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Análisis de Posiciones

TEORÍA DE MECANISMOS
ESPECIALIZACIÓN EN DISEÑO MECÁNICO

INTRODUCCIÓN

Una vez que el diseño tentativo de un
mecanismo ha sido sintetizado, debe
entonces ser analizado. Un objetivo
fundamental del análisis cinemático es
determinar las aceleraciones de todas las
partes móviles del ensamble.
Las
fuerzas
dinámicas
son
proporcionales a la aceleración, según
la segunda Ley de Newton. Es necesario
conocer las fuerzas dinámicas para calcular
los esfuerzos en los componentes.

INTRODUCCIÓN

Para calcular las fuerzas dinámicas se
necesita conocer las
aceleraciones,
primero se deben localizar las posiciones
de todos los eslabones o elementos en
el mecanismo por cada incremento del
movimiento de entrada, y luego diferenciar
las ecuaciones de posición contra el tiempo
para hallar las velocidades y luego
diferenciar otra vez para obtener
expresiones para la aceleración.

MÉTODOS DE SOLUCIÓN
 Método

Gráfico

 Método

analítico

SISTEMAS DE COORDENADAS  Los sistemas de coordenadas y los marcos de referencia existen para la conveniencia del ingeniero que los define. Se denota a uno de éstos como sistema de coordenadas global o absoluto. . tal como el armazón de un automóvil. El sistema global a menudo se considera como unido a la Madre Tierra. aunque muy bien podría estar unido a otro plano fijo arbitrario. y los demás serán sistemas de coordenadas locales dentro del sistema global.

POSICIÓN  La posición de un punto en el plano puede definirse por medio de un vector de posición. como se muestra en la figura: .

La forma cartesiana proporciona las componentes X y Y del vector.POSICIÓN  Un vector bidimensional tiene dos atributos. los cuales pueden expresarse en coordenadas polares o cartesianas. La forma polar proporciona la magnitud y el ángulo del vector. .

Posición Relativa y Absoluta Caso 1: Un cuerpo en dos posiciones sucesivas  Diferencia de posición Caso 2: Dos cuerpos simultáneamente en dos posiciones distintas  Posición relativa .

.TRASLACIÓN  Todos los puntos en el cuerpo tienen el mismo desplazamiento.

que son proporcionales a la distancia de cada uno de ellos al pivote.ROTACIÓN  Puntos diferentes del cuerpo sufren desplazamientos diferentes. .

MOVIMIENTO COMPLEJO  Desplazamiento total = componente de traslación + componente de rotación .

ANÁLISIS GRÁFICO .

ANÁLISIS GRÁFICO .

el otro θ3' y θ4'.  Esto puede llegar a ser tedioso si se requiere un análisis completo con cada incremento de 1 o 2 grados de θ2. Para cada análisis de posición adicional habrá que volver a dibujar por completo. En ese caso convendrá derivar una solución analítica para θ3 y θ4. Una solución gráfica sólo es válida para el valor particular del ángulo de entrada utilizado. . la cual puede resolverse por computadora. Un circuito tiene los ángulos θ3 y θ4.ANÁLISIS GRÁFICO  Los ángulos de los eslabones 3 y 4 se miden con un transportador.

ANÁLISIS ALGEBRAICO  Las coordenadas del punto A se encuentran con:  Las coordenadas del punto B se encuentran con las ecuaciones de los círculos en torno a A y O4. .

se puede proceder a calcular los ángulos θ3 y θ4 usando el arcotangente: . de la manera que se crea conveniente.ANÁLISIS ALGEBRAICO  Una vez que se encuentran los valores de Bx y By.

Representación de lazo vertical .

Ecuación de lazo vectorial .

DE MANIVELA-CORREDERA INVERSIÓN 1 R2 – R3 – R4 – R1=0 .M.

M. DE MANIVELA-CORREDERA INVERSIÓN 3 R2 – R3 – R4 – R1=0 .

Mecanismo de cinco barras engranado R2 + R3 − R4 − R5 − R1 = 0 .

Mecanismo de cinco barras engranado  Dos factores determinan el comportamiento del eslabón 5 con respecto al eslabón 2. es decir. la relación de engranes λ y el ángulo de fase Φ. La relación es: .

Mecanismos de seis barras .

ÁNGULOS DE TRANSMISIÓN .

Valores extremos del ángulo de transmisión .

POSICIONES DE AGARROTAMIENTO .

. y una rama como “una serie continua de posiciones del mecanismo en un circuito entre dos configuraciones estacionarias… Las configuraciones estacionarias dividen un circuito en una serie de ramas”.CIRCUITOS Y RAMAS EN MECANISMOS  Chase y Mirth[2] definen un circuito en un mecanismo como “todas las orientaciones posibles de los eslabones que pueden ser obtenidas sin desconectar ninguna de las juntas”.

Defecto de rama .

en particular con mecanismos de lazos múltiples.MÉTODO DE SOLUCIÓN DE NEWTON-RAPHSON  Los métodos de solución para análisis de posición mostrados hasta ahora en este capítulo son de “forma cerrada” lo que significa que proporcionan la solución con un método directo no iterativo. se requiere un método iterativo y el método de Newton-Raphson es uno que puede resolver conjuntos de ecuaciones simultáneas no lineales. En algunas situaciones. En tal caso. . Cualquier método de solución iterativo requiere uno o más valores supuestos para iniciar el cálculo. una solución de forma cerrada puede no ser factible.

donde una raíz se define como la intersección de la función con cualquier línea recta. Por lo general. un polinomio cúbico. . Considere. el eje cero de la variable independiente es la línea recta de la cual se desean las raíces.Determinación de una raíz unidimensional  Una función no lineal tiene múltiples raíces. por ejemplo. el cual tendrá tres raíces. con una cualquiera o todas reales.

GRÁFICA DE LA EXPRESIÓN .

ALGORITMO .

múltiples y simultáneas.Determinación de raíces multidimensionales  El método de Newton unidimensional es fácil de ampliar a conjuntos de ecuaciones no lineales. En primer lugar. se generaliza la expresión desarrollada para el caso unidimensional en el paso 4 del algoritmo anterior. . por ello se denomina método de Newton-Raphson.

Generalización .

.

Solución  La ecuación anterior puede resolverse para X con una inversión de matriz o con una eliminación Gaussiana. Se puede considerar un criterio de convergencia como la suma de vector de error X en cada iteración. Los valores de los elementos de A y B se calculan para cualquier valor supuesto de las variables. . donde la suma se aproxima a cero en una raíz.

c. d y el ángulo de entrada θ2.Solución de Newton-Raphson para el mecanismo de cuatro barras  La ecuación de lazo vectorial del mecanismo de cuatro barras. Se usan las longitudes de eslabón a. separada en sus partes real e imaginaria. proporciona el conjunto de ecuaciones que definen los dos ángulos de eslabón desconocidos. b. . θ3 y θ4.

Jacobiano del sistema .

La prueba antes descrita que compara la suma de los valores Δθ3 y Δθ4 con una tolerancia seleccionada. debe aplicarse después de cada iteración para determinar si una raíz ha sido encontrada.Sustituyendo A. . X y B:  Para resolver esta ecuación matricial se tendrán que suponer valores para θ3 y θ4 y las dos ecuaciones se resolverán de manera simultánea para Δθ3 y Δθ4. Para este sistema simple de dos incógnitas. las dos ecuaciones pueden resolverse por combinación y reducción.