Simulacin de Sistemas

de Control
Mtodo de Lugar Geomtrico de
las Raices
 INTRODUCCIN
El objetivo principal es presentar los procedimientos para el diseo y la
compensacin de sistemas de control de una entrada y una salida e invariantes con
el tiempo. La compensacin es la modificacin de la dinmica del sistema, realizada
para satisfacer las especificaciones determinadas.
Los sistemas de control se disean para realizar tareas especficas. Los
requerimientos impuestos sobre el sistema de control se detallan como
especificaciones de desempeo. Por lo general se refieren a la precisin, la
estabilidad relativa y la velocidad de respuesta. Para problemas de diseo rutinarios,
las especificaciones de desempeo se proporcionan en trminos de valores
numricos precisos.
 DEFINICIN DEL LUGAR
GEOMTRICO DE LAS RACES
La tcnica del Lugar Geomtrico de las Races (LGR) es un mtodo grfico
para dibujar la posicin de los polos del sistema en el plano complejo a
medida que varia un parmetro, la informacin que proporciona este mtodo
es utilizada para el anlisis de la estabilidad y funcionamiento del sistema. En
la figura 3.1 se muestra un sistema en lazo cerrado, en donde la constante k
es el parmetro que se va a variar para trazar el LGR, la variacin de k es
desde cero hasta infinito (0 k).
 CONDICIN DE MAGNITUD Y
NGULO
Dada la ecuacin 3.1 o funcin caracterstica del sistema.
1+ kG(s) = 0 (3.1)
Despejando 3.1
kG(s) = -1
Escrito de otra forma:
kG(s) = 1 (3.2)
kG(s) =180 n360 n {0, 1, 2,...} (3.3)
 REGLAS PARA GRAFICAR EL LUGAR
DE RACES

Las reglas que se detallan a continuacin permiten graficar el lugar de races sin
resolver la ecuacin caracterstica, permitiendo que el mtodo sea aplicable a
sistemas complejos. Se basan en el desarrollo de R. Evans, publicado en 1948, y
por consiguiente se las conoce como Reglas de Evans.
Las siguientes reglas permiten graficar el lugar de races para valores
de k positivos. Para valores negativos de k se utiliza un conjunto de reglas similar.
En lo que sigue, nos referimos a la funcin de transferencia a lazo abierto.
 REGLAS PARA GRAFICAR EL LUGAR
DE RACES
Regla No. 1: Nmero de Ramas
Regla No. 2: Puntos de Comienzo y Final
Regla No. 3: Comportamiento en el Eje Real
Regla No. 4: Simetra
Regla No. 5: Asntotas
Regla No. 6: Interseccin de Asntotas
 REGLAS PARA GRAFICAR EL LUGAR
DE RACES
Regla No. 7: ngulos de Salida y Llegada
Regla No. 8: Punto de Dispersin o Confluencia
Regla No. 9: Interseccin con el Eje Imaginario
Regla No. 10: Clculo de la Ganancia
Regla No. 11: Suma de Races
 Diseo de parmetros usando el mtodo
del lugar de las races

El mtodo del lugar de las races es una herramienta til en el

diseo de sistemas de control, con este mtodo se puede
determinar el valor de la ganancia en lazo abierto para que los
polos de lazo cerrado en lazo abierto para que los polos de lazo
cerrado produzcan un factor de amortiguamiento que originen
un sobreimpulso deseado para el sistema.
 Sensibilidad de las races

En terminologa formal de sistema de control, un sistema que es sensible a la

variacin de los parmetros se llama un sistema robusto. Por lo tanto, el
estudio del lugar geomtrico de las races de sistemas de control debe
involucrar no slo la forma del lugar geomtrico de las races con respecto al
parmetro variable de K, sino tambin como las races a lo largo del lugar
geomtrico varan con la variacin de K.
En el diseo de sistemas de control, no slo es importante llegar a sistemas
que tengan una caracterstica deseada, sino tambin es importante que el
sistema deba ser insensible a la variacin de los parmetros.
 Lugar Geomtrico de las Races

LGR puede ser usado para determinar la estabilidad de un sistema de control sistema de
control.
LGR puede ser usado para disear un sistema de control con desempeo deseado (factor de
amortiguamiento y frecuencia natural p(gy determinados).
Al seleccionar un punto en el LGR, la ganancia de control puede lld ser calculada.
Controladores ms elaborados (PI, PD, PID, lead-lag) pueden ser diseados con LGR
diseados con LGR.
LGR permite realizar anlisis de sensibilidad paramtrica
Muchas gracias por su
atencin!!