Presentacion Manipuladores

FUNDAMENTOS DE ROBTICA
Dr. Alejandro Tonatiu

Velzquez Snchez
ANTECEDENTES, CONCEPTOS Y
COMPONENTES DE ROBOTICA
INTRODUCCION
DEFINICION DE ROBOT
CLASIFICACION DE
ROBOTS
INTRODUCCION
La
robtica es una rama de la tecnologa,

que estudia el diseo y construccin de
mquinas capaces de desempear tareas
repetitivas o peligrosas para el ser humano.
AUTOMATIZACION VS ROBOTICA
La
automatizacin es una tecnologa que

est relacionada con el empleo de sistemas
mecnicos, electrnicos, elctricos y de
cmputo para la operacin y control de la
produccin.
AUTOMATIZACION
Lneas
de transferencia.
Mquinas de montaje mecanizado.
Sistemas de control de realimentacin
(aplicados a los procesos industriales)
Mquinas-herramienta con control numrico.
Robots.
AUTOMATIZACION FIJA
Volumen
de produccin muy alto.

Equipos especializados en el proceso.
Operacin de mecanizado.
AUTOMATIZACION PROGRAMABLE
Volumen
de produccin moderado.
Diversidad de productos a obtener.
Equipo diseado para diversas
configuraciones
AUTOMATIZACION FLEXIBLE
Sistemas
de produccin integrados por

computadora.
Diversas estaciones de trabajo.
Almacenamiento y manejo de materiales.
DEFINICION DE ROBOT
Un
robot tambin se define como un

dispositivo hecho por el hombre con una
anatoma y un sistema de retroalimentacin
inteligente sin necesidad de estar bajo la
accin directa del control humano.
CLASIFICACION DE ROBOTS
Existen diferentes tipos y clases de robots, entre

ellos con forma humana, de animales, de plantas o
incluso de elementos arquitectnicos pero todos se
diferencian por sus capacidades y se clasifican en:
ANDROIDES
MOVILES
ZOOMORFICOS
POLIARTICULADOS
ANDROIDES
Robots
con forma humana. Imitan el

comportamiento del hombre, su utilidad en la
actualidad es de solo experimentacin.
MOVILES
Mviles:
se desplazan mediante una

plataforma rodante (ruedas); estos robots
aseguran el transporte de piezas de un
punto a otro.
ZOOMORFICOS
Es
un sistema de locomocin imitando a los

animales. La aplicacin de estos robots
sirve, sobre todo, para el estudio y
exploracin de diferentes medios.
POLIARTICULADOS
Mueven
sus extremidades con pocos grados

de libertad. Su utilidad es principalmente
industrial, para desplazar elementos que
requieren cuidados.
ROBOT INDUSTRIAL
Un
robot industrial es una mquina

programable de uso general que tiene
algunas caractersticas antropomrficas o
Humanides, como brazos mviles.
HISTORIA
COMPONENTES
CONFIGURACIONES
GRADOS DE LIBERTAD
VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE
LOS ROBOTS
HISTORIA DE LA ROBOTICA
El trmino robot proviene del checo Robota.

Servidumbre o Trabajador forzado.
1920, Karel Capek lo emplea para referirse en sus

obras a mquinas con forma humanoide.
Isaac
Asimov se le atribuye el acuamiento

del trmino Robtica.
Los
robots eran mquinas bien diseadas

con un elevado grado de confiabilidad.
Se rigen en tres principios, que fueron denominados

como las tres leyes de la Robtica:
Un robot no puede actuar contra un ser humano o,
mediante la inaccin, permitir que un ser humano
sufra daos.
Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los
seres humanos, salvo que estn en conflicto con la
Primera Ley.
Un robot debe proteger su propia existencia, a no
ser que est en conflicto con las dos primeras leyes.
En
los siglos XVII y XVIII se crearon varios

dispositivos mecnicos.
Jacques de Vaucanson, construy varios
msicos de tamao natural.
En
1805, Henri Maillardet construy una

mueca mecnica capaz de hacer dibujos.
Una serie de levas actuaba como l
programa para el proceso.
El
telar de Jacquard y el ejecutor de obras al

piano, desarrollados por el ao 1876.
Ambos operaban con una cinta de papel
perforada como programa.
George
Devol, en el ao de 1954, registra

bajo la patente nmero 2,988,237 de EUA al
primer robot.
En l959 se introdujo el primer robot comercial por

Planet Corporation.
En 1962 General Motors instal por primera vez un
robot industrial en una lnea de produccin de la
armadora.
En 1970, la Universidad de Stanford disea un brazo
robtico.
Este utiliza motores elctricos como actuadores.
La
Asociacin de Industrias Robticas es

establecida en 1975, define: Un robot
industrial es un manipulador multi-funcional
programable,
diseado
para
mover,
materiales, herramientas o dispositivos
especializados; por medio de movimientos
programados para la realizacin de varias
tareas.
Principalmente los robots se emplean en tareas

repetitivas y montonas en las que el rendimiento de
una persona podra disminuir con el tiempo.
Las tendencias actuales y los trabajos de

investigacin sealan que los robots tendrn un
enorme campo de aplicacin en nuestra vida
cotidiana.
En la actualidad, la principal aportacin de los

manipuladores robticos en la industria (segn datos
de ABB sistemas de Mxico, divisin robtica), los
principales usos industriales de los robots se dan de
la siguiente forma:
Soldadura por Arco Elctrico

38%
Soldadura por Puntos
22%
Manipulacin y Transporte
15%
Tareas menos Comunes
15%
Aplicacin de Pintura
10%
COMPONENTES DE LOS ROBOTS
Un manipulador robtico est formado por los

siguientes elementos:
Estructura mecnica.
Transmisiones.
Actuadores.
Sensores.
Elementos terminales.
Controlador.
E/S

La
constitucin fsica de la mayor parte

de los robots industriales guarda cierta
similitud con la anatoma de las
extremidades superiores del cuerpo
humano.
CONFIGURACIONES DE ROBOTS
Con la finalidad de emular los movimientos del

brazo, se han desarrollado diversas configuraciones
bsicas de los robots, los cuales basan su
movimiento en los pares cinemticos de revolucin y
prismticos.
Cartesiano o Prismtico
Cilndrico
Esfrico o Polar
Articulado o de Revolucin
SCARA (Selective Compliant Assembly Robot Arm)
Cartesiano: con capacidad de movimiento a lo
largo del los ejes X, Y y Z.
Cilndrico: Con movimiento a lo largo de Z y Y,
alrededor de Z.
Esfrico
o polar: con dos articulaciones de

revolucin y una prismtica.
Brazo
articulado o de revolucin: nicamente

conformado por articulaciones de revolucin.
SCARA: Con dos pares de revolucin y uno

prismtico, pero dispuestos en una configuracin
diferente a la de la configuracin esfrica.
GRADOS DE LIBERTAD
Todas estas configuraciones, en un principio,

consideran nicamente tres grados de libertad en su
representacin, que permiten que el manipulador
posicione su efector final en cualquier punto dentro
de su espacio de trabajo.
Grados de libertad adicionales se utilizan para darle

la orientacin deseada o necesaria, de acuerdo con
la tarea a desempear.
GRADOS DE LIBERTAD
GRADOS DE LIBERTAD
Los
cuerpos rgidos con los que se forman

los mecanismos se llaman eslabones: estos
se unen a un sistema cinemtico con una
funcin bien definida de movimiento.
la unin de dos eslabones que permiten un

movimiento relativo, se le llama par
cinemtico o simplemente par.
GRADOS DE LIBERTAD
El
nmero de grados de libertad del robot

viene dado por la suma de los GDL de las
articulaciones que lo componen.
ESPACIO DE TRABAJO
MODOS DE PROGRAMACION
LENGUAJES DE
PROGRAMACION
APLICACIONES
ESPACIO DE TRABAJO
Espacio
dentro del cual el robot puede

manipular el extremo de su mueca.
El
efector final es una adicin al robot bsico

y no debe contarse como parte del espacio
de trabajo del robot.
ESPACIO DE TRABAJO
El
espacio de trabajo es determinado por:

La configuracin del robot.
El tamaos de los componentes del cuerpo,
el brazo y la mueca.
Los limites de los movimientos de las
articulaciones.
ESPACIO DE TRABAJO
En
las mquinas controladas por sistemas

informticos, el lenguaje es el medio que
utiliza el hombre para gobernar su
funcionamiento.
La
correcta adaptacin con la tarea a realizar

y la sencillez de manejo, son factores
determinantes del tipo de programacin
empleada.
Existen
varias formas de comunicarse con

un robot, siendo las ms comunes:
Reconocimiento
de Voz
Enseanza Repeticin
Lenguajes de programacin de alto nivel
La
programacin empleada en Robtica

puede tener un carcter explcito, en el
que el operador es el responsable de las
acciones de control y de las instrucciones
adecuadas.
Es
utilizada en aplicaciones industriales:
Programacin Gestual.
Programacin Textual.
Programacin Gestual.
Pasivo
Directo
Por maniqu
Programacin Textual
Activo
Nivel Robot
Nivel Objeto
Nivel Tarea
Es frecuente utilizar ambos tipos en la programacin
Programacin
Gestual
Consiste en guiar el brazo del robot directamente

a lo largo de la trayectoria que debe seguir.
Los
puntos se graban en memoria

Se reproducen posteriormente
Exige el empleo del manipulador off line.
La
programacin gestual pasiva se divide en:

Aprendizaje directo.
Dispositivo de enseanza.
Pasivo:
se lleva manualmente al robot.
Activo:
se utiliza el sistema de accionamiento

del robot (Joystik o Botonera)
Programacin Textual
El programa queda constituido por un conjunto de

instrucciones o sentencias.
No requiere de la intervencin del robot on-line".
Se calculan las acciones en el programa.
Es posible editar el programa.
El robot solo interviene en la puesta a punto final.
Existen dos grupos:
Programacin textual explcita.

Programacin textual especificativa.
LENGUAJES DE PROGRAMACION
Nivel
Robot
(movimientos a realizar por el robot)

ANORAD
EMILY
RCL
RPL
SIGLA
VAL
MAL
Nivel
(estado de los objetos)

RAPT
AUTOPASS
LAMA
Nivel
Objeto
Tarea
STRIPS
HILAIRE
Efector Final
Se
dividen en Herramientas y Pinzas
APLICACIONES
Los robots industriales pueden emplearse en

muchas aplicaciones.
Las ms usuales son aquellas en las que el robot es
determinante en la tarea
Manipulacin y Proceso
MANIPULACIN:
Transferencia de material
Carga y descarga
Paletizado
Montaje
Ensamble
Inspeccin
APLICACIONES
Transferencia.
Se consideran aplicaciones de manipulacin en

las que la funcin del robot es transferir o mover
piezas, materiales o herramientas de un lugar a
otro.
APLICACIONES
Paletizado
Los robots de paletizado permiten ubicar

productos, materiales y en general objetos que se
encuentren situado acuerdo a una matriz definida
APLICACIONES
Paletizado
APLICACIONES
Montaje
El trmino MONTAJE se define como: ajustar un

conjunto de dos o mas piezas discretas para
formar un nuevo submontaje.
Adicin secuencial de componentes.

Crear un producto ms complejo.
Unin entre los componentes.
Exige una gran precisin, destreza y gran
velocidad
APLICACIONES
La
unin entre las piezas se realiza por

medio de diferentes medios, como tornillos,
adhesivos o ajustes mecnicos.
La
aplicacin de la robtica al montaje se

puede dividir en dos partes:
Mtodos de presentacin de piezas

Tareas de montaje
APLICACIONES
Para
que un robot realice una tarea de

montaje, la pieza que se va a montar se
debe de presentar al robot.
Piezas localizadas dentro de un rea

especfica.
Piezas localizadas en una posicin conocida.
Piezas localizadas en una posicin u
orientacin conocida.
Es
el mtodo ms utilizado actualmente
APLICACIONES
Presentacin
de piezas.
Cubetas
Bandejas
Son
dispositivos utilizados para alimentar y

orientar pequeas piezas en operaciones de
montaje automatizado.
Seleccin
Orientacin
APLICACIONES
MONTAJE
APLICACIONES
Ensamble
Las operaciones de montaje se dividen en dos categoras

bsicas:
Coincidencia de piezas
Unin de piezas
Operaciones de coincidencia de piezas de montaje:
1.- Insercin de clavija en agujero.

2.- Agujero en clavija.
3.- Mltiples inserciones de clavijas en agujeros.
4.- Apilamiento.
APLICACIONES
Clavija
en agujero
APLICACIONES
Agujero
en clavija
APLICACIONES
Error
en el ensamble
APLICACIONES
APLICACIONES
Adems
de las aplicaciones de manejo de

piezas, existe una gran variedad de tareas
en las cuales el robot efecta trabajos sobre
la pieza.
El uso de una herramienta para efectuar
trabajo es una caracterstica distintiva de
este grupo de aplicaciones.
El tipo de herramienta depende de la
operacin o proceso que se realizara.
APLICACIONES
PROCESADO:
Soldadura (Arcos, por punto)

Aplicacin de spray (pintura, anticorrosivo)
Mecanizado (pulido, desbarbado)
Aplicacin de fluidos (adhesivos)
Corte (por lser, por chorro de agua)
APLICACIONES
Soldadura
Arco continuo
Por puntos
APLICACIONES
Soldadura por puntos.
La soldadura por puntos es un proceso en el que dos

piezas de metal se sueldan en puntos localizados al hacer
pasar una gran cantidad de corriente elctrica a travs de
las piezas donde se efecta la soldadura.
Los dos electrodos tienen la forma de una pinza.
Se posicionan los electrodos en los puntos en donde las
piezas se van a fusionar.
Antes de la fijacin de las piezas se suele requerir mantener
las piezas cerradas.
APLICACIONES
Soldadura
Mvil
Fija
por puntos
APLICACIONES
Soldadura por arco
La soldadura por arco continua se utiliza para obtener

uniones largas o grandes uniones soldadas en las cuales, a
menudo, se necesita un cierre hermtico entre las dos
piezas de metal que se van a unir.
Utiliza un electrodo en la forma de una barra de alambre
Las corrientes son tpicamente de 100 a 300 amperes a
tensiones de 10 a 30 volts.
Los electrodos tambin se utilizan para contribuir al depsito
de metal fundido.
La soldadura por arco de gas metal (GMAW) y la

soldadura por arco de gas tungsteno (GTAW) son
las ms empleadas en robots.
APLICACIONES
Soldadura
por arco
APLICACIONES
Pintura
La mayora de los productos fabricados de

materiales metlicos requieren alguna forma de
acabado, generalmente pintura.
Se pueden dividir en:
Recubrimiento
de Flujo e Inmersin
Recubrimiento al Spray
Los
recubrimientos mediante flujo e

inmersin se considerar de baja tecnologa.
APLICACIONES
Inmersin.
La inmersin requiere simplemente de sumergir

la pieza o producto en un tanque de la pintura
liquida.
Flujo.
Se posicionan encima de este y se dirige una

corriente de pintura para que fluya sobre el
objeto.
APLICACIONES
Inmersin
y Flujo
APLICACIONES
Recubrimiento
al Spray
Este mtodo requiere la utilizacin de pistolas de

spray para aplicar la pintura.
Con aire
Sin aire
Electrosttica
APLICACIONES
Pintura al spray.
APLICACIONES
Operaciones
con herramientas.
El efector final es la pinza o herramienta que esta

unida a la mueca.
El efector final representa el herramental especial
que permite al robot realizar una aplicacin
particular.
Pinzas
Herramientas
APLICACIONES
Operaciones
con herramientas:
Taladro.
Remachado.
Cepillado.
Colada.
Fundicin.
APLICACIONES
Efector
final de taladro
APLICACIONES
Efector
final de remachado
APLICACIONES
Efector
final de cepillado
APLICACIONES
Aplicacin de
pegamentos
APLICACIONES
Colada y fundicin
ANLISIS CINEMTICO
CINEMATICA DE MANIPULADORES
MATRICES DE ROTACION
COORDENADAS HOMOGENEAS
MATRICES DE TRANSFORMACIN
HOMOGENEA
Cinemtica
La cinemtica es el estudio del movimiento sin tomar

en cuenta las fuerzas que lo producen
Describe la relacin entre

articulaciones y los eslabones.
el
movimiento
de
las
Esta comprende dos problemas:
El primero consiste en determinar la posicin y orientacin

del efector final.
Se derivada de un cambio en la configuracin del sistema
Cinemtica Directa
El segundo problema consiste en definir los valores de las

posiciones de las articulaciones
El sistema resulta en una orientacin y posicin del efector
final deseadas.
Cinemtica Inversa.
Cinemtica
Solucin al modelo Cinemtico.
Es necesario establecer una relacin geomtrica entre los

elementos que conforman al manipulador.
Se propone la asignacin de sistemas de coordenadas que
sirven como referencia.
Se emplean matrices de rotacin para representar la

orientacin de un sistema de coordenadas mvil,
con respecto a otro sistema fijo.
Bsicamente, stas representan las proyecciones de los

vectores unitarios de un sistema mvil, en un sistema fijo.
Representacin de posicin y
orientacin
La matriz de rotacin en su forma general es la siguiente:
ix iu
R j y iu
kz iu
ix jv
j y jv
kz jv
ix kw
j y k w
kz kw
Si se tienen dos sistemas de coordenadas que coinciden en su

origen y orientacin, se establece que:
El sistema de coordenadas OUVW, se mueve respecto del
sistema de coordenadas OXYZ.
Representacin de posicin y
orientacin
Ambos
sistemas son ortonormales y

coinciden en su orientacin.
Los vectores unitarios
ix e iu son vectores
paralelos.
El producto punto entre ellos es 1.
iu es normal a j y y kz , cuyo producto punto es
Z,W
cero.
X,U
Y, V
1 0 0
R 0 1 0 I 3
0 0 1
Matrices de rotacin
Por otra parte, el sistema de coordenadas mvil

OUVW, puede ser rotado alrededor de cualquiera de
los ejes del sistema de coordenadas OXYZ.
w
Z,W
v
jv
kw
ix , iu
X,U
(a)
z w
j y , jv
u
(b)
k , k
Y,
V
u
(c)
v
Y
Matrices de rotacin
Para determinar las matrices de rotacin se parte de

que iu es paralelo a ix y tienen el mismo sentido.
Siendo sistemas ortonormales, iu no tiene proyeccin en

los vectores unitarios jy y kz.
En tanto que, jv y kw siguen siendo normales a ix, pero
ambos tienen proyeccin en jy y kz.
Z
v
jv
kw
ix , iu
X,U
Matrices de rotacin
La matriz de rotacin R3, que representa la

orientacin resultante de una rotacin respecto al eje
X, grados es:
Rx ,
0
1
0 cos
0 sen
sen
cos
Matrices de rotacin
Haciendo
un anlisis similar para los ejes Y y

Z, se obtiene:
R y ,
cos

0
sen
Rz ,
cos
sen
0 sen
1
0
0 cos
sen
cos
0
0
0
. . . . . . . . . . . . . .. . .
Matrices de rotacin
Es
necesario conocer el nuevo vector de

posicin de un punto.
Las coordenadas estn descritas en el sistema

mvil OUVW y el punto auvw, con respecto al
sistema de coordenadas de referencia OXYZ.
si
auvw = [3,2,5]T
axyz estar dado por:
axyz = [ R ] [auvw]
cos 25
0 sen25 3 4.8320
1
0 2 2.0000
sen25 0 cos 25 5 3.2637
Matrices de rotacin
La
orientacin final de un sistema de

coordenadas mvil no estar dada por una
simple rotacin.
Ser definida como resultado de una
secuencia de rotaciones.
No solo respecto de los ejes XYZ.

Estar en funcin de rotaciones alrededor de los
ejes UVW del sistema mvil.
Matrices de rotacin
Ambos sistemas de coordenadas coinciden en el

origen y en su orientacin.
De acuerdo a la secuencia de rotaciones que
afecten al sistema, habrn de ordenarse de manera
tal que:
Las rotaciones respecto a XYZ se escribirn a la izquierda

de la matriz I3.
Las rotaciones respecto a UVW, se escriben a la derecha
de sta.
Rotaciones y/o
traslaciones
respecto a XYZ
I3
Rotaciones y/o
traslaciones
respecto a UVW
Matrices de rotacin
Obtener
la matriz de rotacin resultante para

las rotaciones: Rx,30; Ry,45; Rw,10; Ru,35.
R = Ry,45 Rx,30 I3 Rw,10 Ru,-35
c 45 0 s 45
1 0
= 0
s 45 0 c 45
0
1 0
0 c30 s30
0 s30 c30
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0
0
c10 s10 0 1
s10 c10 0 0 c(35) s(35)
0
0 1 0 s(35) c(35)
Matrices de rotacin
Como
=
la matriz identidad es igual a 1 queda:
c 45
0
0 s 45 1 0
0
1 0 0 c30 s30
s 45 0 c 45 0 s30 c30
0
0
c10 s10 0 1
s10 c10 0 0 c(35) s (35)
0
0
1 0 s (35) c(35)
0.7578 - 0.1666 0.6309

0.1504 0.9854 0.0796
- 0.6350 0.0346 0.7718
Matrices de rotacin
Ahora
se calcula el nuevo punto axyz para el

punto dado auvw:
0.7578 - 0.1666 0.6309

0.1504 0.9854 0.0796
a xyz
3 5.0946
2 2.8200

- 0.6350 0.0346 0.7718 5 2.0230
Matrices de rotacin
Ejemplos
Matriz de transformacin homognea

Para
poder describir completamente la

relacin espacial entre sistemas de
coordenadas:
Es necesario incluir
Un
componente que relacione el vector de posicin

entre los orgenes de los sistemas de coordenadas.
Es comn que el sistema mvil se encuentre
descentrado respecto al sistema de referencia.

En
una matriz de rotacin 3 x 3 no cuenta

con el vector de posicin, por ello, se
introduce un cuarto componente.
Una matriz de transformacin homognea,
est conformada por cuatro submatrices.
R3 x 3
P1x 3
E 1x1
Vector
de
Posicin
Matriz
de
Rotacin
P3 x1
Transforma cin
de
Perspectiva
Escala
La matriz de rotacin representa la orientacin del

sistema.
Sistema mvil, con respecto del sistema fijo.
El vector de posicin representa el descentramiento

entre los orgenes de los sistemas de coordenadas.
La matriz de perspectiva para la robtica es siempre
[0 0 0].
El factor de escala nos indica la magnitud del vector
de posicin.
En este caso es 1.

Por
lo que podemos escribir ahora, la matriz

de transformacin homognea en su forma
general:
ix iu

j y iu
T
k i
z u
0
donde
ix jv
j y jv
k j
ix kw
j y kw
k k
px
py
pz
se pueden derivar fcilmente las

matrices bsicas de rotacin homognea.

De
igual forma se tienen matrices de

traslacin homognea.
A lo largo de los ejes del sistema de coordenadas
OXYZ,
A lo largo de sus propios ejes.
Tx ,
1 0
0 c
0 s
0
0
s
c
0
0
0
Ty ,
c
0
0 s
1
0 c
0 0
0
0
Tz ,
c
s
s
c
0
0
0 0
0 0
1 0
0 1

Es
posible realizar rotaciones con respecto

al sistema mvil, o bien, respecto al sistema
fijo.
1 0 0 x
1 0 0 u
0 1 0 y
Ttr
0 0 1 z
0
0
0
1
0 1 0 v
0 0 1 w
0
0
0
1
Rotaciones y/o
traslaciones
respecto a XYZ
I4
Rotaciones y/o
traslaciones
respecto a UVW

Ejemplos
Determine las matrices i-1Ai correspondiente a cada

uno de los sistemas de coordenadas, as como la
matriz total que representa 0A5.
Z1
X1
Y1
Z0
X0
Y0
Z2
B
Y2
X2
Z3
C
Y3
X3
Encontrar
las
matrices
de
transformacin
homognea 4x4
i-1
A1 y 0A1 para
i=1,2,3,4,5
z3
y3
x3
d
z5
x5
z4
e
y5
y4
x4
z2
x2
y2
x1
z1
y1
zo
yo
xo

Se
tiene:
1 0 0
0
0 0 1 c e
0
A1
0 1 0 a d
0 0 0
1
0 0 1
1 0 0
3
A4
0 1 0
0 0 0
d
0
c
1
0
0
2
A3
1
0
0 1 0
b
0 0 1 a d
1
A2
1 0 0
0
0 0 0
1
0 0 1
1 0 0
4
A5
0 1 0
0 0 0
b
0
d
1
0
0
0
1
0
0
1 0
A5
0 1
0 0
1
0
0
0
e
0
a
1
1 0
0
0
0
0
a
1

Ejemplos

inversa.
La inversa de una sub-matriz de rotacin es

equivalente a su transpuesta.
Los vectores fila representan los ejes principales con
respecto al sistema mvil.
La inversa de una matriz de transformacin
homognea no es equivalente a su transpuesta.
nx
ny
T
nz
sx
sy
sz
0
ax
ay
az
0
px
py n s a
pz
0 0 0
nx
p
ny
nz
nT p
T
sy
sz
s p
ax
0
ay
0
az
0
aT p
1
T 1
sx

inversa.
Se ha preparado una estacin de trabajo con una cmara. La

cmara puede ver el origen del sistema de coordenadas de la
base del robot de seis articulaciones. Tambin puede ver el
centro de un objeto que va a ser manipulado por el robot. La
representacin del objeto con respecto a la cmara esta
definida por la matriz de transformacin homognea T. La base
del manipulador con respecto a la cmara, se puede
representar mediante la matriz de transformacin homognea
T2
T1
0
1 0 1
0 0 10
0 1 9
0 0 1
1 0 0 10
1
0
20
T2
0 0 1 10
0
0
0
1

inversa.
Estacin de trabajo.

inversa.
Solucin
cmara
Tcubo
cmara
Tbase
base
Tcubo
base
T1
0
0
1
T2
0
0
cmara
Tcmara *
0
1
0 10
1 9
0
1
0 0 10
1 0 20
0 1 10
0 0
1
1
0
0
0
Tcubo T2 * T1

inversa.
Utilizando
la ecuacin de la matriz inversa se
tiene:
base
Tcubo
1 0 0 10
1
0
20
0 0 1 10
1
0 0 0
1
0
1 0 1 0

0 0 10 1
0
0 1 9

0 0 1 0
1
0
0
0
0 11
0 10
1 1
0 1

inversa.
Ejemplos
Asignacin de sistemas de
coordenadas para Robots
Es necesario asignar sistemas de coordenadas a los

eslabones y articulaciones.
Para describir la relacin espacial entre los elementos,

Obtencin de una matriz de transformacin homognea
Relaciona el sistema de coordenadas asignado al efector
final, con el sistema de coordenadas de referencia.
La asignacin de los sistemas de coordenadas

permite la obtencin de parmetros cinemticos de
un manipulador.
Base del robot, articulaciones y efector final.
Representacin de Denavit y
Hartenberg
Denavit
y Hartenberg propusieron, en 1955,

un mtodo matricial para establecer un
sistema de coordenadas ligado a cada
elemento en una cadena articulada.
Desarrollaron
la siguiente convencin:
1. Se lleva el manipulador a una posicin inicial.

Referencia
para medir los desplazamientos del sistema.
Hartenberg
Posicin
inicial
Hartenberg
2. Se numeran los eslabones del sistema,

comenzando por la base del robot, hasta n para el
efector final.
3. Se numeran las articulaciones del sistema,
comenzando con 1 para la primer articulacin y n
para la ltima.
n = nmero de grados de libertad.
4. Los sistemas de coordenadas se asignarn en

donde se intersecan el eslabn i-1 con la articulacin
i de acuerdo con los siguientes puntos:
Hartenberg
a)
Los ejes Z estarn ubicados a lo

largo del eje de movimiento de la
articulacin.
Para el caso de articulaciones de

revolucin ser a lo largo del eje de
rotacin.
Para las articulaciones prismticas, ser a
lo largo del eje de movimiento de sta.
Hartenberg
Eje
Z a lo largo de la articulacin
Hartenberg
b)
Se asigna el primer sistema

coordenadas a la base del manipulador
c)
de
Los ejes de este sistema estn en lnea con la

orientacin del brazo.
Sistema cero.
Los ejes xi se asignarn de manera tal

que estos sean normales a los ejes zi-1.
d) Los ejes yi complementarn los sistemas
de coordenadas para formar sistemas
dextrgiros.
Hartenberg
e) Un ltimo sistema de coordenadas se
asigna al efector final.
Este, habr de conservar la orientacin del

sistema de coordenadas n-1.
Hartenberg
f) Se identifica el sentido positivo en el

desplazamiento de las articulaciones,
Un eslabn es considerado como un cuerpo rgido.
De acuerdo a la regla de la mano derecha.

Esta descrito por la longitud y el giro del eslabn.
Las articulaciones se describen tambin por dos

parmetros.
El descentramiento del eslabn.

El ngulo de la articulacin,
Hartenberg
La representacin de Denavit y Hartenberg de un cuerpo rgido

depende de cuatro parmetros geomtricos:
Longitud del eslabn ai:
Giro del eslabn i:
ngulo formado entre el eje zi-1 al eje zi alrededor del eje xi.
Descentramiento del eslabn di:
Distancia desde el origen del sistema de coordenadas i hasta la

interseccin de los ejes xi y zi-1, a lo largo del eje xi.
Distancia desde el origen del sistema de coordenadas i-1 hasta la

interseccin de los ejes xi y zi-1, a lo largo del eje zi-1.
ngulo de la articulacin i:
ngulo de la articulacin del eje xi-1 al eje xi respecto al eje zi-1.
Hartenberg
De
esta forma:
Para una articulacin de revolucin:
di, ai y i son constantes.

i es la variable de la articulacin.
Para
una articulacin prismtica
La variable ser di
ai, i y i son constantes.
Hartenberg
Una vez establecido el sistema de coordenadas D-H para cada

elemento, se puede desarrollar una matriz de transformacin
homognea que relacione el sistema de coordenadas i-simo
con el sistema de coordenadas i-1simo.
Girar respecto del eje Zi-1 un ngulo i para alinear el eje Xi-1
con el eje Xi.
Trasladar a lo largo del eje Zi-1 una distancia di para que

coincidan los ejes Xi-1 y Xi.
Trasladar a lo largo del eje Xi.una distancia ai
Girar respecto del eje Xi un ngulo i para hacer coincidir los

sistemas de coordenadas.
Hartenberg
Coincidencia de los sistemas de coordenadas.

zi 1
yi
ai
xi
xi
zi
di
zi 1
zi 1
i
yi 1
x i 1
x i 1
zi
xi
Hartenberg
Estas operaciones se pueden expresar mediante

una matriz de traslacin y rotacin homognea. El
producto da una matriz compuesta i-1Ai conocida
como la matriz de D-H.
i 1
i 1
Ai
cos
sin
sin
cos
Ai Tx, Tx, aTz , d Tz ,
0 0 1

0 0 0
1 0 0

0 1 0
0 0 0
1 0 0
0 1 d
0 0 1
0
1 0 0 a 1

0
1
0
0
0 cos
0 0 1 0 0 sin

0
0
0
1
0
0
sin
cos
0
0
0
Hartenberg
Quedando
para cada una de las

articulaciones la siguiente matriz:
cos
sin
i 1
Ai
0
sin cos
cos cos
sin
0
sin sin
cos sin
cos
0
a cos
a sin
d
Cinemtica Directa
Ejemplo: Determinar los parmetros D-H y el modelo

matemtico que define el manipulador robtico de 5 grados de
libertad.
El primer movimiento corresponde a la base con rango de
trabajo de 340.
Movimiento en el hombro con rango de trabajo es de 160 con
respecto de la base.
El tercer movimiento es el del codo, con 180 con respecto del
primer eslabn.
El GRIPER o efector final tiene una capacidad de movimiento
de 180.
El GRIPPER es capaz de girar 90
Cinemtica Directa
MRD3GL
Cinemtica Directa
Tomando en cuenta las caractersticas del

manipulador robtico, se establecen los sistemas de
coordenadas correspondientes a cada articulacin.
Cinemtica Directa
Una vez que se han determinado los sistemas de

coordenadas para cada articulacin, se obtienen los
parmetros de Denavit-Hartenberg
ARTICULACION
-90
148
33
270
160
90
90
130
Cinemtica Directa
Obteniendo
C1 0 S S
S
0
C1
0
A1 1
0 1
0
0
0
0
A4
las matrices:
AC1
AS1
B
C 4
S 4
0
C 2
S 2
1
A2
0
0 S 4
0 C 4
1
0
0
0
S 2
C 2
0
0
0 CC 2
0 CS 2
1
0
0
1
A5
A3
C 3
S 3
0
S3 0 DC3
C 3
C 5
S5
0
S5
C 5
0
0
0
0
1 E
0 1
DS3
0
Cinemtica Directa
Se
tiene:
C1C234C5 S1S5
S C C C1S5
0
A5 1 234 5
S 234C5
C1C234 S5 S1C5 C1S 234 C1 ES234 DC23 CC2 AC1
S1C234 S5 C1C5 S1S 234 S1 ES234 DC23 CC2 AS1

EC234 DS23 CS2 B
S 234 S5
C234
0
0
1
0 1 593
1 0 0
M
- 1 0 0 148
0 0 0 1
Cinemtica Directa
Posicin1
0
M
-1
-1
0 1 593
0 0 148
0 0 1
(90 0 0 90 0)
Cinemtica Directa
Posicin
-1 0
0 1
2 (0 45 45 180 0)
0 383.9188
0 0
M
0 0 - 1 208.9188
0 0 0 1.0000
Cinemtica Directa
Posicin
3 (0 90 90 180 0)
-1 0 0 193
0
1
0
0
M
0 0 - 1 288
0 0 0 1
Cinemtica Directa
Posicin
4 (45 90 90 180 0)
-0.7071 - 0.7071 0 136.4716
0.7071
0.7071
0
136.4716
0
0
-1
288
0
0
0
1
Cinemtica Directa
Posicin
5 (0 45 90 135 0)
0
0 0
-1
467.0559
0
70.2183
Cinemtica Directa
Robot
cilndrico de 3GDL
Cinemtica Directa
Cinemtica Directa
Cinemtica ABB IRB 6400C
Cinemtica ABB IRB 6400C
Cinemtica Directa
Manipulador
5GDL
Cinemtica Directa
Solucin
Cinemtica Inversa
Existen diversos mtodos para la solucin a la

cinemtica inversa.
El que se plantea se basa en las herramientas de
computo
La cinemtica inversa consiste en determinar los
valores de las articulaciones que satisfacen
condiciones deseadas
De posicin, velocidad o aceleracin.
De lo anterior podemos identificar tres problemas a

resolver:
Cinemtica inversa para posiciones

Cinemtica inversa para velocidades
Cinemtica inversa para aceleraciones.
Cinemtica Inversa
Se parte de las ecuaciones de diseo, las cuales

representan un sistema no lineal sobredeterminado.
Se especifican los valores deseados para [n, s, a, p]
12 ecuaciones por n incgnitas.

Se obtendrn los valores de S.
Como el sistema no es lineal:
Se linealiza el sistema aplicando algn mtodo iterativo.

Mtodo de Newton que hace uso de la expansin de Taylor.
fi x1, x2 , , xn 0; i 1,2,3, n
Cinemtica Inversa
Donde fi es funcin no lineal de xj
Se tiene una estimacin inicial de la solucin
Esta se escribe como:
x j x j x j
Donde xj es la estimacin inicial y Axj es una correccin

desconocida.
La ecuacin se expande para obtener un polinomio

truncado de Taylor
f i
x j fi x1, x2 , , xn
j x j
Cinemtica Inversa
La
ecuacin puede escribirse en forma de

matriz como:
Jx f
Donde
J es la matriz Jacobiana dada por:
f
J i
x j
x1
x2
xn
f1 x1, x2 , , xn
x
,
x
,
,
x
n
f 2 1 2
f n x1, x2 , , xn
Cinemtica Inversa
Las derivadas parciales pueden evaluarse con una

aproximacin de diferencia.
fi x1, , x j x j , , xn fi x1, , x j , , xn
fi
x j
x j
Donde dxj es un valor pequeo seleccionado
arbitrariamente.
Una vez linealizado el sistema, se resuelven las
ecuaciones.
Se utiliza un mtodo iterativo:
Gauss, Jacobi, Moore-Penrose
Cinemtica Inversa
Partiendo del modelo matemtico del manipulador

antes estudiado se tiene:
C1C234C5 S1S5
S C C C1S5
0
A5 1 234 5
S 234C5
C1C234 S5 S1C5 C1S 234 C1 ES234 DC23 CC2 AC1
S1C234 S5 C1C5 S1S 234 S1 ES234 DC23 CC2 AS1

S 234 S5
C234
EC234 DS23 CS2 B
0
0
1
nx
ny
T
nz
sx
sy
sz
0
ax
ay
az
0
px
py n s a
pz
0 0 0
Cinemtica Inversa
nx C1C234C5 S1S5
n y S1C234C5 C1S5
nz S234C5
s x C1C234 S5 S1C5
s y S1C234 S5 C1C5
s z S 234 S5
a x C1S 234
a y S1S234
a z C234
p x C1 ES234 DC23 CC2 AC1

p y S1 ES234 DC23 CC2 AS1
p z EC234 DS 23 CS 2 B
Es necesario determinar
los valores angulares de
cada articulacin para
satisfacer la posicin y
orientacin
del
manipulador.
0
0 -1 0
0
0
1
593
M
- 1 0 0 148
0 0 0 1
Cinemtica Inversa
f1 C1C234C5 S1S5 nx
f 2 S1C234C5 C1S5 n y
f3 S234C5 nz
f 4 C1C234 S5 S1C5 s x
f5 S1C234 S5 C1C5 s y
f 6 S 234 S5 s z
f 7 C1S234 a x
f8 S1S 234 a y
f9 C234 a z
f10 C1 ES234 DC23 CC2 AC1 p x

f11 S1 ES 234 DC23 CC2 AS1 p y
f12 EC234 DS 23 CS 2 B p z
Las funciones
quedan de la
siguiente forma:
f
PINV
f
x J
1
J Jx J
Cinemtica Inversa
Recordando
que J puede
ser
aproximada
con
una
diferencia,
se tiene:
f1

1
f 2
J 1

f
n
1
f1
2
f 2
2
f n
2
f1
f 2

f n
f1
f1 1, ,2 ,n f1 1,2 ,n
PLANIFICACIN DE TRAYECTORIAS
Planificacin de trayectorias
Trayectorias de articulaciones
Trayectorias cartesianas
El objetivo de un manipulador robtico, en general,

es que siga una trayectoria deseada, con la finalidad
de realizar una tarea determinada.
Para conseguir esto es necesario definir los puntos de la

trayectoria.
Para indicar una nueva trayectoria a seguir por el

manipulador, es necesario detener la produccin.
Lo anterior no sera un problema si:
La trayectoria pudiera definirse con pocos puntos.

Si no se requiere gran precisin para definir dichos puntos.
Es
necesario localizar y grabar los puntos de

manera gestual.
Si
Se requiere invertir gran cantidad de tiempo.
el robot debe seguir una trayectoria

deseada durante un periodo de tiempo T,
esta estar definida por los parmetros:
posicin,
orientacin,
velocidad
y
aceleracin.
Planeacin de trayectorias
S
se desea que un manipulador pase del

punto A al punto B dentro de una trayectoria.
El
No existe elemento que asegure que dicha

trayectoria ser una lnea recta.
Por la construccin del robot, las articulaciones
se movern a la posicin angular deseada.
manipulador final describir una

trayectoria en base a los desplazamientos de
las articulaciones.
En
algunos casos la trayectoria no es de

gran inters.
S el proceso exige una lnea determinada,

entonces se definirn tantos puntos como se
considere necesario.
Planeacin de trayectorias.
Objetivos
del planificador:
Seleccin
y tipos de trayectorias:
Tipo de trayectoria.
Puntos origen/destino.
Restricciones estructurales (espacio de trabajo,
singularidades y dinmica del robot).
Obstculos: correccin de trayectorias.
Planificacin de trayectorias.
Planificador
y generador.
Los
pasos a seguir para la planeacin de

trayectorias son los siguientes:
1. Parametrizar la trayectoria.
Identificar
los puntos donde exista un cambio de

direccin en la trayectoria Ligaduras de camino, y
establecer La orientacin del efector final.
2. Realizar el anlisis cinemtico de la trayectoria.

Obtener
los vectores de posiciones angulares que

satisfacen las condiciones establecidas por las
ligaduras de camino.
3. Realizar el anlisis dinmico

Determinar
los vectores de velocidad y aceleracin

angular correspondiente a las condiciones de
movimiento deseada para la trayectoria.
Parametrizacin
Identificacin las ligaduras de camino.

Orientacin del efector final, que se desea
mantener a lo largo de la trayectoria.
Es necesario conocer con precisin la ubicacin de
los elementos que constituyen el entorno de trabajo
del robot
Se relaciona directamente la tarea a desempear con el

sistema de coordenadas en la base del manipulador.
Por
ejemplo, aplicar un cordn de soldadura

sobre el contorno marcado en la siguiente
figura:
Como
al efector final le corresponde un

sistema de coordenadas que determina su
orientacin con respecto a la base del robot.
Esto se define mediante

transformacin homognea.
matrices
de
Analizando
la figura, podemos observar que

se compone por un conjunto de trayectorias
parciales:
1. trayectoria ab recta
2. trayectoria bc arco de circunferencia
3. trayectoria cd recta
4. trayectoria de arco de de circunferencia
5. ....
6. etc.
Transformacin
homognea.
Se
analiza el segmento de trayectoria abc.
Para que la trayectoria parcial ab sea lnea recta,

es necesario definir un nmero suficiente de
puntos intermedios.
Para el ejemplo se definen 10 puntos
Para
el caso de la trayectoria parcial bc que

describe un arco de radio de 25mm, es
necesario definir las ligaduras de camino
parciales.
Se establecen 10
trayectoria parcial.
Se
puntos
para
definir
la
determina los desplazamientos x y y,

ya que en z se mantiene el valor constante,
a partir del punto b hasta el punto c.
Se
determina la variacin angular en la

orientacin del efector final durante la
trayectoria parcial, haciendo el siguiente
anlisis:
Generacin de trayectorias.
Objetivo
del Generador de trayectorias:
Tiempos empleados.
Restricciones de los actuadores.
Criterios de calidad:
Precisin
Suavidad
continuidad
Muestrear trayectoria.
Tipo
de trayectorias.
Trayectorias en coordenadas propias
Punto a Punto (PTP): sencillez, habitual en robots

comerciales simples
Movimiento eje a eje.
Movimiento simultneo de ejes.
Trayectorias coordinadas o iscronas.
Trayectorias Interpoladas entre varios puntos.
Trayectorias aprendidas (robot guiado).
Generacin de trayectorias
Trayectorias
en coordenadas mundo.
Trayectorias continuas (Continuous paths)

Interpoladas (Robots comerciales).
Analticas (Cinemtica inversa).
Es
necesario convertir la especificacin del

movimiento dada en el programa de una
trayectoria analtica, en el espacio cartesiano
en funcin del tiempo.
Dados los puntos de la trayectoria (x, y, z,),

utilizando la transformacin inversa, se obtienen
coordenadas articulares (qn).
Debe tenerse en cuenta la posible solucin
mltiple, as como la ausencia de solucin y
puntos singulares.
Interpolacin
de los puntos articulares

obtenidos, generando para cada variable
articular una expresin qi(t) que pase o se
aproxime a ellos, siendo una trayectoria
realizable, cartesiana lo ms prxima a la
especificada por el usuario (precisin,
velocidad, etc.).
Muestreo de la trayectoria articular para
generar referencias al control dinmico.
ANLISIS DINMICO
Mecnica Lagrangiana
Ecuaciones Dinmicas
Anlisis de Fuerzas
BIBLIOGRAFIA Y REFERENCIAS
Bibliografa
Referencias
BIBLIOGRAFIA
Niku, Saeed B., Introduction to robotics analysis,

systems, applications
Robtica Industrial. Tecnologa y Aplicaciones.
P. Groover Mikell, McGraw Hill, pp. 19 25; 33 35
Robtica Industrial. Fundamentos y Aplicaciones.
Saeed B. Niku., , Upper Saddle River, N.J. : Prentice Hall,

c2001.
Renteria Arantxa, McGraw Hill, pp. 17 22
Robtica Industrial.
Nagel N. Roger, Odrey Nicholas G.. Mc. Graw Hill, Mxico,

D.F., 1990.
BIBLIOGRAFIA
Introduction to robotics: mechanics and control.
ROBOTICA INDUSTRIAL.
K.S. FU, R.C Gonzlez, C.S.G. LEE, McGraw Hill
Robtica Prctica Tecnologa y Aplicaciones.
MIKELL P. Groover, Mc Graw Hill.
Robtica: Control, Deteccin, Visin e Inteligencia
John J. Craig., 3rd ed., Upper Saddle River, N.J. :

Pearson/Prentice Hall, c2005
Jos Ma. Angulo, Ed. Paraninfo Pearson/Prentice Hall,

c2005., , , , 0201543613
ROBOTICA: Manipuladores y robots mviles
Anbal Ollero. Craig John J., 1955

Presentacion Manipuladores

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FUNDAMENTOS DE ROBTICA

Dr. Alejandro Tonatiu

robtica es una rama de la tecnologa,

automatizacin es una tecnologa que

de produccin muy alto.

de produccin integrados por

robot tambin se define como un

Existen diferentes tipos y clases de robots, entre

con forma humana. Imitan el

se desplazan mediante una

un sistema de locomocin imitando a los

sus extremidades con pocos grados

robot industrial es una mquina

El trmino robot proviene del checo Robota.

1920, Karel Capek lo emplea para referirse en sus

Asimov se le atribuye el acuamiento

robots eran mquinas bien diseadas

Se rigen en tres principios, que fueron denominados

los siglos XVII y XVIII se crearon varios

1805, Henri Maillardet construy una

telar de Jacquard y el ejecutor de obras al

Devol, en el ao de 1954, registra

En l959 se introdujo el primer robot comercial por

Asociacin de Industrias Robticas es

Principalmente los robots se emplean en tareas

Las tendencias actuales y los trabajos de

En la actualidad, la principal aportacin de los

Soldadura por Arco Elctrico

COMPONENTES DE LOS ROBOTS

Un manipulador robtico est formado por los

COMPONENTES DE LOS ROBOTS

COMPONENTES DE LOS ROBOTS

constitucin fsica de la mayor parte

Con la finalidad de emular los movimientos del

o polar: con dos articulaciones de

articulado o de revolucin: nicamente

SCARA: Con dos pares de revolucin y uno

Todas estas configuraciones, en un principio,

Grados de libertad adicionales se utilizan para darle

cuerpos rgidos con los que se forman

la unin de dos eslabones que permiten un

nmero de grados de libertad del robot

dentro del cual el robot puede

efector final es una adicin al robot bsico

espacio de trabajo es determinado por:

las mquinas controladas por sistemas

correcta adaptacin con la tarea a realizar

varias formas de comunicarse con

programacin empleada en Robtica

utilizada en aplicaciones industriales:

Es frecuente utilizar ambos tipos en la programacin

Consiste en guiar el brazo del robot directamente

puntos se graban en memoria

programacin gestual pasiva se divide en:

se lleva manualmente al robot.

se utiliza el sistema de accionamiento

El programa queda constituido por un conjunto de

Existen dos grupos:

Programacin textual explcita.

(movimientos a realizar por el robot)

(estado de los objetos)

dividen en Herramientas y Pinzas

Los robots industriales pueden emplearse en

Se consideran aplicaciones de manipulacin en