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UNIVERSIDAD NACIONAL
PEDRO RUIZ GALLO

“Año del Diálogo y la Reconciliación Nacional”

UNIVERSIDAD NACIONAL PEDRO RUIZ GALLO
FACULTAD DE CIENCIAS FÍSICAS Y MATEMÁTICAS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
SISTEMAS EXPERTOS Y ROBOTICA
Tema:
Cinemática del Robot
Docente:
Ing. Sandra Aznarán Guevara
Estudiante:
Bustamante Espinoza Manuel Junior
Castope Vega Cesar Augusto
Cornetero Urpeque Armando Martín
Meza Guerrero Wisman Antony

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CINEMÁTICA DEL ROBOT

La cinemática del robot consiste en estudiar su movimiento(sin
considerar las causas que lo generan) con respecto a un sistema de
referencia que determina las relaciones entre la posición y orientación
del extremo del robot (localización) y los valores de sus coordenadas
articulares.

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CINEMÁTICA DIRECTA(ángulos a posición)

Se conoce como cinemática directa a los modelos matemáticos que
permiten calcular la posición de los eslabones de un robot (estructura
articulada) a partir de sus componentes fijos y configuración de las
articulaciones.
Datos de entrada:
Longitud de cada enlace (elemento).
Ángulo de cada articulación.
Datos de salida:
Posición de cualquier punto (es decir, las coordenadas
(x,y,z)).

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MÉTODO GEOMÉTRICO

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MÉTODO DE LAS MATRICES DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEAS

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Estándar Denavit-Hartenberg propone en 1955 un método para establecer relaciones entres eslabones en
base a cuatro parámetros
Las transformaciones básicas son las siguientes:
Rotación alrededor del eje zi-1 un ángulo θi.
Traslación a lo largo de zi-1 una distancia di; vector di(0,0,di).
Traslación a lo largo de xi una distancia ai; vector ai(ai,0,0).
Rotación alrededor del eje xi un ángulo αi

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REGLAS PARA LA ELECCION DE LOS SISTEMAS D-H

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UNIVERSIDAD NACIONAL EJEMPLO: ROBOT DE 3GDL
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UNIVERSIDAD NACIONAL EJEMPLO II : ROBOT INDUSTRIAL ABB CON 6 GDL
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CINEMÁTICA INVERSA (posición a ángulos).

Es el proceso inverso por el cual se obtienen modelos matemáticos que
permiten, a partir de una posición específica del actuador final, calcular
la posición (ángulos) y/o desplazamientos de los actuadores.
Datos de entrada :
Longitud de cada enlace.
Posición de un punto en el robot.
Datos de salida:
Ángulos de cada articulación necesarios para obtener esa
posición.

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CONCLUSIONES
• Gracias al modelo cinemático el usuario podrá introducir un punto del
espacio y el robot adoptará dicha posición. Esto se ha conseguido
gracias a la solución del problema de la cinemática inversa del robot.
• Se ha dado solución al problema cinemático directo por medio del
algoritmo de Denavit-Hartenberg.

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BIBLIOGRAFIA
• http://www.wag.caltech.edu/home/ajaramil/libro_robotica/cinemati
ca.pdf
• http://www.esi2.us.es/~vivas/ayr2iaei/CIN_ROB.pdf
• http://fisica-mecatronica.net/robotica1/3a-Cinematica-directa.pdf

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GRACIAS
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