CINTICA DE

CUERPOS RGIDOS
EN TRES
DIMENSIONES

Integrantes:
 INTRODUCCION

obteniendo
dos ecuaciones fundamentales:

F = m. ecuacin 1

= ecuacin 2

Constituyen el fundamento para el anlisis

de problemas de este tipo. Sin embargo, el
clculo de la cantidad de movimiento
angular HG del cuerpo y el de su derivada
HG del cuerpo, ahora revisten una
importancia considerable.
En mecnica el movimiento es un fenmeno
fsico que se define como todo cambio de
posicin que experimentan los cuerpos de Fig.1
un sistema, o conjunto, en el espacio con
respecto a ellos mismos o con arreglo a otro
cuerpo que sirve de referencia. Todo cuerpo
en movimiento describe una trayectoria
 CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR
DE UN CUERPO RGIDO EN TRES DIMENSIONES
En esta seccin se puede observar cmo la cantidad
de movimiento angular HG de un cuerpo alrededor de
su centro de masa G puede determinarse a partir de la
velocidad angular del cuerpo en el caso de movimiento
tridimensional. De acuerdo con la ecuacin ,la cantidad
de movimiento angular del cuerpo alrededor de G
puede expresarse como:

Ecu.1
donde r i y v i denotan, respectivamente, el vector de
posicin y la velocidad de la partcula Pi, de masa mi, relativa
al sistema de referencia centroidal Gxyz . Pero v i r i, donde
es la velocidad angular del cuerpo en el instante
considerado. Al sustituir en se tiene:
Fig.2
Ecu.2
 se obtiene la siguiente expresin para la componente x de la
cantidad de movimiento angular.

Ecu.3

Al sustituir las sumas por integrales en esta expresin y en

las dos expresiones similares que se obtienen para Hy y Hz se
tiene:

Ecu.
4
 Se puede observar que las integrales contienen cuadrados
que representan, respectivamente, los momentos de inercia
centroidales del cuerpo alrededor de los ejes x, y y z; se tiene:

De manera similar, las integrales contienen productos

Ecu.5 de
coordenadas que representan los productos de inercia de
masa centroidales del cuerpo;se tiene:

Ecu.6
 Al sustituir de (5) y (6) en (4), se obtienen las
componentes de la cantidad de movimiento angular
HG del cuerpo alrededor de su centro de masa.

Las relaciones (7) muestran que la operacin que

Ecu.7
transforma al vector en el vector HG (figura.3) se
caracteriza por el arreglo de momentos y productos
de inercia:

Ecu.8
Fig.3
 El arreglo (8) define al tensor de inercia del cuerpo en su centro de masa G.
Es claro, la cantidad de movimiento angular HG correspondiente a una
velocidad angular dada es independiente de la eleccin de los ejes de
coordenadas, siempre es posible seleccionar un sistema de ejes Gxyz,
denominados ejes principales de inercia, con respecto a los cuales todos los
productos de inercia de un cuerpo dado son cero. El arreglo (8) toma la forma
diagonalizada :

Ecu.9

donde I x , I y , Iz representan los momentos de inercia centroidales

principales del cuerpo, y las relaciones (7) se reducen a:

Ecu.10

Adviertase que si los tres momentos de inercia centroidales principales Ix, Iy, Iz
son iguales, las componentes Hx, Hy, Hz de la cantidad de movimiento angular
alrededor de G son proporcionales a las componentes de la velocidad angular,
y los vectores HG y son colineales.Por consiguiente, la cantidad de movimiento
angular HG de un cuerpo rgido y su velocidad angular tienen la misma
direccin si, y slo si, est dirigido a lo largo de un eje principal.
Con I x I11, I y I22, I z I33, y Ixy I12, Ixz I13, etc., es
posible escribir el ten- sor de inercia (18.8) en la forma estndar

ECU.11
 Si se denota mediante H1, H2, H3 las componentes de la
cantidad de movimiento angular HG y mediante las
componentes de la velocidad angular, se pueden escribir las
relaciones (7) en la forma:
ECU.12

donde i y j toman los valores 1, 2, 3. Se afirma que las

cantidades Iij son las componentes del tensor de inercia.
Puesto que Iij Iji, el tensor de inercia es un tensor simtrico de
segundo orden.
En el caso particular en el que Ix ,Iy ,Iz , cualquier lnea que
pase por G puede considerarse como un eje principal de
inercia y los vectores HG y siempre son colineales.
 un cuerpo rgido puede reducirse a un vector
L fijo al centro de masa G del cuerpo, que
representa la cantidad de movimiento lineal
del cuerpo, y a un par HG, que representa a la
cantidad de movimiento angular del cuerpo
alrededor de G (figura 4). Ahora est la
posibilidad de determinar el vector L y el par
HG en el caso ms general del movimiento
tridimensional de un cuerpo rgido. Como
en el caso del movimiento bidimensional
considerado en la seccin , la cantidad de
movimiento lineal L del cuerpo es igual al
producto m v de su masa m y la velocidad v de
su centro de masa G.
la cantidad de movimiento angular HG de un Fig.4
cuerpo rgido, su cantidad de movimiento
angular HO alrededor de cualquier punto
dado O puede obtenerse sumando las Ecu.12
cantidades de movimiento alrededor de O del
vector m v y del par HG. Se escribe
 Cantidad de movimiento angular de un cuerpo rgido restringido a girar
alrededor de un punto fijo. En el caso particular de un cuerpo rgido
restringido a girar en el espacio tridimensional alrededor de un punto fijo O
(figura 5), a veces resulta conveniente:

Fig.6

determinar la cantidad de movimiento angular HO del cuerpo alrededordel

punto fijo O. Si bien HO podra obtenerse calculando primero HG como se
indic antes y utilizando despus la ecuacin (11), en muchas ocasiones es
ventajoso determinar HO directamente de la velocidad angular del cuerpo y
de sus momentos y productos de inercia con respecto al sistema de
referencia Oxyz centrado en el punto fijo O.
Ecu.13
 donde ri y vi denotan, respectivamente, el vector de
posicin y la velo- cidad de la partcula Pi con respecto
al sistema de referencia fijo Oxyz. Al sustituir vi
ri, y despus de realizar manipulaciones similares a las
que se usaron en la parte anterior de esta seccin, se
encontr que las componentes de la cantidad de
movimiento angular HO (figura 5b) estn dadas por las
relaciones