Anlisis de Posiciones

TEORA DE MECANISMOS
ESPECIALIZACIN EN DISEO MECNICO

INTRODUCCIN

Una vez que el diseo tentativo de un

mecanismo ha sido sintetizado, debe
entonces ser analizado. Un objetivo
fundamental del anlisis cinemtico es
determinar las aceleraciones de todas las
partes mviles del ensamble.
Las
fuerzas
dinmicas
son
proporcionales a la aceleracin, segn
la segunda Ley de Newton. Es necesario
conocer las fuerzas dinmicas para calcular
los esfuerzos en los componentes.

INTRODUCCIN

Para calcular las fuerzas dinmicas se

necesita conocer las
aceleraciones,
primero se deben localizar las posiciones
de todos los eslabones o elementos en
el mecanismo por cada incremento del
movimiento de entrada, y luego diferenciar
las ecuaciones de posicin contra el tiempo
para hallar las velocidades y luego
diferenciar otra vez para obtener
expresiones para la aceleracin.

MTODOS DE SOLUCIN
Mtodo

Grfico

Mtodo

analtico

SISTEMAS DE
COORDENADAS

Los sistemas de coordenadas y los marcos de

referencia existen para la conveniencia del
ingeniero que los define. Se denota a uno de
stos como sistema de coordenadas global
o absoluto, y los dems sern sistemas de
coordenadas locales dentro del sistema
global. El sistema global a menudo se
considera como unido a la Madre Tierra,
aunque muy bien podra estar unido a otro
plano fijo arbitrario, tal como el armazn de
un automvil.

POSICIN
La

posicin de un punto en el plano

puede definirse por medio de un
vector de posicin, como se muestra
en la figura:

POSICIN
Un

vector bidimensional tiene dos

atributos, los cuales pueden
expresarse en coordenadas polares
o cartesianas. La forma polar
proporciona la magnitud y el ngulo
del vector. La forma cartesiana
proporciona las componentes X y Y
del vector.

Posicin Relativa y Absoluta

Caso 1: Un cuerpo
en dos posiciones
sucesivas
Diferencia de
posicin
Caso 2: Dos
cuerpos
simultneamente
en dos posiciones
distintas
Posicin relativa

TRASLACIN
Todos

los puntos en el cuerpo tienen

el mismo desplazamiento.

ROTACIN
Puntos

diferentes del cuerpo sufren

desplazamientos diferentes, que son
proporcionales a la distancia de cada
uno de ellos al pivote.

MOVIMIENTO COMPLEJO
Desplazamiento

total = componente
de traslacin + componente de
rotacin

ANLISIS GRFICO

ANLISIS GRFICO

ANLISIS GRFICO
Los

ngulos de los eslabones 3 y 4 se miden con

un transportador. Un circuito tiene los ngulos 3
y 4, el otro 3' y 4'. Una solucin grfica slo es
vlida para el valor particular del ngulo de
entrada utilizado. Para cada anlisis de posicin
adicional habr que volver a dibujar por
completo.
Esto puede llegar a ser tedioso si se requiere un
anlisis completo con cada incremento de 1 o 2
grados de 2. En ese caso convendr derivar una
solucin analtica para 3 y 4, la cual puede
resolverse por computadora.

ANLISIS ALGEBRAICO
Las

coordenadas del punto A se

encuentran con:

Las

coordenadas del punto B se

encuentran con las ecuaciones de
los crculos en torno a A y O4.

ANLISIS ALGEBRAICO
Una

vez que se encuentran los

valores de Bx y By, de la manera que
se crea conveniente, se puede
proceder a calcular los ngulos 3 y
4 usando el arcotangente:

Representacin de lazo
vertical

Ecuacin de lazo
vectorial

M. DE MANIVELA-CORREDERA
INVERSIN 1
R2 R3 R4 R1=0

M. DE MANIVELA-CORREDERA
INVERSIN 3

R2 R3 R4 R1=0

Mecanismo de cinco barras

engranado
R2 + R3 R4 R5 R1 = 0

Mecanismo de cinco barras

engranado
Dos

factores
determinan
el
comportamiento del eslabn 5 con
respecto al eslabn 2, es decir, la
relacin de engranes y el ngulo
de fase . La relacin es:

Mecanismos de seis
barras

NGULOS DE
TRANSMISIN

Valores extremos del ngulo

de transmisin

POSICIONES DE
AGARROTAMIENTO

CIRCUITOS Y RAMAS EN
MECANISMOS

Chase y Mirth[2] definen un circuito en un

mecanismo
como
todas
las
orientaciones posibles de los eslabones
que
pueden
ser
obtenidas
sin
desconectar ninguna de las juntas, y
una rama como una serie continua de
posiciones del mecanismo en un circuito
entre dos configuraciones estacionarias
Las configuraciones estacionarias dividen
un circuito en una serie de ramas.

Defecto de rama

MTODO DE SOLUCIN DE
NEWTON-RAPHSON

Los mtodos de solucin para anlisis de posicin

mostrados hasta ahora en este captulo son de
forma cerrada lo que significa que proporcionan
la solucin con un mtodo directo no iterativo. En
algunas situaciones, en particular con mecanismos
de lazos mltiples, una solucin de forma cerrada
puede no ser factible. En tal caso, se requiere un
mtodo iterativo y el mtodo de Newton-Raphson
es uno que puede resolver conjuntos de
ecuaciones simultneas no lineales. Cualquier
mtodo de solucin iterativo requiere uno o ms
valores supuestos para iniciar el clculo.

Determinacin de una raz

unidimensional

Una funcin no lineal tiene mltiples

races, donde una raz se define como la
interseccin de la funcin con cualquier
lnea recta. Por lo general, el eje cero de
la variable independiente es la lnea
recta de la cual se desean las races.
Considere, por ejemplo, un polinomio
cbico, el cual tendr tres races, con
una cualquiera o todas reales.

GRFICA DE LA
EXPRESIN

ALGORITMO

Determinacin de races
multidimensionales
El

mtodo de Newton unidimensional

es fcil de ampliar a conjuntos de
ecuaciones no lineales, mltiples y
simultneas, por ello se denomina
mtodo de Newton-Raphson. En
primer lugar, se generaliza la
expresin desarrollada para el caso
unidimensional en el paso 4 del
algoritmo anterior.

Generalizacin

Solucin

La ecuacin anterior puede resolverse

para X con una inversin de matriz o con
una eliminacin Gaussiana. Los valores
de los elementos de A y B se calculan
para cualquier valor supuesto de las
variables. Se puede considerar un
criterio de convergencia como la suma
de vector de error X en cada iteracin,
donde la suma se aproxima a cero en
una raz.

Solucin de Newton-Raphson para el

mecanismo de cuatro barras
La

ecuacin de lazo vectorial del

mecanismo de cuatro barras,
separada en sus partes real e
imaginaria, proporciona el conjunto
de ecuaciones que definen los dos
ngulos de eslabn desconocidos, 3
y 4. Se usan las longitudes de
eslabn a, b, c, d y el ngulo de
entrada 2.

Jacobiano del sistema

Sustituyendo A, X y B:

Para resolver esta ecuacin matricial se

tendrn que suponer valores para 3 y 4 y
las dos ecuaciones se resolvern de manera
simultnea para 3 y 4. Para este sistema
simple de dos incgnitas, las dos ecuaciones
pueden resolverse por combinacin y
reduccin. La prueba antes descrita que
compara la suma de los valores 3 y 4
con una tolerancia seleccionada, debe
aplicarse despus de cada iteracin para
determinar si una raz ha sido encontrada.