Roberto Ramírez A.

Febrero 2013
 MAQUINA ELECTRICA
La ME es un aparato electromagnético, constituido por
un circuito magnético y circuitos eléctricos. Una parte
del circuito magnético tiene movimiento y constituye lo
primordial de su sistema mecánico.
En la ME ocurre una complicada superposición de
fenómenos físicos: térmicos, mecánicos, magnéticos
(dispersión y la saturación).
Por ello los parámetros que permiten describir
matemáticamente a la M. E., dependen del régimen
actual de operación, es decir de las corrientes en los
circuitos eléctricos.
Para modelar la ME es necesario utilizar (incorporar)
aproximaciones, separando los factores principales y
dejando de lado los que tengan menor participación o
influencia en lo que se busca del modelo.
 SUPUESTOS PARA EL MODELAMIENTO
I. NO HAY SATURACIÓN, NI HISTÉRESIS, NI PÉRDIDAS
MAGNÉTICAS
DEPENDENCIA LINEAL entre el "flujo magnético" y la fuerza
magnetomotriz "f.m.m" (circuito magnético lineal): aplicar el
Principio de la Superposición.
PÉRDIDAS MAGNÉTICAS DESPRECIABLES: el flujo
magnético y la f.m.m. están en fase con la corriente
magnetizante.
a. Si fuera necesario considerar este efecto en el estudio de la
M.E. ideal se corrigen algunos parámetros o se introducen
correcciones en los resultados finales. La saturación es
necesaria en el estudio de transitorios de autoexcitación y la
saturación del camino del flujo de dispersión en el arranque de
motores, etc.
b. Para el análisis de transitorios de pequeña envergadura
alrededor de cierta condición de operación, no es necesario
corregir los parámetros.
II. DISTRIBUCIÓN ESPACIAL SINUSOIDAL: DE LA F.M.M. Y
EL CAMPO MAGNÉTICO
Despreciar componentes superiores de la f.m.m. (armónicos
espaciales) y del campo magnético (armónicos dentales). ,-
Esto facilita notablemente la descripción matemática y el
análisis de las máquinas eléctricas. El efecto de los armónicos
superiores del flujo, de ser necesario, se podría tomar en
cuenta en los cálculos variando la magnitud de la reactancia
de dispersión de los devanados.
III.EFECTO SKIN DESPRECIABLE Y LAS REACTANCIAS DE
DISPERSIÓN NO DEPENDEN DE LA POSICIÓN DEL
ROTOR
Por lo tanto, la M.E. puede ser tratada como un conjunto de
bobinas o circuitos acoplados en diferente forma y con
parámetros eléctricos: resistencias, inductancias propias y
mutuas (que pueden ser constantes o variables con la
posición del rotor).
 CONVENCIONES PARA EL MODELAMIENTO
1. La f.m.m. producida al excitar una bobina tiene su
máximo en la dirección en que circula la corriente. La
dirección de este máximo, define el eje magnético de la
bobina.
2. Es positiva la velocidad mecánica en sentido anti
horario.
3. Todas las potencias que ingresan a la maquina, por los
bornes o por el eje son positivas.
 ECUACIÓN DE MOVIMIENTO DEL ROTOR
1. Para la ecuación de movimiento del rotor es necesario
considerar el efecto del torque externo aplicado al eje por
el motor primo, si se trata de un generador; o por la
carga mecánica, si se trata de un motor.
2. A este torque externo se le puede denominar
genéricamente Text y Te es el torque electromagnético
producido por la máquina.
De acuerdo con la convención “todas las potencias que ingresan
a la máquina por los bornes o por el eje, son positivas", se
obtiene:

dwmr
Te  TL  J  D wmr
dt
 CAPITULO 1
LA MÁQUINA GENERALIZADA DE CONMUTADOR
La MGC es la “herramienta” que
será utilizada para la descripción
matemática de todas las
máquinas eléctricas que poseen
conmutador.
Tiene las siguientes
características básicas:
(1) 2 polos. El circuito magnético
del estator se muestra en la
Figura.
(2) El estator tiene dos devanados
que están en cuadratura
(bobinas D y Q). El número de
vueltas de cada bobina NSD y
NSQ.
(3) El rotor tiene un devanado de
conmutador (de doble capa,
cerrado a través de las delgas
del conmutador) con dos juegos
de escobillas: en el eje directo y
en el eje cuadratura.
Por las propiedades del
devanado de conmutador, en el
rotor “se identifica dos circuitos”
ó “bobinas seudoestacionarias”
de iguales características. El
número de vueltas entre cada
par de escobillas es Nd y Nq,
respectivamente.
En la Figura se muestra el “Modelo Circuital” de la MGC,
considerando sentido positivo para la velocidad del rotor y la
polaridad de las tensiones en las bobinas es tal que la
potencia eléctrica ingresa por los bornes de la máquina
1.1 PARAMETROS DE LA MGC

Se muestran las expresiones básicas de los parámetros

en función de sus dimensiones.
Se recomienda que los parámetros de las máquinas
industriales de conmutador, se obtengan a partir de
ensayos.
RESISTENCIAS
La resistencia de un devanado ó circuito depende de la
resistividad del conductor, la longitud de la espira media,
el número de vueltas y de la sección del conductor.
Las resistencias de cada devanado de la MGC son:

rD , rQ , rd = rq  ra
INDUCTANCIAS PROPIAS Y MUTUAS
(a) Excitando solo el devanado “D” con una corriente
instantánea iSD , se produce una f.m.m. cuyo valor máximo es
FD max
Aproximación del circuito magnético
Valor máximo del campo
magnético considerando
uniforme el entrehierro:
0 4 N Ds
BD max  iD
g  2
Valor máximo del armónico
fundamental del campo
magnético:
0 4 N Ds
BD1max  K d iD
g  2
Factor de forma del campo
magnético a lo largo del eje
directo:
kd
El campo magnético a considerar será:
0 4 N DS
BD ( s )  Kd .iD cos s
g  2

A) El flujo concatenado magnetizante de éste devanado:

  N DS  BD .dsD  ( N DS ) 2 d iD
DDm m
SD

Conductancia magnética
0 4 Dl
a lo largo del eje directo: dm  .k d
g  2
La inductancia propia
magnetizante del devanado D: LDm  ( N D ) dm
s 2

 D ) d
s 2
L
La inductancia de dispersión: D ( N
Conductancia de
Dispersión del devanado D: d
Entonces la inductancia
propia del devanado D:
L D  L Dm  L D
B) El flujo concatenado con el devanado Q dado por:
 QD  NQS  BD .dsQ  0
SQ

Como el flujo concatenado es nulo,

Entonces la inductancia mutua: M QD  0

C) El flujo concatenado por el circuito ó

devanado entre escobillas en eje directo:  4Dl
 dD  N d N DS . 0 K d .iD
g  2
La inductancia mutua entre el devanado
D y el circuito entre escobillas en “d”: M dD  N d . N DS .dm

D) El flujo concatenado por el circuito

entre escobillas en eje cuadratura:  qD  N q  BD .dsq  0
Sq

Por lo tanto la inductancia mutua: M qD  0

(b) Excitando solo el devanado “Q” con una corriente
instantánea iSQ
Considerando la aproximación del circuito magnético de la
MGC tal como se muestra en la Figura.
Valor máximo del campo
magnético considerando
uniforme el entrehierro:
0 4 NQ
s

BQ max  iQ
g  2
Valor máximo del armónico
fundamental del campo
magnético:
0 4 NQ
s

BQ1 max  K q iQ
g  2

Factor de forma del campo

magnético a lo largo del eje
cuadratura:
kq
Entonces, el campo magnético a considerar será:
0 4 N Q
S

BQ ( s )  K q .iQ cos( s   / 2)
g  2

A) El flujo concatenado magnetizante de éste devanado:

 QQ  NQS  BQ .dsQ  ( NQS )2 q iQ
m m
SQ

Conductancia magnética  0 4 Dl
a lo largo del eje cuadratura:  qm  .k q
g  2

La inductancia propia
magnetizante del devanado Q: LQm  ( NQs ) 2 qm

La inductancia de dispersión: LQ  ( NQs )2 q

Conductancia
de dispersión del devanado Q: q
Entonces la inductancia propia del
devanado Q: LQ  LQm  LQ
B) El flujo concatenado con el devanado D es nulo,
entonces la inductancia mutua:
 dQ  N d  BQ .ds D  0 M 0
DQ
Sd

C) El flujo concatenado por el circuito ó devanado entre

escobillas en eje directo:  dQ  N d  BQ .ds d  0 M dQ  0
Sd

D) El flujo concatenado por el circuito

 4 Dl
entre escobillas en eje cuadratura:  qQ  N q N QS 0 .K q iQ
g  2

La inductancia mutua entre el

devanado Q y el circuito entre
escobillas en “q” : M qQ  Nq NQS qm
(c) Aplicando procesos similares
Excitando el circuito entre escobillas en eje directo se obtiene:

Ld  Ldm  Ld M Dd  N Ds N d dm M Qd  M qd  0

Excitando el circuito entre escobillas en eje cuadratura:

Lq  Lqm  Lq M Qq  NQs Nq qm M Dq  M dq  0

Donde:

 2
Ldm  ( N d ) dm Ld  ( N d ) 2 d

 2
Lqm  ( Nq ) qm Lq  ( N q ) 2 q
INDUCTANCIAS ROTACIONALES
Se produce máxima tensión inducida de
tipo rotacional en el circuito establecido
entre un par de escobillas de un
devanado de conmutador, cuando se
cumple las condiciones siguientes:
(1) El rotor se impulsa a cierta
velocidad.
(2) Existencia de un campo magnético
cuyas líneas de fuerza se orienten a lo
largo de un eje magnético que sea
perpendicular a la recta que une las Inductancia rotacional del
escobillas. devanado “y” sobre el
circuito entre escobillas “x”
En el caso de la Figura el valor máximo
es:
de la tensión inducida entre las escobillas GXY  NY N X Ym
y con la polaridad indicada es:
Ym es la conductancia
ex  Gxy i y wmr magnetizante a lo largo del
eje “y”.
1.2 ECUACIONES ELECTRICAS DE LA MGC
Las ecuaciones (de tensión) eléctricas de cada devanado se
escriben considerando los siguientes componentes:

a) Las tensiones en terminales, las cuales se han elegido

de modo que la energía ingrese al devanado.
b) La caída de tensión en la resistencia.
c) La tensión debida al cambio de la corriente en el propio
devanado, es la tensión inducida por el flujo propio.
d) Las tensiones debidas al cambio de las corrientes en
todos los otros devanados, son las tensiones inducidas
por el flujo mutuo.
e) Las tensiones rotacionales inducidas solo en los
circuitos entre escobillas de los devanados de
conmutador.
Por lo tanto las ecuaciones eléctricas de la MGC (con sus
bobinas desconectadas) son:

vd  ra  Ld p Gdq wmr Md p GdQ wmr  id 

     
     
vq   Gqd wmr ra  Lq p  GqD wmr M q p  iq 
     
     
v   M p rD  LD p
 i 
 D  d   D
     
v   
rQ  LQ p  i 
 Q   Mq p
  Q
 
De modo matricial resulta: V   {R  Lp  Wmr G I 

[V], [I]: vectores de tensión y corriente

[R]: matriz de resistencias; Diagonal [R] = ra , ra , rD , rQ
[L] matriz de inductancias
[G]: matriz de inductancias rotacionales
L 0
 d
0 Md
 0 Gdq 0 GdQ 
   
 
0 M q    Gqd 0
 Lq 0  GqD 0
 
[ L]    [G ]   
  0
M d 0
0 LD 0 
0 0

   
   
0 Mq 0 LQ  0 0 0 0 



Velocidad mecánica del rotor: wm

r
1.3 TORQUE ELECTROMAGNETICO
Pre-multiplicando ambos miembros de la ecuación [v]=[z]*[i]
por [i]t se obtiene:

[i]t [V] = [i] t [R] [i] + [i]t [L] p [i] + wrm [i] t [G] [i],

que se interpreta como:

Pin  Ppérdidas  Palmacenada  Pem

Entonces, el torque electromagnético resulta:

Te = [i] t [G] [i].

Luego, reemplazando la matriz de inductancias rotacionales,

el torque resulta:
Te  (Gdq  Gqd )id iq  GdQid iQ  GqDiqiD
1.4 COMENTAR LAS ECUACIONES DE LA MGC
1.5 EJERCICIO

Si la MGC esta impulsada por un motor primo a una

velocidad constante de 50 r/s y súbitamente se aplica
una tensión continua de 20 V al devanado D, con el
resto de bobinas en circuito abierto, entonces:
1.6 MAQUINAS DE CONMUTADOR

MOTOR DE EXCITACIÓN INDEPENDIENTE

La ecuación eléctrica:

v f   r f  L f p  i f 
     
    
     
   r   
va   wm Gaf ra  L a p  ia 

La ecuación mecánica: Gaf i f ia  TL  J pwmr  D wmr

MOTOR SHUNT

La ecuación eléctrica:

v   r f  L f p 
    i f 
    
     
   r  ia 
ra  La p   
v   wm Gaf

La ecuación mecánica: Gaf i f ia  TL  J pwmr  D wmr

 1
0.167s+1.43
Step rf Lf if

1
0.004
0.21s+0.000001074
if ia Gaf wrm
Dm, Jm

DL

0.05

G af if wrm
Te, T L

0.004

1
0.010s+0.0130
ia
ra, La
MOTOR SERIE

La ecuación eléctrica:

v   r  r 
s a   Ls  L a  p  i  W r m G asi

La ecuación mecánica:
Gas i i  TL  J pwmr  D wmr
 1
0.177s+0.039
V R, L G i, wrm i

0.004

G i, i

0.004

1
0.21s+0.000001074
Dm, Jm wrm

2.493

TL

i, Te, T L