MÉTODO DE LA FORMULA.

NOMBRE DE LOS INTEGRANTES:

S I LVA TO R R E S C H R I S T I A N R I C A R D O .
LEÓN PÉREZ FRANCISCO.
ARANDA GUILLEN JOSÉ OMAR.
PA D I L L A G A R C Í A S E R G I O E D U A R D O .
TREN DE ENGRANES PLANETARIO CON 2 GRADOS DE
LIBERTAD.
 𝜔31 = 𝜔41 + 𝜔34

𝜔21 = 𝜔41 + 𝜔24

𝜔
𝜔34 = 𝜔𝜔
31 −−𝜔𝜔
41
𝜔34 = 𝑃𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 41
34 31 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑛. 𝑑𝑒 𝑑. 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑟𝑒𝑠
=
𝜔
𝜔24
24 𝜔21 − 𝜔41
𝑃𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑛. 𝑑𝑒 𝑑. 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎𝑑𝑜𝑠
 UNA EXPRESIÓN MAS GENERAL DE ESTE MÉTODO
ANALÍTICO SERIA:

𝜔𝐿𝐴 𝜔𝐿− 𝜔𝐴 𝑃𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑛. 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑟𝑒𝑠

= =
𝜔𝐹𝐴 𝜔𝐹− 𝜔𝐴 𝑃𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑛. 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑒𝑎𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎𝑑𝑜𝑠

Donde:

𝜔𝐿𝐴 = Velocidad angular del ultimo engrane relativo al brazo

𝜔𝐹𝐴 = Velocidad angular del primer engrane relativo al brazo
𝜔𝐿 = Velocidad angular absoluta del ultimo engrane
𝜔𝐹 = Velocidad angular absoluta del primer engrane
𝜔𝐴 = Velocidad angular absoluta del brazo
DEMOSTRACIÓN
T E N I E N D O 2 S I S T E M A S P L A N E TA R I O S M A S B Á S I C O S : E L T R E N
DE ENGRANES EPICÍCLICO Y EL TREN DE ENGRANES
HIPOCÍCLICO.
Utilisando la ecuación del método de la
formula:
ω𝐿𝑎 ω𝐿 −ω𝑎
=
ω𝐹𝑎 ω𝐹 −ω𝑎

Sustituyendo los valores nos da como

resultado la ecuación 1:
ω34 ω3 −ω4 N2
= =
ω24 ω2 −ω4 N3
Observando las direcciones se pueden eliminar los
absolutos y despejar
ω34 N2
=-
ω24 N3

Y
N2 N2
ω3 = - ω2 + (1 - ) ω4
N3 N3

Para fig. 2
ω34 N2
=+
ω24 N3

Y
N2 N2
ω3 = + ω2 + (1 + ) ω4
N3 N3
EJEMPLO
EN LA SIGUIENTE FIGURA SE MUESTRA UN TREN DE ENGRANES
PLANETARIOS CON DOS ENTRADAS: EL ENGRANE SOL 2 GIRA A 50 RAD/S Y
EL BRAZO 6 GIRA A 75 RED/S, AMBOS EN SENTIDO HORARIOS VISTOS
DESDE LA IZQUIERDA. DETERMINE LA MAGNITUD Y DIRECCIÓN DE LA

VELOCIDAD ANGULAR DEL ENGRANE SOL, Ω 51 .

SOLUCIÓN

Ecuación para tren de engranes planetarios:

Si el engrane 2 es el impulsor, el 5 el impulsado y el 6 el brazo, viendo el

engrane desde el lado derecho, de modo que 2 y 6 giran anti horario y por lo
tanto positivas;
 EJEMPLO 2

En el tren de engranes de la siguiente figura, las entradas son lo

engranes sol 5 y el engrane anular 2. Para la velocidades
angulares dadas de ω1=200 rpm y ω21=500 rpm (ambas anti
horario vistas desde la derecha), calcule la rotación resultante del
brazo 6
SOLUCIÓN
El engrane 2 es el impulsor y el 5 el impulsado tenemos:

 Anti horarios visto desde la derecha

EJEMPLO
ESTE EJEMPLO ES SIMILAR AL ANTERIOR PERO EL
NÚMERO DE GRADOS DE LIBERTAD DEL TREN DE
ENGRANES SE REDUCE A UNO MEDIANTE LA ADICIÓN DE
UN ENGRANE ANULAR FIJO ACOPLADO CON EL ENGRANE
P L A N E T A R I O 4 . S I Ω 21 = 5 0 0 R P M A N T I H O R A R I A V I S T A
DESDE LA DERECHA, CALCULE LA MAGNITUD Y LA
D I R E C C I Ó N D E Ω 51
SOLUCIÓN

Se comienza con el engrane 2 como

primero y el engrane 5 como último:
ω26 ω2 − ω6 N3 N5
= =−
ω56 ω5 − ω6 N2 N4
45 48 2
=− = − = −0.67
120 27 3

Al parecer solo tenemos un ecuación y dos

incógnitas, pero no hemos incluido
información relativa al engrane 7. Por
consiguiente, existe otra posible
ecuación.
Por consiguiente, existe otra posible ecuación. Así el
engrane 7 se especifica como último y el engrane
2 como primero, tenemos:

ω26 ω2 − ω6 N3 N7
= =−
ω76 ω7 − ω6 N2 N4
Donde N7 = N5 + 2N4 = 48 + 54 = 1032
500 − ω6 (45)(102)
=
0 − ω6 (120)(27)
(45)(102)
ω6 = ω6 + 500
(120)(27)
500
ω6 =
45 102
1−[ ]
120 27
= −1200 𝑟𝑝𝑚 (ℎ𝑜𝑟𝑎𝑟𝑖𝑎 𝑣𝑖𝑠𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑠𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑑𝑒𝑟𝑒𝑐ℎ𝑎)
Por lo tanto:

500 − −1200
= −0.67
ω5 − −1200
1700 = − 0.67 ω5 − 800
1700 + 800
ω5 =
−0.67
= −3750 𝑟𝑝𝑚
Es frecuente que un tren de engranes contenga
combinaciones de uno o más trenes de
engranes compuestos y uno o más trenes de
engranes planetarios.
Para evitar confusiones cada tren debe analizarse
por separado. Debemos ser capaces de
visualizar la forma en que funciona el tren de
engranes para reconocer los trenes que tienen
componentes de salida independientes.
Lo primero que debemos hacer es identificar los
ejes cuyos centros se mueven. Entonces, los
engranes llevados por la flecha móvil constituyen
esa unidad planetaria del tren de engranes.
 Conclusiones

Las ecuaciones muestran que la velocidad angular

absoluta total del engrane planetario es la suma
de dos componentes que representan 2 grados de
libertad.
La contribución de la rotación del engrane sol (con el
brazo fijo) es (±N2/N3) ω2.
La contribución debida a la rotación del brazo solo
(con el engrane sol fijo) es ( 1 ± N2/N3) ω4.