• Angel Segarra CONTROL EN ESPACIO DE
• Stalin LLamuca ESTADOS.
• Daniel Caiza a) Diseño de sistemas de regulación
• Kevin Villacis y seguimiento
DISEÑO DE SISTEMAS DE REGULACION Y CONTROL
• Lossistemas que incluyen controladores pueden dividirse en dos
categorías: sistema regulador (donde la entrada de referencia es
constante, incluyendo cero) y sistema de control (donde la entrada
de referencia es variable con el tiempo).
• Seguimiento" ó "tracking", sería un servo, es decir, un
sistema que sigue una entrada que le da un cierto
parámetro a seguir, por ejemplo, un sistema de
posicionamiento.
0 0 1
• 𝑴𝒄 = 0 1 −6
1 −6 31
• Obtenemos su determinante en este caso resulta 𝑀𝑐 = −1 y Rango=3. Por
lo tanto, el sistema es totalmente controlable y es posible la colocación
arbitraria de los polos.
• Segundo: Usando la ecuación característica del sistema tenemos.
𝑠 0 0 0 1 0
• 𝑠𝐼 − 𝐴 = 0 𝑠 0 − 0 0 1
0 0 𝑠 −1 −5 −6
𝑠 −1 0
• 𝑠𝐼 − 𝐴 = 0 𝑠 −1
1 5 𝑠+6
• 𝑠𝐼 − 𝐴 = 𝑠 3 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 1
• Donde 𝑎1 = 6, 𝑎2 = 5, 𝑎3 = 1
• Tercero: obtenemos el polinomio característico deseado.
• 𝑠 + 10 𝑠 + 2 − 𝑗4 𝑠 + 2 + 𝑗4 = 0
• 𝑠 + 10 𝑠 2 + 2𝑠 + 𝑗4𝑠 + 2𝑠 + 4 + 𝑗8 − 𝑗4𝑠 − 8𝑗 − 𝑗 2 16 =0
• 𝑠 + 10 𝑠 2 + 4𝑠 + 20 = 0
• 𝑠 3 + 4𝑠 2 + 20𝑠 + 10𝑠 2 + 40𝑠 + 200 = 0
• 𝑠 3 + 14𝑠 2 + 60𝑠 + 200 = 0
• Donde 𝑏1 = 14, 𝑏2 = 60, 𝑏3 = 200
𝑏3 − 𝑎3
• Cuarto: se obtiene que 𝑘 = 𝑏2 − 𝑎2
𝑏1 − 𝑎1
200 − 1
• 𝑘 = 60 − 5
14 − 6
•𝑘= 199 55 88
Método 2
Fórmula de Ackermann.
Sistema implementado
Matriz c identidad y vector de ceros garantiza que la salida del modelo sean los mismos estados del sistema y con co
iniciales aleatorias
Efecto de regulacion de variable de estado
Seguimiento del sistema
pasa todo el proceso de regulación de estados se
hacen 0 y luego empiezan a variar las variables de
estado buscando la estabilidad del sistemas de
control y el seguimiento de la variable