Instrumentacin Industrial I

Profesor: Mg. Ing. Daniel Mendoza

jmendozar@tecsup.edu.pe
Instrumentacin Industrial I

Instrumentos de Campo y Panel

 Diagrama P&ID

Los diagramas P&ID permiten entender la instrumentacin instalada

en un cierto proceso industrial.
 Introduccin

Objetivos:

Identificar los componentes principales de un

lazo de control y su funcionalidad.
Interpretar correctamente las caractersticas ms
importantes de los instrumentos.
 Control manual

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 Control manual

En el ejemplo mostrado, se puede controlar la temperatura de

manera manual pero se observan una serie de
inconvenientes, entre otros:

La regulacin depender fuertemente del grado de

experiencia del operador.
Es muy difcil llevar anotaciones de datos mientras se realiza
el control (incluso despus).
El control se complica al replicarse el proceso en masa.
No utiliza de manera ptima a su personal.

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 Control automtico

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 Control automtico

Al utilizar instrumentacin se puede realizar control en modo

automtico de los procesos. Con esto se consigue resolver los
problemas del control manual y beneficios adicionales:

Alta velocidad (de acuerdo al proceso)

Se puede replicar el sistema de control para mltiples
procesos de funcionamiento similar con bastante facilidad.
Se puede llevar un registro histrico de los datos del proceso.
Se puede utilizar el personal de mejor manera.
Slo se requiere realizar una supervisin peridica y rutinaria
de los instrumentos y equipos de planta.
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 Elementos de un lazo de control

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 Sistema de medida

Definicin: Conjunto de elementos necesarios para realizar la

asignacin experimental y objetiva de un nmero a una
propiedad o cualidad de un objeto de tal forma que la
describa. La base de un sistema de medida son los sensores.

El resultado de una medida debe ser siempre:

Independiente del observador (objetiva)
Basada en la experimentacin (emprica)
Un nmero que se corresponda con la propiedad analizada
(utiliza matemtica).

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 Sensor
Definicin: Un sensor es un dispositivo que, a partir de la
energa del medio donde se mide, entrega una seal de salida
que es funcin de la variable medida.
En control se considera generalmente que un sensor entrega
una seal de tipo elctrico.

Ventajas:
Aprovecha estructura electrnica de la materia.
Permite extraer poca energa y luego amplificar su salida.
Permite aprovechar el potencial de los circuitos integrados.
Explota la gran versatilidad de transmisin de seales
elctricas.
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 Tipos de sensores

Por el aporte de energa.

Activos: La energa de salida es suministrada por la entrada.

Ejemplo: fotodiodo, termocupla, etc.

Pasivos: La energa de salida procede, en su mayor parte, de

una fuente de energa auxiliar.
Ejemplo: termistor, galga extensiomtrica, etc.

Nota: Estos trminos se pueden encontrar intercambiados en

la bibliografa.
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 Por aporte de energa

Activos Pasivos
Requieren menos hilos que Requieren ms hilos que los
los pasivos. activos (en general).

Ejemplo: Termocupla Ejemplo: RTD (PT100)

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 Tipos de sensores
Segn la seal de salida:

Analgicos: La seal de salida vara (a nivel macroscpico) de

forma continua. La informacin est en la amplitud.
Usualmente se consideran aqu tambin a los sensores con
salida en el dominio temporal: informacin en frecuencia, fase,
ancho de pulso etc.
Ejemplo: Potencimetro, TDC-GP1, LM50, etc.

Digitales: La informacin vara en forma de saltos o pasos

discretos. No requieren conversin A/D y la transmisin de su
salida es mucho ms fcil.
Ejemplo: CCD, encoder, flotador, etc.
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 Seal de salida

Digital Analgico

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 Tipos de sensores
Por el modo de funcionamiento:

De deflexin: La magnitud medida produce algn efecto fsico,

que genera algn efecto similar, pero opuesto (en alguna
parte del instrumento) y que est relacionado con alguna
variable til medible directamente.
Ejemplo: dinammetro, tubo de Bourdon, acelermetros, etc.

Por comparacin: Se intenta mantener nula la deflexin

mediante la aplicacin de un efecto bien conocido, opuesto al
generado por la magnitud a medir.
Ejemplo: balanza manual, calibrador de peso muerto, etc.
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 Por el modo de funcionamiento

Deflexin Comparacin

Ejemplo: acelermetro Ejemplo: balanza manual

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 Tipos de sensores
Por su relacin entrada-salida:

Orden cero
Primer orden
Segundo orden
Orden superior

El orden est relacionado con el nmero de elementos

almacenadores de energa independientes que incluye el
sensor, repercute en su exactitud y velocidad de respuesta.
Esto es muy importante cuando el sensor forma parte de un
lazo de control.
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 Relacin entrada-salida

T1: Sensor modelado como

sistema de primer orden.

T2: Sensor modelado como

sistema de segundo orden.

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 Tipos de sensores

De acuerdo con el parmetro variable:

Resistencia
Capacidad
Inductancia
Tensin
Corriente, etc.

Esta clasificacin es adecuada para el estudio de los

acondicionadores de seal asociados (transmisores).

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 Por la magnitud variable

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 Transmisor

Definicin: Recibe la seal del sensor y la convierte a una

seal de transmisin estndar.

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 Transmisor
Caractersticas importantes:
Tipo de sensor que recibe
Nmero de hilos: 2, 3 4

Seal de salida estndar:

Analgica:
Voltaje: 0 - 10 V, 1 - 5 V
Corriente: 0 20 mA, 4 mA
Digital:
Comunicacin: HART, MODBUS, Wireless HART, etc.

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 Transmisor

Caractersticas importantes:
Rango de entrada
Temperatura de operacin
Presin de operacin

Caractersticas de fluido:
Lquido, vapor
Corrosivo, explosivo, etc.

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 Indicador

Definicin: Dispositivo que permite visualizar el estado de

diversas variables, de manera digital o grfica.

Caractersticas importantes:
Tamao de pantalla
Color / Blanco y negro
Cantidad y tipo de canales de entrada
Carga o cada de voltaje tpica
Condiciones de trabajo normales

09/12/2017 Instrumentacin Industrial I 25

 Registrador

Definicin: Dispositivo que permite almacenar datos del

proceso.

Caractersticas importantes:
Cantidad y tipo de canales de entrada
Almacenamiento externo
Frecuencia mxima
Carga o cada de voltaje tpica
Condiciones de trabajo nominales
Capacidad de comunicacin

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 Interfaz de entrada

Definicin: Mdulo electrnico utilizado para recibir la seal de

los transmisores y poder ser utilizada por un controlador. Se
puede encontrar integrada en diversos controladores
industriales.

Caractersticas importantes
Compatibilidad con controlador
Tipo de conexin con controlador
Cantidad y tipo de canales de entrada
Condiciones de trabajo nominales
Consumo en potencia
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 Controlador
Definicin: Elemento inteligente. Recibe la seal del
transmisor a travs de la interfaz de entrada, ejecuta un
algoritmo de control y enva una seal correctiva al actuador,
a travs de su interfaz de salida.

Seal de entrada y salida estndar:

Analgica:
Voltaje: 0 - 10 V, 1 - 5 V
Corriente: 0 20 mA, 4 mA
Digital:
Comunicacin: HART, MODBUS, Ethernet, etc.

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 Controlador

Caractersticas importantes:
CPU y memoria de trabajo
Cantidad y tipo de canales de entrada y salida
Canales especiales para sensores especficos
Programable o configurable
Lenguaje de programacin
Manejo de alarmas
Consumo de potencia
Nivel de proteccin IP
Capacidad de comunicacin
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 Interfaz de entrada y Controlador
Controlador de lazo:
Interfaces I/O
OMRON E5CSZ

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 Interfaz de entrada y Controlador
PLC Allen Bradley Mdulo analgico NIO4I
CPU SLC 5/03

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 Fuente de poder

09/12/2017 Instrumentacin Industrial I 32

 Interfaz de entrada y Controlador
PLC Siemens Periferia integrada X12
CPU 314C-2DP

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 Fuente de poder

Ejemplo:
Fuente de Poder
PS 307 5A
Siemens

09/12/2017 Instrumentacin Industrial I 34

 Interfaz de entrada y Controlador

PC de Escritorio, CPU i7 Tarjeta de adquisicin:

NI PCI-6229

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 Interfaz de entrada y Controlador
Tarjeta DAQ:
PC de Escritorio, CPU i7
NI USB 6009 (izq),
Arduino UNO (der)

09/12/2017 Instrumentacin Industrial I 36

 Interfaz de salida

Definicin: Mdulo electrnico utilizado para enviar la seal

generada por el controlador hacia los actuadores. Se puede
encontrar integrada en diversos controladores industriales.

Caractersticas importantes
Compatibilidad con controlador
Tipo de conexin con controlador
Cantidad y tipo de canales de salida
Condiciones de trabajo nominales
Consumo en potencia

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 Conversores

Definicin:
Son dispositivos que convierten seales estndar.
En control se emplean como intermediarios entre la interfaz
de salida y los actuadores.

Ejemplo:

Conversor V/I : Convierte el rango -10 10VDC a 4 - 20 mA

Conversor I/P: Convierte el rango 4 - 20 mA a 3 - 15 psi

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 Conversores

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 Actuadores

Definicin:
Es el elemento que recibe la seal generada por el
controlador (a travs posiblemente de un conversor) e
interacta con el medio fsico del proceso.

Ejemplos:
Vlvulas proporcionales
Resistencias elctricas
Cilindros neumticos
Motores

09/12/2017 Instrumentacin Industrial I 40

 Actuador

Caractersticas importantes:
Tipo de seal que recibe
Temperatura de operacin
Presin de operacin

Caractersticas de fluido:
Lquido, vapor
Corrosivo, explosivo, etc.

09/12/2017 Instrumentacin Industrial I 41

 Elementos de un sistema de
medicin

09/12/2017 Instrumentacin Industrial I 42

 Elementos de un sistema de
medicin

09/12/2017 Instrumentacin Industrial I 43

 Caractersticas estticas de los
sistemas de medida
Rango:
Es el conjunto de valores en la escala de medicin dentro de los
lmites superior e inferior del instrumento.
Denota la capacidad del equipo, se expresa en unidades fsicas.

LRV (Lower Range Value): El valor mnimo de la variable

medida que un dispositivo est ajustado (configurado) para
medir. Se conoce tambin como Zero.
URV (Upper Range Value): El valor mximo de la variable
medida que un dispositivo est ajustado (configurado) para
medir. Se conoce tambin como Full-Scale.
09/12/2017 Instrumentacin Industrial I 44
 Rango

Rango de manmetro: Rango de Termocupla J:

0 - 100 mbar -180 750 C

09/12/2017 Instrumentacin Industrial I 45

 Rango

Rango de mirilla de vidrio: Rango de balanza:

0 70 cm 0 5000 g

09/12/2017 Instrumentacin Industrial I 46

 Rango

09/12/2017 Instrumentacin Industrial I 47

 Rango

Cul ser la seal en mA que entrega un transmisor de

presin que mide 32.3 kg/cm2 en un rango calibrado de 0-70
kg/cm2, si el transmisor entrega su seal en un rango de 4-20
mA DC?

Cul ser la seal en V que entrega un transmisor de flujo

que mide 1.7 dm3/s en un rango calibrado de 0.5-3.5 dm3/s, si
el transmisor entrega su seal en un rango de 1-5 VDC?

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 Alcance

Alcance:
El alcance o span es la diferencia algebraica entre los valores
superior e inferior del rango del equipo.

Span del manmetro: Span del LVDT:

(250-0) kPa = 250 kPa (100-0) mm = 100 mm
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 Error
Error:
Es la diferencia algebraica
entre la indicacin actual y
el valor verdadero de una
magnitud medida. A menudo
expresado como un
porcentaje del SPAN o del
valor a escala total. Los
valores positivos del error
denotan que la indicacin
del instrumento es ms
grande que el valor real.

09/12/2017 Instrumentacin Industrial I 50

 Error
error Valor indicado Valor verdadero

Valor indicado Valor verdadero

Porcentaje de error *100%
Mximo valor de la escala

Valor indicado Valor verdadero

Porcentaje de error *100%
Valor verdadero

Valor indicado Valor verdadero

Porcentaje de error *100%
Span
Error

Span = (180 0.09) cm=171 cm

Error mximo = 0.25%*171

= 0.425cm
= 0.4 cm (1 cifra sign.)

Si el valor medido por el instrumento es

de 100 cm, entonces el valor real estar
en el rango de 1000.4 cm =
[99.6 100.4] cm
 Error
FLUKE 62 Infrared Sensor

Cmo se debera reportar las

siguientes medidas de temperatura?

Tmed = 50 F
Tmed = 100 F
Tmed = 500 F

Reading Temperature Range: -20 932 F

Accuracy: 2F or 1.5% of reading
 Banda muerta

Banda muerta:
Rango a travs del cual
puede variar la seal de
entrada, hacia un
dispositivo, sin que ste
muestre una respuesta.
Generalmente se expresa
como un porcentaje del
rango de operacin.
 Tiempo de respuesta

Tiempo de respuesta:
Referencia de tiempo que le
toma al sensor cambiar su
salida ante un cambio en la
entrada (la respuesta nunca
es inmediata).
Se considera usualmente
una banda de tolerancia de
2 o 5% para la
determinacin del tiempo de
respuesta.

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 Exactitud

Exactitud (accuracy):
La exactitud es la capacidad del instrumento para acercarse y
poder medir el valor real. Es el parmetro que representa o
denota cuando una lectura puede ser incorrecta,
generalmente se representa como un porcentaje de la escala
completa de lectura.
La exactitud de un sensor se determina mediante la
denominada calibracin esttica. Esto consiste en mantener
todas las posibles entradas al sistema constantes, para
posteriormente cambiar la entrada en estudio lentamente,
tomando sucesivamente valores constantes dentro del
margen de medida y anotando la salida.
09/12/2017 Instrumentacin Industrial I 56
 Exactitud

La representacin de estos valores en funcin de los de

entrada define la curva de calibracin. Para poder conocer el
valor de la magnitud de entrada, sta debe tener un valor bien
conocido, constituyendo lo que se denomina un patrn de
referencia. Su valor debe conocerse con una exactitud al
menos diez veces mayor que la del sensor que se calibra.

09/12/2017 Instrumentacin Industrial I 57

 Exactitud

09/12/2017 Instrumentacin Industrial I 58

 Exactitud

Si el rango de un medidor de presin es de 0 a 1 bar con

una exactitud de 5% de la escala completa, entonces el
mximo error ser:
5% (1bar) = 0.05 bar.

Si el rango de un medidor de nivel es de 0 a 10 m con una

exactitud de 2% de la escala completa, entonces el
mximo error ser:
2% (10 m) = 0.2 m.

09/12/2017 Instrumentacin Industrial I 59

 Precisin

Precisin: Es la cualidad que caracteriza la capacidad de un

instrumento de medida de dar el mismo valor de la magnitud
medida, al medir varias veces en unas mismas condiciones
determinadas (ambientales, operador, etc.) prescindiendo de
su concordancia o discrepancia con el valor real de dicha
magnitud.
La precisin implica que se tenga simultneamente una
conformidad en sucesivas lecturas y un nmero adecuado de
cifras significativas. Es por tanto, una condicin necesaria
pero no suficiente para la exactitud.

09/12/2017 Instrumentacin Industrial I 60

 Precisin

09/12/2017 Instrumentacin Industrial I 61

 Resolucin
Resolucin:
Es el cambio ms pequeo en la variable medida que produce
un cambio detectable en la seal de medicin expresado en
porcentaje de la escala total. Es la mnima subdivisin de la
escala. A mayor resolucin, el instrumento ser mas preciso.

09/12/2017 Instrumentacin Industrial I 62

 Repetibilidad
Repetibilidad:
Es la capacidad del
instrumento de medir o
indicar valores idnticos de
la misma variable bajo las
mismas condiciones de
funcionamiento en todos los
casos.
Su definicin es muy similar
al de precisin, slo que en
este caso se considera el
intervalo de toma de datos
bastante corto.
09/12/2017 Instrumentacin Industrial I 63
 Linealidad
Linealidad:
Es una medida del grado en
el que la curva medida
experimentalmente se aleja
de la curva ideal (lnea recta
por mnimos cuadrados).

Se cuantifica:

Din(max): desviacin mxima

Inf.s.: entrada mxima
09/12/2017 Instrumentacin Industrial I 64
 Histresis
Histresis:
Es la medida de la propiedad
de un sensor de poder seguir
los cambios en la variable de
entrada sin importar en qu
direccin ocurren.
Se cuantifica como
porcentaje mximo de
desviacin respecto a la
escala completa (de manera
anloga a la linealidad).

09/12/2017 Instrumentacin Industrial I 65

 Sensibilidad

Sensibilidad:
Es la derivada de la curva
de calibracin.
Ms generalmente, define el
cambio en la salida del
instrumento para un cierto
cambio dado en la entrada.
Es deseable que la
sensibilidad de un
instrumento sea
independiente del rango de
trabajo.
09/12/2017 Instrumentacin Industrial I 66
 Ejercicios

1. Explicar el significado de los siguientes trminos:

a) Range: 0 to 125kPa
b) Accuracy: 1% of the displayed reading
c) Temperature sensitivity: 0.1% of the reading per C
d) Hysteresis: 0.5% of span
e) Resolution: 0.1% full scale

09/12/2017 Instrumentacin Industrial I 67

 Ejercicios
2. Un sistema de medicin est formado por un sensor, un
amplificador y un registrador cuyas sensibilidades son:

Sensibilidad del sensor 0.2mV/C

Ganancia del amplificador gain 2V/mV
Sensibilidad del registrador 5mm/V

Determine la sensibilidad de todo el sistema.

09/12/2017 Instrumentacin Industrial I 68

 Ejercicios
3. Para un sistema de medicin donde los errores en el sensor,
amplificador de seal y el registrador son 2%, 3%, y 4%
respectivamente, calcule el mximo error posible y el error
probable o raz cuadrada de la suma de los cuadrados de los
errores.

4. Los siguientes resultados fueron obtenidos en una prueba de

un tacogenerador DC:

Graficar los resultados

Calcular la sensibilidad
Calcular la linealidad del dispositivo.
09/12/2017 Instrumentacin Industrial I 69
 Ejercicios
Un medidor de presin de 0 a 10 bar fue calibrado por el
fabricante y se obtuvo un error de 0.15 bar.
Calcular:
(a) El porcentaje de error del medidor
(b) El posible error como un porcentaje del valor indicado
cuando la lectura obtenida en la prueba fue de 2 bar.

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