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:
MECANICA I
TEMA Nº 4:
ESTÁTICA
CUERPOS RÍGIDOS: SISTEMAS
EQUIVALENTES FUERZA/MOMENTO
Departamento: INGENIERÍA MECÁNICA, ENERGÉTICA Y DE MATERIALES
Departamento de Ingeniería Mecánica, Energética y de Materiales
Ingeniaritza Mekanikoa, Energetikoa eta Materialeen Saila
I.T.I 1º:
MECANICA I Indice
Punto 4.1 Introducción.
Punto 4.2 Momentos y sus características.
4.2.1 Teorema de Varignon.
Punto 4.3 Representación vectorial de un momento.
4.3.1 Momento de una Fuerza respecto a un punto.
4.3.2 Momento de una Fuerza respecto a un eje.
Punto 4.4 Pares.
Punto 4.5 Descomposición de una Fuerza en una Fuerza y un Momento.
Punto 4.6 Simplificación de un sistema de Fuerzas: Resultantes.
4.6.1 Sistemas de Fuerzas coplanarias.
4.6.2 Sistemas de Fuerzas no coplanarias.
4.6.3 Sistemas de Fuerzas cualesquiera.
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I.T.I 1º:
MECANICA I
4.1 Introducción
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I.T.I 1º:
MECANICA I 4.2 Momentos y sus características
Ejemplo:
El momento de F respecto de O es una medida de la
tendencia de la fuerza a hacer girar el cuerpo alrededor
del eje AA.
La recta AA es perpendicular al plano que contiene a la
fuerza F y al punto O.
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I.T.I 1º:
MECANICA I
El momento tiene módulo, dirección y sentido y se suma
de acuerdo con la regla de adición del paralelogramo.
Magnitud Vectorial
M O M O F .d Unidades: N . m
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MECANICA I
PROBLEMA EJEMPLO
4.1
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MECANICA I
PROBLEMA EJEMPLO
4.3
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I.T.I 1º:
MECANICA I
PROBLEMA EJEMPLO
4.4
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I.T.I 1º:
MECANICA I
PROBLEMA EJEMPLO
4.5
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MO = r x
F
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MO = r x F = (r F sen ) e = F d e =
MO e
La dirección y sentido del vector unitario e están
determinados por la regla de la mano derecha (los
dedos de la mano derecha se curvan de manera de
llevar el sentido positivo de r sobre el sentido
positivo de F y el pulgar señala el sentido de MO
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El vector r que va del punto respecto del cual hay que determinar el momento (B) a
un punto cualquiera de la recta soporte de la fuerza F (A) se puede expresar así:
r = rA/B = rA - rB = (xA – xB) i + (yA – yB) j + (zA – zB) k
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I.T.I 1º:
MECANICA I Caso bidimensional
Consideremos 1º el momento MO respecto del origen de coordenadas de una
fuerza F contenida en el plano xy:
F = Fx i + Fy j
r = rx i + ry j
i j k
MO = r x F = rx ry 0 = (rxFy – ryFx) k = Mz k
Fx Fy 0
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MECANICA I
PROBLEMA EJEMPLO
4.6
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MECANICA I
PROBLEMA EJEMPLO
4.7
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I.T.I 1º:
MECANICA I Caso tridimensional
El momento MO respecto del origen de coordenadas de una fuerza F con
orientación espacial se determinará así: F = Fx i + Fy j + Fz k
r = rx i + ry j+ rz k
i j k
MO = r x F = rx ry rz =
Fx Fy Fz
= (ry Fz – rz Fy) i + (rz Fx – rx Fz) j + (rx Fy – ry Fx) k =
M= Mx i + My j + Mz k = MO e
Donde: M O M x2 M y2 M z2
e= i+ j+
cos x cos y cos z
k
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I.T.I 1º:
MECANICA I
Mx
cos x
MO
My
cos y
MO
Mz
cos z
MO
Los momentos obedecen todas las leyes del Algebra vectorial y puede
considerarse que son vectores deslizantes cuyas rectas soporte coinciden con los
ejes de momentos.
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MECANICA I
MO r R
pero R F1 F2 ... Fn
por tanto
M O r F1 F2 ... Fn r F1 r F2 ... r Fn
Así pues,
M O M R M1 M 2 ... M n
Ecuación que indica que el momento de la resultante de un número cualquiera de
fuerzas es igual a la suma de los momentos de las fuerzas individuales.
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MECANICA I
PROBLEMA EJEMPLO
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MECANICA I
PROBLEMA EJEMPLO
4.9
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I.T.I 1º:
MECANICA I
PROBLEMA EJEMPLO
4.10
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M A F2 d M B F1 d
F1 F2 F M A M B Fd
El módulo del momento de un par respecto a
un punto de su plano es igual al módulo de una
de las fuerzas por la distancia que las separa.
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M O r1 F1 r2 F2 y como: F2 F1
M O r1 F1 r2 ( F1 ) (r1 r2 ) F1 r A / B F1
Vector de posición que va entre
dos puntos A y B cualesquiera.
M O r A / B F1 rA / B .F1.sen .e F1d e
Vector unitario perpendicular al plano del par, cuyo
sentido se obtiene con la regla de la mano derecha
Por la ecuación anterior vemos que el momento de
un par no depende de la situación de O por lo que el
momento de un par es un vector libre.
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Pares
I.T.I 1º: Un número cualquiera de pares coplanarios
MECANICA I pueden sumarse algebraicamente para dar un
par resultante.
Un sistema de pares en el espacio (como el de la figura) pueden combinarse para dar un
par resultante único. Como el momento de un par es un vector libre colocamos cada par
en el origen de un sistema de coordenadas, descomponemos cada par según sus
componentes rectangulares y sumamos las componentes correspondientes.
C C x C y C z Cx i C y j Cz k C e
x arccos
Cx
C C C C
x
2
y
2
z
2
e cos x i cos y j cos z k C
y arccos Cy
C
z arccos Cz
C
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MECANICA I
PROBLEMA EJEMPLO
4.11
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I.T.I 1º:
MECANICA I
PROBLEMA EJEMPLO
4.12
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MECANICA I
PROBLEMA EJEMPLO
4.13
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I.T.I 1º:
MECANICA I
PROBLEMA EJEMPLO
4.14
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R F F
x
2
y
2
e cos x i cos y j
cos x
F x
cos y
Fy
R
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Luego: dR
M O
R
Sentido de dR : (horario o antihorario) según M O
xR
M O
Ry
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PROBLEMA EJEMPLO
4.16
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Rx R F1 x1 F2 x2 ... Fn xn M y
Ry R F1 y1 F2 y2 ... Fn yn M x
xR
M y
; yR
M x
R R
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PROBLEMA EJEMPLO
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El sistema será equivalente a una fuerza única R cuya recta soporte se halle a una
distancia d = C/R del punto O en una dirección y sentido que haga que el momento
de R respecto a O sea igual al momento de C.
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PROBLEMA EJEMPLO
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PROBLEMA EJEMPLO
4.19
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4.19 bis
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