CONTROL

Aporta al perfil del ingeniero mecatrnico la capacidad para implementar el

control lineal de los sistemas dinmicos.

El ingeniero mecatrnico en el desempeo cotidiano es capaz de comprender

las caractersticas, parmetros y propiedades intrnsecas de un sistema de
control al analizar su respuesta ante diversas entradas, y podr realizar ajustes
que permitan la optimizacin de los sistemas con enfoques actuales.
4. Competencia(s) a desarrollar Competencia(s):

Analiza, construye, sintoniza, controla y mantiene sistemas dinmicos invariantes en

el tiempo para diferentes procesos industriales.

5. Competencias previas:

Desarrolla el modelo matemtico de sistemas fsicos para predecir y describir su

comportamiento ante perturbaciones o distintas seales de entrada en tiempo
continuo.
Resuelve ecuaciones diferenciales y realiza transformaciones directa e inversa
mediante la transformada de Laplace.
 Criterios de Evaluacin:

Examen escrito: 30%

Proyecto: 40%
Portafolio de evidencias: 30%
Total 100%
BIBLIOGRAFA

1. Dorf, R. C., & Bishop, R. H. (2011). Modern control

systems (12th ed.). Upper Saddle River, NJ:
Pearson Education, Inc
2. Ogata, K. (1992). Ingeniera de control moderna
(3a. Ed.). Prentice Hall
3. Kuo, B. C. (1996). Sistemas de control automtico
(7a. Ed.). Prentice Hall
1 Introduccin a la teora de control

1.1 Resea del desarrollo de los sistemas de control

1.2 Definiciones

1.2.1 Elementos que conforman los sistemas de control

1.2.1.1 Lazo abierto

1.2.1.2 Lazo cerrado

1.2.2 Ejemplos de sistemas de control

1.3 Control clsico contra control moderno

 INTRODUCCION.
Los controles automticos tienen una intervencin cada vez ms importante en la
vida diaria, desde los simples controles que hacen funcionar un tostador
automtico hasta los complicados sistemas de control necesarios en vehculos
espaciales, en guiado de proyectiles, sistemas de pilotajes de aviones, etc.

Adems el control automtico se ha convertido en parte importante e integral de

los procesos de manufactura e industriales modernos. Por ejemplo el control
automtico resulta esencial en operaciones industriales como el control de
presin, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias de procesos,
maquinado manejo y armado de piezas mecnicas en las industrias de
fabricacin, entre muchas otras.

En la actualidad en las modernas fbricas e instalaciones industriales, se hace

cada da ms necesario de disponer de sistemas de control o de mando, que
permitan mejorar y optimizar una gran cantidad de procesos, en donde la sola
presencia del hombre es insuficiente para gobernarlos.
En todos los sistemas de control se usan con frecuencia componentes de distintos
tipos, por ejemplo, componentes mecnicos, elctricos, hidrulicos, neumticos y
Un ingeniero que trabaje con control
combinaciones de estos.
debe estar familiarizado con las leyes fsicas fundamentales
que rigen estos componentes.
 1.1 Resea del desarrollo de los sistemas de control

1765: Polzunov invent el primer regulador por flotacin.

1769: James Watt inventa la mquina de Vapor y su sistema de control
1800: Whitney desarrollo el concepto de partes intercambiables en manufactura.
1868: J.C. Maxwell formul un modelo matemtico para el control de la mquina
de vapor de Watt.
1913: Henry Ford mecaniz el ensamblaje de automviles.
1927: H.W. Bode analiz los primeros amplificadores retroalimentados.
1932: H. Nyquist desarrollo un mtodo para el anlisis de estabilidad de los
sistemas.
1952: MIT (Massachussets Institute of Technology) realiza el desarrollo de
controladores numricos.
1954: Georges Devol desarroll el primer diseo de robot industrial.
1970: el control de espacio de estados y el control ptimo fueron un paso claro
para el desarrollo de la ingeniera de control.
1994: la mecatrnica se volvi de uso comn en los automviles..
Actualmente, conceptos como control estocstico, control inteligente( difuso y
neuronal), control por modos deslizantes y control adaptivo son ampliamente
utilizados en el campo de la ingeniera de control.
 Ingeniera de control: Rama de la ingeniera que
tiene como objetivo desarrollar mtodos generales
para la regulacin de sistemas de acuerdo con las
intenciones dadas.

Proceso: Sistema tcnico o de cualquier otra rea

que tenga cambios de estado de acuerdo con
condiciones dadas.

Un ingeniero de control se preguntar:

Cules son las entradas y salidas del sistema?
Cul es el objeto a regular?
Qu seales de medicin tengo?
Qu tipo de regulador es el adecuado?
Diagrama general del proceso.
Diagrama detallado del proceso
Diagrama del proceso e
instrumentacin.
Diagrama de flujo.
Diagrama de bloques.
Plantas:
Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de las
partes de una mquina que funcionan juntas, el propsito de la cual es ejecutar
una operacin particular. Llamaremos planta a cualquier objeto fsico que se va a
controlar (tal como un dispositivo mecnico, un horno de calefaccin, un reactor
qumico o una nave espacial).

Procesos:
Una operacin o un desarrollo natural progresivamente continuo,
marcado por una serie de cambios graduales que se suceden uno al otro en una
forma relativamente fija y que conducen a un resultado o propsito
determinados; o una operacin artificial o voluntaria progresiva que consiste en
una serie de acciones o movimientos controlados, sistemticamente dirigidos
hacia un resultado o propsito determinados.

Llamaremos proceso a cualquier operacin que se va a controlar.

Algunos ejemplos son los procesos qumicos, econmicos y biolgicos
Sistemas.
Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y
realizan un objetivo determinado. Un sistema no necesariamente es fsico. El
concepto de sistema se aplica a fenmenos abstractos y dinmicos, tales
como los que se encuentran en la economa. Por tanto, la palabra sistema
debe interpretarse como una implicacin de sistemas fsicos, biolgicos,
econmicos y similares.

Perturbaciones.
Una perturbacin es una seal que tiende a afectar negativamente
el valor de la salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del
sistema se denomina interna, en tanto que una perturbacin externa se
produce fuera del sistema y es una entrada.

Control realimentado.
El control realimentado se refiere a una operacin que, en presencia
de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema
y alguna entrada de referencia y lo contina haciendo con base en esta
diferencia.
 EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Sistema de control de velocidad.

El principio bsico del regulador de velocidad de Watt para una mquina.

La cantidad de combustible que

se admite para la mquina se
ajusta de acuerdo con la
diferencia entre la velocidad de
la mquina que se pretende y la
velocidad real.
La secuencia de acciones puede describirse del modo siguiente:

El regulador de velocidad se ajusta de modo que, a velocidad deseada, no

fluya aceite a presin en ningn lado del cilindro de potencia.

Si la velocidad real cae abajo del valor deseado debido a una perturbacin, la
disminucin de la fuerza centrfuga del regulador de velocidad provoca que la
vlvula de control se mueva hacia abajo, aportando ms combustible y la velocidad
del motor aumenta hasta alcanzar el valor deseado.

En cambio, si la velocidad del motor aumenta sobre el valor deseado, el incremento

en la fuerza centrfuga del controlador provoca que la vlvula de control se mueva
hacia arriba. Esto disminuye la provisin de combustible y la velocidad del motor se
reduce hasta alcanzar el valor deseado.
La planta (el sistema controlado) : es la mquina.

Variable controlada : velocidad de la mquina.

La seal de error: La diferencia entre la velocidad deseada y la velocidad real.

La seal de control (la cantidad de combustible) que se va a aplicar a la planta (la

mquina) es la seal de actuacin.

La entrada externa que se aplica para afectar la variable controlada es la

perturbacin Un cambio inesperado en la carga es una perturbacin
 Sistema de control de temperatura.

Diagrama esquemtico del control de temperatura de un horno elctrico.

 La temperatura del horno elctrico se mide mediante un termmetro, que es
un dispositivo analgico. La temperatura analgica se convierte a una
temperatura digital mediante un convertidor A/D. La temperatura digital se
introduce a un controlador mediante una interfase. Esta temperatura digital se
compara con una temperatura que se ingresa mediante un programa y si hay
una discrepancia (error) el controlador enva una seal al calefactor, a travs
de una interfase, un amplificador y un relevador, para hacer que la
temperatura del horno adquiera el valor deseado.
Control de temperatura del compartimiento del pasajero de un
automvil.
El problema de control consiste en seleccionar, para un sistema dado, una
entrada que haga responder a la planta de una manera deseada; esto es,
que se obtenga una salida con cierta caracterstica.
Sistemas de control de lazo abierto
En estos sistemas la seal de salida no influye sobre su regulacin. Se obtienen
los datos de entrada y se ejecuta el proceso de control.
Es decir, en un sistema de control de lazo abierto la salida ni se mide ni se
realimenta para compararla con la entrada. Los sistemas de control de lazo
abierto son sistemas de control en los que la salida no tiene efecto sobre la seal
o accin de control.

un sistema de riego en lazo abierto tiene un

temporizador que lo pone en marcha todos los das a una
determinada hora; riega las plantas durante un cierto
tiempo pasado el cual se interrumpe, con independencia
de que las plantas hayan recibido la cantidad de agua
adecuada, una cantidad excesiva o una cantidad
insuficiente.
Los elementos de un sistema de control en lazo abierto, se pueden dividir en dos
partes: el controlador, y el proceso controlado.
Una seal de entrada o comando se aplica al controlador, cuya salida acta
como una seal de control o seal actuante, la cual regula el proceso controlado,
de tal forma que la variable de salida o variable controlada se desempee de
acuerdo a ciertas especificaciones o estndares establecidos.

En los casos simples, el controlador puede ser un amplificador, filtro, unin

mecnica u otro elemento de control.
En los casos ms complejos puede ser una computadora tal como un
microprocesador.

Los sistemas de lazo abierto son econmicos

Cualquier sistema de control
pero normalmente inexactos. Un sistema de que acta sobre una base
control de lazo abierto es insensible a las de control de tiempo
perturbaciones.
(temporizador), es un sistema
de lazo abierto.
Sistemas de control de lazo cerrado
Se trata de aquellos sistemas que poseen retro alimentacin de la seal de salida que
interviene en la regulacin.
En los sistemas de control de lazo cerrado, la salida o seal controlada, debe ser
realimentada y comparada con la entrada de referencia, y se debe enviar una seal
actuante o accin de control, proporcional a la diferencia entre la entrada y la salida a
travs del sistema, para disminuir el error y corregir la salida.

Un sistema de riego en lazo cerrado, no se detendr al

cabo de un tiempo fijo, sino cuando detecte que se est
consiguiendo el objetivo buscado, es decir, que la
humedad de las plantas es la adecuada. Y se pondr en
marcha, no a una hora determinada, sino en cualquier
momento en que la humedad se site por debajo de un
valor determinado.
 Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la seal de
salida tiene efecto directo sobre la accin de control.

La diferencia entre la seal de entrada y la seal de salida se la denomina

seal de error del sistema; esta seal es la que acta sobre el sistema de
modo de llevar la salida a un valor deseado.
Actividad 1:
Realice un sistema de control de lazo abierto y cerrado, para controlar el
encendido y apagado de luminaria de una avenida.

Uno de los objetivos es: mantener un nivel mnimo de iluminacin en las calles,
al menor costo.

Actividad 2 : La figura anexa es un diagrama esquemtico de un sistema de

control de nivel de lquido. Aqu el controlador automtico mantiene el nivel de
lquido comparando el nivel real con un nivel deseado y corrigiendo cualquier
error mediante un ajuste de la apertura de la vlvula neumtica. Dibuje el
diagrama de bloques correspondiente para un sistema de control de nivel de
lazo cerrado de acuerdo a los elementos que lo integran.
Ventajas y desventajas principales de los sistemas de control
en lazo abierto.
Las ventajas de los sistemas de control en lazo abierto son las siguientes:

1. Una construccin sencilla y un mantenimiento fcil.

2. Son menos costosos que un sistema equivalente en lazo cerrado.
3. No existe el problema de estabilidad.
4. Son convenientes cuando es difcil medir la salida o no son factibles en el aspecto
econmico. (Por ejemplo, en el sistema de una lavadora, sera muy costoso
ofrecer un dispositivo para medir la calidad de la salida -la limpieza de la ropa-
de la lavadora.)

Las desventajas de los sistemas de control en lazo abierto son las siguientes:

1. Las perturbaciones y los cambios en la calibracin provocan errores y la salida

puede ser diferente de lo que se busca.
2. Para conservar la calidad requerida en la salida, es necesaria una recalibracin
de vez en cuando.
 Control clsico contra control moderno

La teora desarrollada para el control de procesos, desde el punto de clsico y

moderno tiene su base esencial en el conocimiento de la dinmica del proceso que se
desea controlar.

Desde la teora clsica de control, considerando el caso ms sencillo

de un sistema lineal de una entrada y una salida (SISO) del diseo del sistema.
Esta dinmica normalmente se expresa mediante el uso de ecuaciones
diferenciales ordinarias, y en el caso de sistemas lineales, usando de igual
manera la transformada de Laplace para obtener as de una representacin
matemtica que relaciona la seal que se quiere controlar y la seal de
entrada al sistemas.
Anlisis de sistemas realimentados
2.1 Tipos de seales de entrada de un sistema de control
2.2 Identificacin del orden del sistema
2.3 Concepto de polos y ceros y su efecto en la respuesta del
sistema
2.4 Anlisis de la respuesta de un sistema
2.4.1 Respuesta transitoria
2.4.2 Respuesta en estado estable
2.5 Tipos de sistemas y error de estado estacionario y dinmico
2.5.1 Tipos de sistemas
2.5.2 Anlisis del error
2.5.2.1 Coeficientes estticos del error
2.5.2.2 Error de estado estacionario
2.5.2.3 Coeficientes de error dinmico
2.5.3 Criterios de error
2.5.4 Introduccin a la optimizacin de sistemas
2.6 Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
2.7 Anlisis de estabilidad mediante la tcnica del lugar de las
races
2.8 Reubicacin de polos y ceros
Un sistema de control automtico:

Es una interconexin de elementos que forman una configuracin denominada

sistema, de tal manera que el arreglo resultante es capaz de controlarse por s mismo.

Un sistema o componente del sistema susceptible de ser controlado, al cual se le aplica

una seal r(t ) a manera de entrada para obtener una respuesta o salida y(t ), puede
representarse mediante bloques, como se muestra a continuacin en el diagrama de
bloques:
El vnculo entrada-salida es una relacin de causa y efecto con el sistema, por lo que
el proceso por controlar (tambin denominado planta) relaciona la salida con la
entrada.

Las entradas tpicas aplicadas a los sistemas de control son: escaln,

rampa e impulso.

Bsicamente, el
problema de control consiste en seleccionar y ajustar
un conjunto especfico de elementos tal que, al interconectarse, el
sistema resultante deber comportarse de una manera especfica.
La entrada escaln indica un comportamiento o una referencia
constantes introducidos al sistema.
La entrada rampa supone una referencia con variacin continua en el
tiempo.
La entrada impulso se caracteriza por ser una seal de prueba con
magnitud muy grande y duracin muy corta.
Una posible clasificacin de los sistemas de control puede darse con respecto al principio
fsico que los define:

Sistemas mecnicos,
Sistemas elctricos,
Sistemas hidrulicos,
Sistemas neumticos,
Sistemas trmicos,
Sistemas biolgicos,
Sistemas Econmicos, etctera.

Otra clasificacin es con respecto al orden de la ecuacin diferencial

que define a cada sistema.

* SISTEMAS DE ORDEN CERO: una ecuacin diferencial de orden cero corresponde a

una relacin proporcional entre variables de salida y entrada.
*SISTEMAS DE PRIMER ORDEN: son aquellos que quedan definidos por medio de
ecuaciones diferenciales de primer orden; por ejemplo, un sistema trmico,
un sistema hidrulico, uno elctrico

*SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN: son aquellos que se definen por medio de

ecuaciones diferenciales de segundo orden, por ejemplo, sistemas
mecnicos, tanto de rotacin como de traslacin, o bien, la combinacin de
dos sistemas de primer orden, por ejemplo, el caso de dos tanques (sean o no
interactuantes).
Sistema masa-resorte (sistema amortiguado).
Sistema mecnico de rotacin
* SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR: Los sistemas de orden superior (de tercer
orden en adelante) se generan cuando varios subsistemas interactan
entre s, ejemplo: una solenoide considerado como un sistema hbrido.
Ecuacin diferencial de orden n, donde:
.

El trmino g(t ) representa al sistema,
y corresponde a la descripcin
matemtica de las caractersticas
fsicas de un determinado proceso
fsico.
Resolver una ecuacin diferencial
supone determinar una expresin
para la variable dependiente y(t )
libre de derivadas.
 SISTEMA ELECTRICO, RLC.

La ecuacin de equilibrio del

sistema elctrico queda definida
por la ley de Kirchhoff , la cual
establece que la suma algebraica
de voltajes es igual a cero

Se le aplica un voltaje Vi(t ), y se considera como la

salida la corriente i(t ).

+ + = ()

1
+ + = ()
0
 2.3 Concepto de polos y ceros y su efecto en la respuesta del sistema.

Una funcin dada de s siempre puede representarse por un diagrama de

polos y ceros, que es la representacin con las pequeas cruces y crculos en el
plano s que localizan los polos y los ceros.
Un requerimiento importante para un sistema de control es que debe ser
ESTABLE, es decir si al sistema se aplica una entrada de magnitud finita,
entonces la salida deber ser finita y de ningn modo infinita,
incrementndose dentro de un lmite.

Para los sistemas lineales, el requerimiento de estabilidad se puede definir

mediante la ubicacin de polos de la funcin de transferencia en lazo
cerrado.

Los polos son las races del polinomio del denominador de la funcin de
transferencia y los ceros son las races del polinomio del numerador de la
FT.
donde zi = ceros ( x) de la funcin de transferencia
pi = polos( o ) de la funcin de transferencia
El concepto de estabilidad se puede visualizar ms
fcilmente en el dominio s, ya que un sistema
siempreser estable si todos sus polos
estn a la izquierda del eje jw, o bien, si
existe un polo simple en el origen;
cualquier otra combinacin de polos har que
el sistema se considere inestable

Un sistema es inestable si tiene cuando menos un

polo a la derecha del eje jw, polos complejos
repetidos dos o ms veces en el eje jw, o dos o ms
polos en el origen.

Un sistema es marginalmente estable si tiene polos

complejos conjugados simples en el eje jw, es decir,
polos imaginarios conjugados o con parte real igual
a cero.
Un sistema es estable si todos sus polos se ubican en el lado izquierdo del
plano s
Evaluacin de los polos y ceros mediante Matlab.

El comando roots, determina las races del polinomio de grado n.

roost(p)

>> p=[1 10 15 20] = 3 + 10 2 + 15 + 20

p= Las races del polinomio

son:
1 10 15 20 R1= -8.5141
R2= -0.7429 + 1.3406i
>> r=roots(p) R3= -0.7429 - 1.3406i

r=

-8.5141 + 0.0000i
-0.7429 + 1.3406i
-0.7429 - 1.3406i

>>
Comando conv, lleva acabo el producto de funciones representadas en el
dominio s.

>> num=[1 -4 20] >> numraices=roots(num)

num = numraices =

1 -4 20 2.0000 + 4.0000i
2.0000 - 4.0000i
>> den=conv([1 2 10],[1 5])
>> denraices=roots(den)
den =
denraices =
1 7 20 50
-5.0000 + 0.0000i
>> printsys(num,den) -1.0000 + 3.0000i
-1.0000 - 3.0000i
num/den =

s^2 - 4 s + 20 Printsys : representa como funcin racional en s

----------------------- a la relacin
s^3 + 7 s^2 + 20 s + 50 De polinomios n/d
>> pzmap(num,den),
>> axis

Comando
pzmap,
efecta la
representacin
grfica de los
polos y ceros en
el plano s de una
funcin racional
 +4
=
3 + 6 2 + 17 + 13

>>num=[1 4];
>> den=[1 6 17 13];
>> Z=roots(num)

Z=

-4

>> p=roots(den)

p=

-2.4344 + 2.3593i
-2.4344 - 2.3593i
-1.1312 + 0.0000i
Podemos concluir que el sistema cuya funcin de
transferencia es G(s), es un sistema estable ya se todos
sus polos se encuentran en la parte izquierda del plano s.
Recordando que son los polos, los que determinan la estabilidad de los sistemas,
es decir si hay ceros (z) en jw o a la derecha del plano s, el sistema seguir siendo
estable.

Al polo ms cercano a jw, se denomina polo dominante, ya que ejerce mayor

efecto sobre el sistema.

PARTE REAL

La posicin del polo dominante es un indicativo de la velocidad de respuesta

del sistema , en cuanto mas cerca este el polo dominante del eje jw mas lento
ser el sistema y cuanto mas alejado a la izquierda del eje jw, ms rpido ser
el sistema.

PARTE IMAGINARIA

La parte imaginaria del polo dominante corresponde a la frecuencia angular de

oscilacin w del sistema.
 2.4 Anlisis de la respuesta de un sistema

2.4.1 Respuesta transitoria

2.4.2 Respuesta en estado estable

* Una vez obtenido tal modelo, existen varios mtodos para el anlisis del
desempeo del sistema.
En la prctica, la seal de entrada para un sistema de control no se conoce
con anticipacin, pero es de naturaleza aleatoria, y la entrada instantnea
no puede expresarse en forma analtica. Slo en algunos casos especiales
se conoce con anticipacin la seal de entrada y se puede expresar en
forma analtica o mediante curvas; tal es el caso del control automtico de
herramientas de corte.

En el anlisis y diseo de sistemas de control, debemos tener una base de

comparacin del desempeo de diversos sistemas de control. Esta base se
configura especificando las seales de entrada de prueba particulares y
comparando las respuestas de varios sistemas a estas seales de entrada
Seales de prueba tpicas.

Las seales de prueba que se usan regularmente son funciones escaln,

rampa, parbola, impulso, senoidales.
Con estas seales de prueba, es posible realizar con facilidad anlisis
matemticos y experimentales de sistemas de control, dado que las
seales son funciones del tiempo muy simples.

Si las entradas para un sistema de control son funciones del tiempo que
cambian en forma gradual, una funcin rampa sera una buena seal de
prueba.
Si un sistema est sujeto a perturbaciones repentinas una funcin escaln
sera una buena seal de prueba.
Para un sistema sujeto a entradas de choque, una funcin impulso sera
la mejor.
Respuesta transitoria y respuesta en estado estable.

La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes:

La respuesta transitoria (va del estado inicial al estado final).

La respuesta en estado estable (la manera en la cual se comporta la salida del

sistema conforme t tiende a infinito).

Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es estable si la salida

termina por regresar a su estado de equilibrio cuando el sistema est sujeto a una
condicin inicial.

Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es crticamente estable si las

oscilaciones de la salida continan para siempre.

Es inestable si la salida diverge sin lmite a partir de su estado de equilibrio cuando

el sistema est sujeto a una condicin inicial.
 RESPUESTA DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Un sistema de primer orden es aquel que queda definido por una ecuacin
diferencial de primer orden.

R (s ) E (s ) K C (s )
s( s p)
RESPUESTA DE SEGUNDO ORDEN

d 2 y (t ) dy (t ) d 2 r (t ) dr (t )
a2 2
a1 a0 y (t ) b0 2
b1 b2 r (t )
dt dt dt dt
 Los posibles polos resultantes pueden ser:

a) Polos reales y distintos sistema sobreamortiguado.

b) Polos reales repetidos sistema crticamente amortiguado.
c) Polos complejos sistema subamortiguado.
TIPOS DE ENTRADAS:

Sistemas con entradas de choque Funcin impulso

Perturbaciones Sbitas y prolongadas en el tiempo Funcin escaln
Entradas crecientes con el tiempo Funcin rampa
Sistemas con entradas oscilatorias Funcin senoidal
Entrada escaln:
La entrada funcin escaln representa un cambio instantneo en la entrada de
referencia, es muy til como seal de prueba, ya que su salto instantneo inicial de
amplitud, da mucha informacin acerca de la velocidad de respuesta del sistema, revela
qu tan rpido responde un sistema a entradas con cambios abruptos

Si la entrada es una posicin angular de un eje mecnico, una entrada escaln

representa una rotacin sbita del eje.

La representacin matemtica de una funcin escaln de magnitud R es:

=

Entrada funcin rampa:
La funcin rampa es una seal que cambia constantemente en el tiempo, por
ejemplo:
Si la variable de entrada representa el desplazamiento angular de un eje, la entrada
rampa denota la velocidad de rotacin constante del eje.
La funcin rampa tiene la habilidad de probar cmo responde el sistema a seales
que varen linealmente con el tiempo.

Matemticamente, una funcin rampa se representa mediante:

0 <0
= = 2 donde R es una constante real.
0
Entrada sinusoidal:
0 <0
= = 2
0 + 2

La forma de la entrada a la que el sistema est sujeto con mayor frecuencia, determina
cul de las seales de entrada tpicas se debe usar, para analizar las caractersticas del
sistema:

Si las entradas para un sistema de control son funciones del tiempo que cambian en
forma gradual, una funcin rampa sera la seal de prueba ms apropiada.
Si un sistema est sujeto a perturbaciones repentinas, una funcin escaln sera una
buena seal de prueba.
Para un sistema, sujeto a una entrada de choque, una funcin impulso sera la mejor.
Una vez que se ha obtenido el modelo del sistema, resultado de aplicar las leyes
que lo gobiernan, el paso a seguir es estudiarlo para definir su comportamiento.
Una manera de realizar esto, es suponer ciertas entradas tpicas, comparando la
forma de su respuesta.

La respuesta transitoria (va del estado inicial al estado final).

La respuesta en estado estable (la manera en la cual se comporta la salida del

sistema conforme t tiende a infinito).
RESPUESTA TRANSITORIA. Los sistemas que pueden almacenar
energa no responden instantneamente y
exhiben respuestas transitorias cada vez
que estn sujetos a entradas o
perturbaciones.

Con frecuencia, las caractersticas de

desempeo de un sistema de control se
especifican en trminos de la respuesta
transitoria para una entrada escaln
unitario, dado que sta es fcil de generar
y es suficientemente drstica.
La respuesta transitoria de un sistema
para una entrada escaln unitario
depende de las condiciones iniciales. Por
conveniencia, es una prctica comn
usar la condicin inicial estndar de que
el sistema est en reposo al inicio.

La respuesta transitoria de un sistema de

control prctico exhibe con frecuencia
oscilaciones amortiguadas antes de
 1. Tiempo de retardo,
2. Tiempo de levantamiento,
3. Tiempo pico,
4. Sobrepaso mximo,
5. Tiempo de asentamiento,

1. Tiempo de retardo: tiempo requerido para que la respuesta

alcance la primera vez la mitad del valor final.
2. Tiempo de levantamiento: tiempo requerido para que la
respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su
valor final. Para sistemas subamortiguados de segundo orden,
por lo comn se usa el tiempo de levantamiento de 0 a 100%.
Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de
levantamiento de 10 a 90%.
3. Tiempo pico: tiempo requerido para que la respuesta alcance
el primer pico del sobrepaso.
4. Tiempo de asentamiento: tiempo que se requiere para que la
curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final
del tamao especificado por el porcentaje absoluto del valor
final (por lo general, de 2 a 5%) y permanezca dentro de l.
 5.- Sobrepaso mximo (porcentaje), Mp: Es el valor pico mximo de la curva de
respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la
respuesta es diferente de la unidad, es comn usar el porcentaje de sobrepaso
mximo.
Se define mediante:

( ()
Porcentaje de sobrepaso mximo = 100%
()

La cantidad de sobrepaso mximo (en porcentaje) indica de manera directa la

estabilidad relativa del sistema.

La respuesta transitoria sea suficientemente rpida y amortiguada.

SISTEMA MECANICOS ( ROTACION Y TRASLACION).
Las ecuaciones que gobiernan el movimiento de
sistemas mecnicos de traslacin y rotacin, estn
formuladas mediante las leyes de movimiento de
NEWTON : Ley de inercia y Ley de la masa.

= y =

El Movimiento de rotacin, se pude definir como el

movimiento alrededor de un eje fijo, por lo tanto la ley
de Newtono nos dice que: La suma algebraica de los
momentos o pares alrededor de un eje fijo es igual al
producto de la inercia por la aceleracin angular
alrededor del eje.

La fuerza aplicada a este sistema es el Torque.

2
= = = 2

 K= Constante de resorte torsional, por unidad de desplazamiento
angular.
Friccin viscosa (b)

()
= () = +

2 () () 1
= 2 + + = 2
() + +

= 2 + +
() 1/
= 2
() + / + /
 () 1/
= 2
() + / + /
() /
= 2
() + / + /

2 =


2 = , .

() 2

= 2
() + 2 + 2


 () 2

= 2 2
() + 2 +

El comportamiento dinmico del sistema de segundo orden se describe en

trminos de dos parmetros y .

Si 0 < < 1, los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se

encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. El sistema, entonces se
denomina subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria.
Si = 1, el sistema se denomina crticamente amortiguado.
Los sistemas sobreamortiguado corresponden a > 1.
Si = 0, la respuesta transitoria no se amortigua.

La respuesta transitoria de los sistemas

crticamente amortiguados y sobreamortiguado
no oscila.
1: Sistema libre oscilatorio.
2:Sistema subamortiguado.
3:Sistema Crticamente
amortiguado.
4: Sobreamortiguado.
Para los sistemas descritos mediante la funcin de transferencia de lazo
cerrado, obtener :
Tiempo de elevacin (Te) 2
Tiempo de pico(Tp)
Mximo tiempo de sobreimpulso (Mp) () =
Tiempo de asentamiento (Ts) +2 2 + 2
81
1. 2
+ 2 + 81 ,

64
2.
3 2 + 18 + 192

25
3. 2
+ 10 + 25
 Anlisis de un sistema mediante Matlab.

>> num=[.2 .3 1]; >> %Polos

>> den1=[1 .4 1]; >> P=roots(den)
>> den2=[1 .5];
>> den=conv(den1,den2); P=
>>printsys(num,den)
-0.2000 + 0.9798i
>>num/den = -0.2000 - 0.9798i
-0.5000 + 0.0000i
0.2 s^2 + 0.3 s + 1
--------------------------- >> %Representacin grafica de los polo
s^3 + 0.9 s^2 + 1.2 s + 0.5 y Ceros del sistema.

>> % Determinacion de Ceros y Polos >> pzmap(num,den)

>> % Raiz o Cero
>> Z=roots(num)

Z=

-0.7500 + 2.1065i
-0.7500 - 2.1065i
 En base a esta ubicacin de
polos y ceros, que podemos
decir del sistema en cuestin?

Sistemas Estables: Todos los

polos estas a la izq del eje jw o
bien existe un polo simple en el
origen.
Sistema Inestable: Cuando
menos un polo a la derecha
del eje jw, polos complejos
repetidos 2 o mas veces en el
eje jw o 2 mas polos en el
origen).
Marginalmente estable: Polos
complejos conjugados simples
en el eje jw, polos imaginarios
conjugados o con la parte real
igual a cero.
 Respuestas ante diferentes entradas.
% La respuesta ante un escaln a la entrada se puede analizar en sistemas que
tengan una descripcin en forma de funcin de transferencia o una representacin
en el espacio de estados, generando un vector de tiempos y usando la funcin step.

>> t=[0:.3:15]';
>> y=step(num,den,t);
>> plot(t,y);
>> title(Respuesta a un Escalon unitario')
>> % La respuesta impulsional se puede obtener del mismo modo, pero usando en
este caso la funcin impulse, que tiene una sintaxis similar al comando step.

>> impulse(num,den,t);
>> y2=impulse(num,den,t);
>> plot(t,y2);
>> % En sistemas multivariables, en vez de un vector de entradas tendremos una
matriz. A estos efectos se usa la funcin lsim. Un ejemplo caracterstico es la respuesta
a una entrada en rampa.

>> ramp=t;
>> y3=lsim(num,den,ramp,t);
>> plot(t,y3,t,ramp);
>> title('Respuesta a una Rampa')
>>xlabel('Tiempo(seg)');
>>grid;
 >> wn=1;
>>d=2;
>>num=wn^2;
>>den=[1,2*d*wn,wn^2];
>>t=[0:0.2:20]';
>>y=step(num,den,t);
>> plot(t,y);
>> title('Respuesta a un escalon Unitario')
>> xlabel('tiempo(seg)');
>> grid;

CASO 1 : > 1 SOBREAMORTIGUADO

 CASO 2 : = 1 CRITICAMENTEAMORTIGUADO

>> wn=1;
d=1;
num=wn^2;
den=[1,2*d*wn,wn^2];
t=[0:0.2:20]';
y=step(num,den,t);
plot(t,y);
title('Respuesta a un escaln Unitario')
xlabel('tiempo(seg)');
grid;
 CASO 3 : = 0 RESPUESTA OSCILATORIA

>> d=0;
num=wn^2;
den=[1,2*d*wn,wn^2];
t=[0:0.2:20]';
y=step(num,den,t);
plot(t,y);
title('Respuesta a un escaln Unitario')
xlabel('tiempo(seg)');
grid;
 CASO 4 : < 0 Inestable

>> d=-0.1;
num=wn^2;
den=[1,2*d*wn,wn^2];
t=[0:0.2:20]';
y=step(num,den,t);
plot(t,y);
title('Respuesta a un escaln Unitario')
xlabel('tiempo(seg)');
grid;
 Si 0 << 1 races complejas conjugadas (subamortiguado).

>> d=0.5;
num=wn^2;
den=[1,2*d*wn,wn^2];
t=[0:0.2:20]';
y=step(num,den,t);
plot(t,y);
title('Respuesta a un escaln Unitario')
xlabel('tiempo(seg)');
grid;
Si 0 << 1 races complejas conjugadas
(subamortiguado).

= {0.1, 0.2, ...0.9}

>> t = [0:0.2:20]';
wn = 1;
vectDelta = [0.1:0.1:0.9];
num = wn^2;
Y = [];
for ind = 1:length(vectDelta)
d = vectDelta(ind);
den = [1,2*d*wn,wn^2];
y = step (num,den,t);
Y = [Y, y];
end
plot (t,Y);
title ('Respuesta a un escaln unitario');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid;

Familia de respuestas escaln de un sistema

segundo orden subamortiguado
>> % Valor de la salida en reg. perm:
yeRP = 1;
% Calculo SO terica: Sobreoscilacin
SOana = exp (-(d*pi)/(sqrt(1-d^2)));
% A partir de la respuesta obtenida:
SO = max(ye) - yeRP;
% Tiempo de pico terico:
Tpana = pi/(wn*sqrt(1-d^2));
% A partir de la respuesta. Aunque existen muchas
formas de calcularlo,
% una trivial es la siguiente (la precisin viene
determinada por la
% primera cifra decimal, debido al modo de definir
el vector de tiempos):
for i = 1:length(ye)
if ye(i) == max(ye)
Tp = t(i);
break;
end
end
% Tiempo de subida teorico:
fi = atan (sqrt(1-d^2)/d);
Tsana = (pi-fi) / (wn*sqrt(1-d^2));
% A partir de la respuesta. Por definicion, el tiempo
de subida es aquel
% para el cual la salida iguala por primera vez al
valor en reg. perm.
for i = 1:length(t)
if (ye(i) <= yeRP & ye(i+1) >= yeRP)
Ts = t(i);
break;
end
end

disp 'Sobreoscilaciones'; [SOana SO]

disp 'Tiempos de pico'; [Tpana Tp]
disp 'Tiempos de subida'; [Tsana Ts]
ERROR DE ESTADO ESTABLE.

Cuando a un sistema de control se aplica una entrada, se espera que despus que se
desvanecen todos los efectos transitorios, la salida del sistema se asentar al valor
deseado. El error entre la salida y el valor deseado se denomina Error de estado
estable.

El error para cualquier sistema, es la diferencia entre la seal de salida requerida y la

seal de salida real.

El error en estado
estacionario es aquel
error que permanece
despus de que ha
desaparecido el
transitorio.
 Clasificacin de los sistemas de control Los sistemas de control se clasifican de
acuerdo con su capacidad de seguir entradas escaln, rampa, parbola, etc.

El esquema de clasificacin se basa en la cantidad de integraciones (trminos 1/s )

indicadas por la funcin de transferencia en lazo abierto.
Un sistema se denomina de tipo 0, si N = 0, de tipo 1, si N = 1, de tipo 2, si N = 2, en
del denominador del sistema.
 Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz y lugar geomtrico de races.

Uno de los anlisis ms relevante consiste en determinar si el sistema bajo consideracin es

estable, esto es, si sus polos de lazo cerrado estn localizados en el semiplano izquierdo del
plano s.

En cuanto a los polinomios caractersticos, se puede establecer que los sistemas de primero y
segundo grados siempre sern estables en lazo cerrado; sin embargo, a partir de ecuaciones
caractersticas de tercer grado, los sistemas pueden ser o no estables, lo cual depende de la
ubicacin en el plano s de los respectivos polos de lazo cerrado de cada configuracin en
particular.

3 Mtodos para determinar dicha estabilidad:

Aplicar el mtodo de Newton-Raphson al polinomio caracterstico bajo consideracin, con lo

que se determinara la posicin de los polos de lazo cerrado.
Con Matlab es posible obtener las races de cualquier polinomio de grado n.
una tercera opcin, aunque no seala la posicin de los polos de la ecuacin caracterstica,
indica el nmero de races caractersticas que se localizan a la derecha del plano s. Esto se
conoce como mtodo de Routh-Hurwitz.

 MTODO DE ROUTH-HURWITZ

Es un arreglo numrico que tiene como objetivo determinar el nmero de

races de un polinomio caracterstico que estn en el semiplano derecho del plano
s.
Se le denomina mtodo de estabilidad absoluta, ya que el resultado no indica la
posicin especfica de los polos.

*IMPORTANCIA*
Es posible establecer el rango de valores de ganancia ajustable K para los
cuales los sistemas de lazo cerrado son estables.

Sea el polinomio caracterstico de grado n:

+ 1 1 + . . 1 + 0 = 0
Para comenzar el arreglo, se procede a escribir una columna de trminos en s,
iniciando con la potencia de mayor grado y de ah en orden descendente
hasta llegar al trmino independiente 0 ; a continuacin se distribuyen en el
arreglo los coeficientes 1 , 1 0 y en pares de dos en dos, segn se muestra,
a continuacin:
 el
Una vez que ste ha sido completado se aplica el criterio de Routh-Hurwitz,
cual establece que el nmero de cambios de signos en la
columna principal corresponde al nmero de races que se
encuentren a la derecha del eje jw.
Para alterar el comportamiento de un sistema de segundo grado G(s) sin modificar
sus caractersticas fsicas propias, se le agregar un amplificador de ganancia
ajustable K, tanto en lazo abierto como en lazo cerrado.

Los sistemas de primero y segundo grados siempre sern estables en lazo cerrado
para toda ganancia K 0; sin embargo, para polinomios caractersticos de
grado superior, los sistemas pueden serlo o no.
 El hecho de que los signos de los coeficientes de polinomios
caractersticos de grado uno y dos, sean iguales (todos positivos o todos
negativos) garantiza que el sistema respectivo sea estable; dicha regla no es
aplicable para polinomios de grado tres en adelante.

De una manera sencilla es posible determinar todos los valores de

ganancia K para los que los sistemas sern estables, mediante el mtodo de
mtodo de Routh-Hurwitz.
 METODO DEL LUGAR DE LAS RAICES.
La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo
cerrado se relaciona estrechamente con la localizacin de los polos en lazo
cerrado. Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, la localizacin de los
polos en lazo cerrado depende del valor de la ganancia de lazo elegida. Por tanto,
es importante que el diseador conozca cmo se mueven los polos en lazo cerrado
en el plano s conforme vara la ganancia de lazo.

Un simple ajuste de la ganancia en algunos sistemas mueve los polos en

lazo cerrado a las posiciones deseadas. El problema de diseo se centra en la
seleccin de un valor de ganancia adecuado. Si el ajuste de la ganancia no
produce por s solo un resultado conveniente, ser necesario aadir un
compensador al sistema.

Determinar las races de la ecuacin caracterstica puede tener un valor

limitado, debido a que a medida que vara la ganancia de la funcin de
transferencia en lazo abierto, la ecuacin caracterstica cambia y deben repetirse
los clculos.
W. R. Evans dise un mtodo sencillo para encontrar las races de la
ecuacin caracterstica. Este mtodo se denomina mtodo del lugar de las
races, y en l se representan las races de la ecuacin caracterstica para
todos los valores de un parmetro del sistema.

Los valores de s que cumplen tanto las condiciones de ngulo como las de
magnitud son las races de la ecuacin caracterstica, o los polos en lazo
cerrado. El lugar de las races es una grfica de los puntos del plano complejo
que slo satisfacen la condicin de ngulo.

* Para empezar a dibujar los lugares de las races de un sistema mediante el

mtodo LGR, se debe conocer la localizacin de los polos y los ceros de
G(s)H(s).
1.- Nmero de ramas del LGR.

El nmero de ramas de un LGR ser igual al nmero de polos contenidos en la

funcin de transferencia de lazo cerrado, un LG tendr tantas ramas como polos
contenidos en G(s)H(s).
Por rama, se entiende toda trayectoria que sigue un determinado polo de
lazo cerrado como consecuencia de la variacin de ganancia.

2. Principio y fin del LGR.

Los LG inician en los polos y terminan en los ceros; en ausencia de ceros, los
lugares geomtricos terminarn en el infinito.
La funcin de los ceros es atraer los lugares geomtricos que provienen de los
polos.

3. Lugares geomtricos en el eje real.

Los lugares geomtricos que existen en el eje real se ubican a la izquierda de
elementos impares, pero empiezan por el elemento ms alejado a la derecha. (Esta
regla es aplicable siempre y cuando exista(n) polo(s) y/o cero(s) en el eje real).
Reglas que se aplican cuando los lugares geomtricos tienden al innito:

Asntotas y centroide:
Uno de los principales problemas que se presentan al bosquejar los lugares
geomtricos corresponde a determinar hacia dnde se dirigen las ramas cuando stas
tienden a infinito (debido a la ausencia de ceros que atraigan hacia s los LG).

5. Asntotas.
Para ganancias elevadas, y en ausencia de ceros, las ramas del lugar geomtrico
tienden a comportarse como lneas rectas a manera de asntotas, as cuales abandonan el
eje real con un ngulo , dado por:
Es aplicable cuando haya uno o ms polos que no tengan ceros hacia dnde llegar, por
lo cual dichos polos tendern al infinito. Las asntotas se aplican junto con el centroide.

6. Centroide.

El centroide es el punto en el eje real del cual divergen las asntotas y se determina
mediante:
Para las siguientes funciones de transferencia de lazo abierto, obtenga los
respectivos lugares geomtricos. Para ello, considere que la ganancia vara de
cero a infinito:

1. =
( + 1)( 2 + + 1.5)

2. =
( + 1)( 2 + + 1.5)

( + 0.5)
3. =
( + 2)2 ( + 1)

1. =
( + 1)( 2 + + 1.5)

1.- Nmero de ramas del LGR: Determinar las races de la ecuacin caracterstica.
= ; , = . .
Por lo tanto habr 3 ramas, las cuales inician en el polo y tendern al infinito debido a la
Ausencia de zeros en el sistema.

2.- Lugares geomtricos en el eje real: Solo hay un elemento en el eje real y tiende al
infinito.

3.- Asntotas y centroide: debido a que los polos tienen al infinito debemos calcular las
asntotas y centroide

180 + 360
= = 0,1,2,3, .

=

 (1 0.5 0.5 1.118 + 1.118)
= = .
3

180 + 360(0)
=0 = = 60
3

180 + 360(1)
=1 = = 180
3

180 + 360(2)
=2 = = 300
3

Entre mas grande el valor de

k, el sistema se vuelve
inestable.

2. =
( + 1)( 2 + + 1.5)

1.- Nmero de ramas del LGR: Determinar las races de la ecuacin caracterstica.
= ; , = . .
Por lo tanto habr 3 ramas, las cuales inician en el polo y una de ellas finalizar en z=0 y
las 2 restantes tendern al infinito.

2.- Lugares geomtricos en el eje real: Hay dos elemento en el eje real y una de las
ramas tender al valor del cero ( z=0). Y el resto al infinito.

3.- Asntotas y centroide: debido a que dos de los polos tienen al infinito debemos
calcular las asntotas y centroide.

180 + 360(0)
=0 = = 90
(1 0.5 0.5 1.118 + 1.118) 2
= =
2
180 + 360(1)
=1 = = 270
2
El sistema tiene a ser
estable cuanto mas
grande sea el valor de k,
esto debido a la
colocacin de un cero.
 ( + 0.5)
3. =
( + 2)2 ( + 1)

1.- Nmero de ramas del LGR: Determinar las races de la ecuacin

caracterstica.
= ; , = ( )
Por lo tanto habr 3 ramas, las cuales inician en el polo y una de ellas
finalizar en z= - 0.5 y las 2 restantes tendern al infinito.

2.- Lugares geomtricos en el eje real: Hay dos elemento en el eje real y una
de las ramas tender al valor del cero ( z= 0.5 ) y el resto al infinito.

3.- Asntotas y centroide: debido a que dos de los polos tienen al infinito
debemos calcular las asntotas y centroide.

180 + 360(0)
=0 = = 90
1 2 2 (0.5) 2
= = .
2

180 + 360(1)
=1 = = 270
2
 La existencia de polos repetidos p2,3 = 2),
denominados polos adyacentes, ocasionar que,
con incrementos de ganancia, los LG respectivos
tengan ramas complejas.
 7. Cruce del LG con el eje imaginario.

Los valores de ganancia en el cruce del eje jw, as como la frecuencia en dicho
punto, sern fundamentales en el diseo de controladores.

Esta regla se aplica cuando los lugares geomtricos cruzan el eje imaginario, lo
que supone que los incrementos adicionales de ganancia harn inestable al
sistema.

Para el sistema de la figura mostrada, obtenga la ganancia con la cual el LG cruza el

eje jw, as como la frecuencia de cruce en dicho punto.

=
( + 1)( 2 + + 1.5)

=
( + 1)( 2 + + 1.5 + )
 ( + 1)( 2 + + 1.5 + )
3 + 2.5 2 + 2.5 + (1.5 + )

3 1 2.5
2 2 (1.5 + )
1 3.5 0

0 1.5 + 0

Determinar el rango de
Ganancia que debe
haber al momento del
cruce del eje imaginario.

3.5 > 0 > 3.5

Clculo del cruce, en el

eje imaginario
2 2 + 1.5 + 3.5 = 0
Sustituimos el valor de k,
S=1.5811
en 2 2 + 1.5 + = 0
Su respuesta cuando K = 3.5 unidades, lo que corresponde a un
comportamiento marginalmente estable.

La interpretacin del LGR radica en

que en lazo cerrado el sistema se
comportar en forma
subamortiguada para K < 8.8942
(REGIN I), mientras que cuando K es
exactamente igual a 8.8942, el
sistema se comportar como
crticamente amortiguado (REGIN II)
y si K > 8.8942, la respuesta del sistema
ser de forma sobreamortiguada
(REGIN III
La importancia del LGR radica en que indica el comportamiento total del
sistema en lazo cerrado cuando se vara la ganancia K, por lo que es posible
elegir una regin de funcionamiento que satisfaga, si es posible, los requisitos
de funcionamiento.

En caso de que no se cumplan las especificaciones de operacin, queda el

recurso de aadir controladores (elementos que modifican el
comportamiento del sistema.

= =1
( + 1)( + 6)( + 8)

1. Nmero de ramas del LGR.

El diagrama LGR tendr 3 ramas debido a los 3 polos determinados en la ecuacin caracterstica.
= = =

2. Principio y fin del LGR

Los 3 tienden al infinito, debido a la no presencia de zeros en el sistema.

3. Lugares geomtricos en el eje real

Habr 2 LGR ubicados en < < ; < <

5. y 6. Asntotas y centroide:
180 + 360(0)
1 6 8 (0) =0 = = 60
= = 3 180 + 360(2)
3
=2 = = 300
3
180 + 360(1)
=1 = = 180
3
 7. Cruce del LG con el eje imaginario

()
= = =1
1 + () ( + 1)( + 6)( + 8)

= =
+1 +6 +8 + 3 + 15 2 + 62 + (48 + )

Si la ganancia K = 882, el cruce del lugar geomtrico con el eje jw es de: 7.8740 j.

La ganancia mxima que se le pueda asignar al
sistema, antes de que se comporte en forma
inestable, es de K = 882 unidades; para tal valor de K
conocemos la ubicacin de dos de los tres polos,
p1,2 = 0 7.8740 j,
El tercer polo que tiende al infinito,
tendr un punto final en -15, esto
quiere decir que a partir de este
valor el sistema se tornar
inestable.
El rango de ganancias tiles es de 0 < K < 882, por lo que se proceder a
determinar la ganancia para que el sistema opere en diversos puntos del
LGR. De qu depende la eleccin de tales puntos?

Si conocemos el comportamiento total del sistema en lazo cerrado (significado

de las ramas del lugar geomtrico), sabremos si el sistema es capaz de
comportarse con un determinado amortiguamiento o, a una particular
frecuencia angular de oscilacin w, relacionar la velocidad de respuesta
prctica de un sistema, determinar en qu momento un cierto(s) polo(s) pasa(n)
a ser dominante(s).
 DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL MEDIANTE EL LGR

El LGR indica, de manera grfica, la evolucin de un sistema en lazo cerrado

para variaciones de ganancia, mientras la informacin suministrada en dicha
grfica muestra las caractersticas y las limitaciones propias de cada sistema, de
aqu que con el conocimiento de su comportamiento es posible seleccionar un
punto especfico del LGR, segn los requisitos a satisfacer por parte del
diseador.

Diseo de sistemas de control para satisfacer especificaciones de funcionamiento.

Como parmetros de diseo, se consideran aquellos referentes al rgimen

transitorio:

amortiguamiento ,
frecuencia angular de oscilacin ,
frecuencia natural no amortiguada
y constante de tiempo .