5/18/17

Reconocimiento de posturas
de una persona y replicar en
brazo robtico

Proyecto de Ingeniera - EEA -

Integrantes:
Daniel Maturana M.
Eduardo Hernndez M.

Renca
Profesor Gua:
Sr. Jorge Bahamonde N.
1
 Resumen

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Proyecto de Ingeniera - EEA - Renca
ADQUISICIN
DETECCIN

AISLAR 2

TRANSFORMACIN REPLICAR
Descripcin del Problema

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Reconocer Posturas de una Persona y Replicarlas en Brazo Robtico

Identificar puntos
de movimiento

Proyecto de Ingeniera - EEA - Renca

Reconocer una
Teora postura

Lenguaje de
programacin
Disear un
Software algoritmo 3
Descripcin del Problema

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Reconocer Posturas de una Persona y Replicarlas en Brazo Robtico

Dimensionamiento de motores y de
consumos elctricos
Definicin de controlador adecuado
Comunicacin entre controlador y

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computador
Definicin de equipo de adquisicin

Hardware de imagen y comunicacin

Disear algo fsico

Peso
Dimensiones
Estructur 4

a
 Teora de solucin

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Estudio y anlisis terico inicial del sistema

IDENTIFICAR
Colores Distintos

Proyecto de Ingeniera - EEA - Renca

ASOCIAR
Color Punto Articulado

CONSIDERAR
Articulaci
Secuencia Colores
ones

CALCULAR 5
Puntos
ngulo
Articulados
 Teora de solucin

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Estudio y anlisis terico inicial del sistema

Codo
Angulo 2
Color 2

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Angulo 3
Mueca

Angulo 3
Color 3

Angulo 4
Color 4
Angulo 1 Mano 6
Color 1
Hombro
 Seleccin de software adecuado

PIC C
Teora de solucin

COMPILER

MATLAB

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7

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Teora de solucin

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Consideraciones preliminares para el hardware

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8
Teora de solucin

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Diseo preliminar del brazo robtico

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9
Teora de solucin

5/18/17
Diseo preliminar del brazo robtico

Proyecto de Ingeniera - EEA - Renca

10
 Teora de solucin

Proyecto de Ingeniera - EEA - Renca 5/18/17

11
Desarrollo del proyecto

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Comienza el camino:

Proyecto de Ingeniera - EEA - Renca

12
 Proyecto de Ingeniera - EEA - Renca 5/18/17
13
Desarrollo del proyecto

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Comienza el camino:
Primeros pasos:
- Estudiar la adquisicin de datos a travs de una
cmara.

Proyecto de Ingeniera - EEA - Renca

- Controlar actuadores a travs de arduino
mediante Matlab.
- Investigar propiedades del sensor seleccionado.
14
Teora de solucin

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Calibracin por color

+ +

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+
15
Teora de solucin

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Calibracin mediante Kinect 1

+ +

Proyecto de Ingeniera - EEA - Renca

+
16
Teora de solucin

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Calibracin mediante Kinect 2

+ + +

Proyecto de Ingeniera - EEA - Renca

+

17
Desarrollo del proyecto

5/18/17
Comienza el camino:
Primeros pasos:
- Estudiar la adquisicin de datos a travs de una
cmara.

Proyecto de Ingeniera - EEA - Renca

- Controlar actuadores a travs de arduino
mediante Matlab.
- Investigar propiedades del sensor seleccionado.
18
Desarrollo del proyecto

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Desafos logrados:

- Replicar movimientos ya capturados los

movimientos en la cmara.

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vs

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Resultados

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Objetivo 1
- Logro de captura de imagen con la cmara
sensor Kinect 2.
- Logro de transmisin de datos a los actuadores
mediante los movimientos capturados en la

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cmara sensor Kinect 2.

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Anlisis

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- Tcnica utilizada.

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- Resultado maqueta 1: - Resultado maqueta
2:

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 5/18/17
Conclusin
Reconocer las posturas de un brazo humano.
Precisin en la identificacin de la parte que
replicaremos del cuerpo.

Proyecto de Ingeniera - EEA - Renca

No logramos replicar un robot de cuerpo completo
(bpedo).
Conocimiento en Matlab y visin artificial.

22
 y
Consultas
Demostracin Prctica

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23

Renca