Instituto Tecnolgico Superior Progreso

Ing. Electromecnica

Diseo De Un Dinosaurio Robot Articulado Operable

(DRAO)

Edwin Armando Escalante Cetina

ndice
Protocolo
Introduccin
Planteamiento del problema
Justificacin
Objetivo general
Preguntas de investigacin
Hiptesis
Cronograma
Marco terico
Robtica
Tipos de robots
Zoomrfico
Dinosaurio
Brontosaurio o apatosaurio
Introduccin
Hoy en da el avance de la tecnologa se ha convertido en un
gran aporte al desarrollo de la sociedad en campos diferentes
tales como: la medicina, la industria, la exploracin,
entretenimiento etc.
Por ello el hombre esta en busca de un constante desarrollo de
robots capases de convivir con su entorno dado caso son los
robots zoomrficos diseados para simular un animal de
manera automatizada.
Planteamiento del problema

El uso de robots automatizados es una necesidad que se

puede encontrar en diversas reas. El propsito de ello, en
muchos casos, es mejorar la calidad del proceso realizado
por el ser humano, o incrementar el beneficio obtenido de
distintas formas.
Justificacin

El trabajo se enfoca en la utilizacin de la robtica para

disear un robot zoomrfico, y darle movilidad para que
pueda interactuar con su entorno ya que en la actualidad, los
avances de la robtica y la inteligencia artificial han brindado
beneficios notables para la sociedad.
se expondr un estudio general sobre las diversas ciencias
que intervienen para la concepcin de un Robot, como
tambin los materiales, herramientas, software, y equipos
necesarios.
Objetivo general

Disear el prototipo de un robot zoomrfico capaz caminar

mediante un operador, y la utilizacin de varios componentes
electrnicos como servomotores para las articulaciones
desempeando destrezas en robtica
Preguntas de investigacin

Qu impacto tendra la realizacin del diseo un robot tipo

zoomrfico en el INSTITUTO TECNOLGICO DE
PROGRESO?
Es posible que sirva de inspiracin y que impacte en los
alumnos para que se sientan atrados hacia la robtica y las
ramas que abarca?
Hiptesis

Al disear un robot zoomrfico, lograremos aplicar de una

manera ms completa la relacin entre diversas materias de
la carrera Electromecnica entre ellas Electrnica analgica
y Electrnica digital dando como resultado una de sus
muchas aplicaciones a nivel estudiantil e industria.
Cronograma
Capitulo 2
Robtica

La robtica es la ciencia que est involucrada en el diseo, la

fabricacin y la utilizacin de robots. Un robot es, por otra
parte, una mquina que puede programarse para que
interacte con objetos y lograr que imite, en cierta forma, el
comportamiento humano o animal.
Historia de la Robtica

Por siglos, el ser humano ha construido mquinas que imitan

partes del cuerpo humano.
El inicio de la robtica actual puede fijarse en la industria textil
del siglo XVIII, cuando Joseph Jacquard inventa en 1801 una
mquina textil programable mediante tarjetas perforadas.
La palabra robot se utiliz por primera vez en 1920 en una
obra llamada "Los Robots Universales de Rossum", escrita
por el dramaturgo checo Karel Capek. Su trama trataba sobre
un hombre que fabric un robot y luego este ltimo mata al
hombre.
 La palabra checa 'Robota' significa servidumbre o trabajado
forzado, y cuando se tradujo al ingls se convirti en el
trmino robot.
Luego, Isaac Asimov comenz en 1939 a contribuir con varias
relaciones referidas a robots y a l se le atribuye el acua
miento del trmino Robtica y con el surgen las denominas
"Tres Leyes de Robtica" que son las siguientes:
Un robot no puede actuar contra un ser humano o,
mediante la inaccin, que un ser humano sufra daos.
Un robot debe de obedecer las rdenes dadas por los
seres humanos, salvo que estn en conflictos con la
primera ley.
Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que
est en conflicto con las dos primeras leyes.
 En general la historia de la robtica la podemos clasificar en
cinco generaciones: las dos primeras, ya alcanzadas en los
ochenta, incluan la gestin de tareas repetitivas con
autonoma muy limitada. La tercera generacin incluira visin
artificial, en lo cual se ha avanzado mucho en los ochenta y
noventa. La cuarta incluye movilidad avanzada en exteriores
e interiores y la quinta entrara en el dominio de la inteligencia
artificial en lo cual se est trabajando actualmente.
TIPOS DE ROBOT

No hay un consenso sobre qu mquinas pueden ser

consideradas robots, pero s existe un acuerdo general entre
los expertos y el pblico sobre que los robots tienden a hacer
parte o todo lo que sigue: moverse, hacer funcionar un brazo
mecnico, sentir y manipular su entorno y mostrar un
comportamiento inteligente, especialmente si se
comportamiento imita al de los humanos o a otros animales.
RobotUnimate modeloPUMA.

Este robot presenta una configuracin angular, tiene 3 grados

de libertad en el cuerpo y brazo y 3 en la mueca, dando un
total de 6 grados de libertad. Su utilizacin principal en la
celda de manufactura es para carga y descarga de materiales
a las mquinas de control numrico.
Robot del sistemaAS/RS

Este es un robot de configuracin cartesiana, tiene 3 grados

de libertad en el cuerpo y brazo (correspondiente a los ejes X,
Y, Z), y un grado de libertad rotacional en la mueca.
Su utilizacin principal es para carga y descarga de pallets
entre el almacn y el transportador.
 RobotMitsubishi modelo
Movemaster.
Este robot presenta una configuracin angular o de brazo
articulado, presenta 3 grados de libertad en el cuerpo y brazo
y 2 grados de libertad en la mueca.
Tiene varios usos en la celda de manufactura, su funcin
principal es para ensamble de piezas mecnicas y se utiliza
tambin para carga y descarga de materiales a la estacin de
inspeccin por medicin.
RobotAmatrol modeloJpiter.
El robot modelo JUPITER tiene una configuracin SCARA (no
clsica), tiene 3 grados de libertad en el cuerpo y brazo y 1
grado de libertad rotacional en la mueca. La funcin
principal de este tipo de robots es de ensamble de piezas
electrnicas como ocurre en la celda de manufactura.
Otra caracterstica de este robot es que cuenta con un
sistema de gripper flexible que le permite cambiar de pinza o
herramienta de una forma automtica.
Poli articulados.
Bajo este grupo estn los robots de muy diversa forma y
configuracin cuya caracterstica comn es la de ser
bsicamente sedentarios aunque excepcionalmente pueden
ser guiados para efectuar desplazamientos limitados y estar
estructurados para mover sus elementos terminales en un
determinado espacio de trabajo segn uno o ms sistemas
de coordenadas y con un nmero limitado de grados de
libertad". En este grupo se encuentran los manipuladores, los
robots industriales, los robots cartesianos y algunos robots
industriales y se emplean cuando es preciso abarcar una
zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre
objetos con un plano de simetra vertical o deducir el espacio
ocupado en el suelo.
 Son robots con gran capacidad de desplazamiento, basada en carros o
plataformas y dotada de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen
su camino por telemando o guindose por la informacin recibida de su
entorno a travs de sus sensores.travs de la radiacin
electromagntica de circuitos empotrados en el suelo, o a travs de
bandas detectadas foto elctricamente, pueden incluso llegar a sortear
obstculos y estn dotados de un nivel relativamente elevado de
inteligencia.
Androides.
Son robots que intentan reproducir total o parcialmente la
forma y el comportamiento cinemtico del ser humano.
Actualmente los androides son todava dispositivos muy poco
evolucionados y sin utilidad prctica, y destinados,
fundamentalmente, al estudio y experimentacin.
Zoomrficos.
Los robots zoomrficos, que considerados en sentido no
restrictivo podran incluir tambin a los androides, constituyen
una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de
locomocin que imitan a los diversos seres vivos. A pesar de
la discasidad morfolgica de sus posibles sistemas de
locomocin es conveniente agrupar a los robots zoomrficos
en dos categoras principales: caminadores y no caminadores
 Zoomrfico
Los robots zoomrficos son tan solo una pequea rama de
las diversidades de robots que existen
Robots zoomrficos: se le llama as principalmente por su
capacidad de imitar la locomocin de algunos animales, y
alrededor del mundo se encuentra diversa ndole de este tipo,
incluso algunos son usados para entrenamiento y otros ms
avanzados con fines investigativos y cientficos, estos se
subdividen en caminadores y no caminadores
Zoomrficos caminadores
Los robots zoomrficos caminadores son muy numerosos y
estn experimentados en diversos laboratorios con vistas al
desarrollo posterior de verdadero vehculos terrenos,
piloteados o autnomos, capaces de evolucionar en
superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos
robots sern interesante en el campo de la exploracin
espacial y en el estudio de los volcanes.
Zoomrficos no caminadores

El grupo de los robots zoomrficos no caminadores est muy poco

evolucionado. Ya que no se ha conocido aplicaciones tan tiles como
poseen los anteriores mencionados, aunque cabe destacar que estn los
robots acuticos y areos que adoptan la forma de algunos animales
con el fin de acercarse a estas especies.
Dinosaurio

Dinosaurio es un trmino que procede de un vocablo griego que

puede traducirse como lagarto terrible. El concepto se utiliza para
nombrar a los vertebrados saurpsidos que dominaron
la Tierra durante unos 160 millones de aos hasta que, por motivos
an no confirmados, se extinguieron.

El clado de los Dinosauria (su nombre cientfico) inclua animales

bpedos y cuadrpedos. Suele hablarse tambin de dinosaurios
alados (como los pterosaurios) y dinosaurios acuticos
(plesiosaurios), aunque estas especies, en realidad, no pertenecan
a este gnero.
Clasificacin de los Dinosaurios
Los paleontlogos o cientficos que estudian la vida
prehistrica antigua, agrupan a los dinosaurios y todos los
otros animales acorde con un esquema bastado en sus
relaciones. Tradicionalmente los dinosaurios formaban dos
subrdenes, subdivididos en sucesivas agrupaciones
menores: infra rdenes, sper familias, familias, gneros y
especies.
Sauristiquios

El suborden Sauristiquios, o caderas de reptil, contena

dinosaurios con grandes aberturas reduciendo el peso del
crneo, dientes, la mayora, dispuestos en el borde exterior
de las mandbulas, y la mayora un pubis apuntando hacia
delante, el hueso frontal de la cadera, al igual que otros
reptiles primitivos. Haba tres infrardenes de Sauristiquios:
los Terpodos carnvoros y bpedos, los Sauropodomorfos
principalmente cuadrpedos y herbvoros, y los
Segnosaurios. Muchos clasifican a estos ltimos como un
grupo aparte.
Ornistiquios

El suborden Ornistiquios, o caderas de ave, contena por otro

lado dinosaurios herbvoros los cuales tenan los huesos de
la cadera con un pubis apuntando hacia atrs como en las
aves y algunos Sauristiquios avanzados. Los Ornistiquios
tambin tenan un pico cornudo, un hueso extra en la
mandbula inferior, y dientes con la corona en forma de hoja.
A muchos les faltan los dientes frontales pero tienen potentes
molares, bolsas en los carrillos y muchos tendones seos que
enderezaban la columna vertebral
Brontosaurio o Apatosaurios

Brontosaurio o tambin conocido como Apatosaurio, el Brontosaurio fue

el dinosaurio ms grande en caminar con las cuatro patas. El nombre de
Lagarto del Trueno se le dio porque cuando los Brontosaurios
caminaban, la tierra se cimbraba como un trueno con cada paso.
Los restos de los Apatosaurus han sido encontrados principalmente en
Wyoming, Colorado y Utah en parte de lo que se conoce como la
Cantera Quarry. Cuando en 1975 se encontr la cabeza, ya se haba
encontrado un cuerpo completo que se exhiba en el museo de Historia
Natural en Yale desde 1905.
Qu hace especial al
Apatosaurus?
Primero su gran cuello, que era extremadamente ancho y
largo, se cree tena sacos de aire por lo que era ms liviano
de lo que pareca y esta es la nica forma en que el
Apatosaurus poda soportar su gran cuello.
Pero sin duda, su caracterstica ms interesante era su
masivo tamao, incluso hasta 1979 se pensaba que no vivan
en la tierra, sino en el agua, pero esto fue descartado ya que
se descubri que gracias al tamao de su cola y de su cuello,
se balanceaban y podan vivir sin problema en la tierra.
 Una de las cosas ms interesantes de su cola en forma de
ltigo es que podan golpearla contra el suelo y producir un
estallido parecido al de una bomba que asustaba a cualquier
depredador, de acuerdo con estudios debi de haber sonado
ms o menos como una explosin o trueno.
Caracteristicas
El Brontosaurio es el dinosaurio ms grande que se haya
encontrado. Las patas del Brontosaurio pesaban 258.55 kg cada
una porque necesitaba patas fuertes para sostener su enorme
cuerpo. El cuello y la cola hacan un buen contrapeso de su
longitud. Su cola actuaba como mecanismo de defensa contra
intrusos. Este dinosaurio era poco inteligente debido al hecho de
que su cerebro pesaba menos de 0.45 kg. El Brontosaurio tena 26
dientes en su mandbula superior y 26 en la inferior, en total 52
dientes.
Tamao: El Brontosaurio meda casi 21,03 metros de largo (dos
veces ms largo que un saln de clases normal) y pesaba 36 300
kg, lo cual es ms del peso de 10 elefantes adultos.
Periodo: De mediados a finales del periodo Jursico,
aproximadamente alrededor de 156-145 millones de aos atrs.